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公开(公告)号：CN108724227B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810403968.7
申请日：2018-04-28
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种预紧式存储实体件夹持机械手及方法，包括固定底座、滑动丝杠、移动底座、预紧弹性件、夹持丝杠和夹持手爪，存储柜采用货架式结构，且具有多个存储空间，每个存储空间具有修正姿态的冗余空间，且保证信息存储实体件能够水平放置；固定底座的两侧设置有滑槽，移动底座底部通过滑块安装在固定底座左右两侧的滑槽内，滑动丝杠分为左右两条，分别安装在固定底座滑槽内，驱动移动底座在固定底座上前后移动；夹持手爪套合在夹持丝杠上，可在移动底座的滑槽内开合移动，夹持丝杠安装在移动底座内，驱使夹持手爪的开合移动，预紧弹性件的两端分别固定在左右两个夹持手爪上，随夹持手爪的开合而伸缩，以实现夹紧。
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公开(公告)号：CN107765712B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710806218.X
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统。其中，该方包括利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值。
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公开(公告)号：CN107443355B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710660818.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于开关柜局部放电检测的机械臂及控制方法，利用依次连接的升降关节、滑动关节、肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节，所述腕部旋转关节通过柔性连接机构连接有局部放电检测传感器，所述滑动关节与升降关节轴线垂直布置，所述滑动关节与升降关节分别带动局部放电检测传感器对于开关柜的竖直和水平方向上的相对运动，通过肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节的旋转配合，实现在局部放电检测传感器与开关柜相对位置不变时，进一步调整检测点位置和局部放电检测传感器的姿态，实现精确检测。
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公开(公告)号：CN110614639A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910888460.5
申请日：2019-09-19
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于ROS的变电站巡检机器人系统及方法。其中，基于ROS的变电站巡检机器人系统包括底层硬件部和上层控制部；所述底层硬件部包括运动控制模块，其被封装成运动控制ROS节点，用于采集机器人的运动信息及接收上层控制部的运动指令来控制机器人运动；环境感知模块，其被封装成环境感知ROS节点，用于采集机器人所处的变电站内环境信息；所述上层控制部，包括地图构建模块，其被封装成地图构建ROS节点，地图构建ROS节点与运动控制ROS节点和环境感知ROS节点分别相互通信；所述地图构建ROS节点用于根据机器人的运动信息及变电站内环境信息，构建机器人变电站内运行环境地图。
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公开(公告)号：CN108945915B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201810401374.2
申请日：2018-04-28
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种传送式信息存储实体件机械手爪及工作方法，包括手爪本体、传输件、驱动装置及姿态矫正板，手爪本体具有容纳信息存储实体件的存储空间；传输件，设置于存储空间的两侧，当检测到信息存储实体件有姿态偏转时，通过调整两侧传输件的速度，以初步矫正信息存储实体件的姿态；驱动装置驱动传输件；姿态矫正板设置在传输件的端部，阻挡传输件传送的信息存储实体件，姿态矫正板的内侧具有与信息存储实体件外表面相匹配的配合面，随着传输件的继续运动，信息存储实体件的两端都接触到配合面上，实现姿态回正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108835931B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810400820.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全自动信息存储实体件收纳装置及方法，收纳盒用于收纳水平放置的信息存储实体件，且每个收纳盒具有一定冗余空间，使信息存储实体件在收纳盒中有修正姿态的空间；传输件将机器人抓取的文件收纳入相应的收纳盒中，并进行相邻收纳盒的输送；仓门设置于各个收纳盒外，根据信息存储实体件两侧到收纳盒盒体内部两侧的距离计算出信息存储实体件偏转的角度，按照信息存储实体件的姿态调整收纳盒盒体两侧的自动导向轮的角度，使各个自动导向轮的外轮廓与信息存储实体件的姿态一致，在传输件的带动下，信息存储实体件进入到各个自动导向轮的夹持区域内，保证实体件的姿态。
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公开(公告)号：CN108713896B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810403026.9
申请日：2018-04-28
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种推杆式全自动信息存储实体件收纳装置及方法，包括收纳盒，收纳水平放置的信息存储实体件，且每个收纳盒具有一定冗余空间，使信息存储实体件在收纳盒中横向布设，其具有修正姿态的空间，所述收纳盒内设置有距离传感器；传输带设置于各个收纳盒内，位于收纳盒的两侧，自动导向杆设置于传输件上侧，控制信息存储实体件的姿态，自动导向杆通过推杆控制两侧导向杆伸出的距离，于信息存储实体件两侧夹持信息存储实体件，使信息存储实体件完成姿态的修正；设置于各个收纳盒外，为上轻下重的结构，在开合后可依靠仓门自身的重力使仓门回到关闭状态。
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公开(公告)号：CN111144232A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911252268.3
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司
Inventor： 张旭 , 王海鹏 , 刘丕玉 , 李涛 , 李猷民 , 许玮 , 李建祥 , 郭锐 , 周大洲 , 黄锐 , 李勇 , 吕俊涛 , 赵亚博 , 杨月琛 , 许乃媛 , 栾贻青 , 李希智
Abstract: 本公开提供了一种基于智能视频监控的变电站电子围栏监测方法，利用变电站巡检及视频监控数据构建站内工作人员、带电危险设备、动作行为和安全围栏的多类检测目标的样本库；利用深度学习网络进行多类目标检测模型的训练，建立统一的多目标分类判别模型，利用该模型完成视频中各类目标的识别和定位；根据自动检测到的变电设备信息，自动生成带电危险区域，设定禁止进入警戒情况；根据检测目标及现场作业场景，生成电子围栏区域；识别视频帧中不同时刻人员与电子围栏间相互位置关系，根据多目标分类判别模型进行人员行为分析，判断人员是否违规翻越围栏或变电站周界。保证变电站的安全性。
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公开(公告)号：CN111126293A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911358605.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明公开了一种火焰和烟雾异常情况检测方法及系统，包括：采集设定区域的原始图像信息；提取火焰候选区域；建立背景分块差分模型，提取烟雾候选区域；对提取的火焰候选区域和烟雾候选区域进行筛选，确定火焰或者烟雾在图像中的具体位置。本发明有益效果：采用颜色分割的方法来识别火焰区域，利用背景分块差分模型提取烟雾图像运动像素，对烟雾遮挡物体的特性进行判别，从而检测出烟雾区域；不仅能够保证火焰和烟雾检测的准确性，而且平均检测时间也是最少的，能够满足火灾检测实时性的要求。
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公开(公告)号：CN109238241B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811166451.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种配电线路车载自动巡检系统及其巡检方法，包括车载云台、摄像机组、GPS定位模块以及车载采集终端；所述车载云台安装于巡检车顶部，在车载云台上方设置摄像机组，所述摄像机组包括多个可见光相机，每个可见光相机的倾斜角度不同；所述GPS定位模块位于巡检车顶部；所述车载采集终端分别与所述车载云台、摄像机组以及GPS定位模块连接。本发明解决了现有技术中配电线路巡检存在管理成本高以及巡检效率低的问题，实现使巡检人员在车辆运行过程中，在车内即可完成对配电线路、设备、电杆等的巡检，降低巡检人员的劳动强度，提高巡检效率和巡检质量。
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