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公开(公告)号：CN111049058B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201911157185.6
申请日：2019-11-22
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于架空输电线路除冰的无人机及其控制方法，包括控制芯片、充电电源、无人机机体、无人机机翼、无人机悬挂机架、2个可见光相机、红外相机、机械臂、加热机构、破冰装置和控制平台。该无人机通过可见光相机和红外相机组建成三目智能感知系统对架空输电线路上冰块形状检测，并建立视觉模型，然后通过加热机构和破冰装置对冰块进行清除。
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公开(公告)号：CN109687403A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811368262.8
申请日：2018-11-16
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 , 国家电网有限公司
CPC分类号： H02H7/26 , G01R31/085
摘要： 本发明提供了一种同杆双回线四侧模拟量同步方法，基于线路保护装置，在CPU插件上增加一个横向通道，使得同一侧的双回线路保护装置通过横向通道来交互信息；同杆双回线路不改变保护配置原则，仍然按照间隔来配置线路保护；确定纵向通道的传输方式；当线路正常运行时候，横向通道或纵向通道由于各方面的因素发生通道异常时，保护装置通过判别两个通道的状态自适应切换通道回路以完成四侧模拟量的同步获取。本发明在线路保护装置的CPU插件上增加了一个横向通道，同一侧的双回线路保护装置通过横向通道来交互信息，线路保护装置通过纵向通道与横向通道获取四侧模拟量来完成精确故障测距。
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公开(公告)号：CN111049058A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911157185.6
申请日：2019-11-22
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于架空输电线路除冰的无人机及其控制方法，包括控制芯片、充电电源、无人机机体、无人机机翼、无人机悬挂机架、2个可见光相机、红外相机、机械臂、加热机构、破冰装置和控制平台。该无人机通过可见光相机和红外相机组建成三目智能感知系统对架空输电线路上冰块形状检测，并建立视觉模型，然后通过加热机构和破冰装置对冰块进行清除。
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公开(公告)号：CN117808966A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311730031.8
申请日：2023-12-15
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司
IPC分类号： G06T17/00 , G01C3/00 , G01C21/16 , G01S19/42 , G01C22/00 , G01C25/00 , G06T5/70 , G06T5/20 , G06T7/68 , G06T7/80 , G06V10/75
摘要： 本发明公开了一种基于双目激光扫描的地下管道三维重建方法，包括以下步骤：对机器人上的双目相机进行预标定，记录相机的内外标定参数；在机器人行进过程中，打开环形激光投射器，在管道内壁投射环形激光图案，利用标定后的双目相机采集管道内部双目图像序列并进行校正处理；采用改进steger算法分别提取双目图像中环形激光图案的中心线；对双目图像中提取的激光中心线进行立体匹配；根据双目相机标定参数，重构当前双目图像帧中激光中心线的三维圆环；利用惯性测量单元和轮式里程计推导机器人在管道内的运动轨迹，对不同图像序列帧中重构的三维圆环进行拼接，完成地下管道的整体三维重建。本发明能够解决各类狭小地下管道内的三维重建难题。
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公开(公告)号：CN114255181A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111506890.X
申请日：2021-12-10
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司
摘要： 本发明提供了一种基于双目视觉的电缆管道内部场景的三维重建方法，包括以下步骤：步骤(1)：采用一种二阶半全局立体匹配方法，获得场景的视差图；步骤(2)：结合视差图和相机参数得到场景的三维点云，然后通过引导滤波以消除噪声点来平滑点云；步骤(3)：利用快速点定位的Delaunay三角剖分方法重建点云表面，提高地下电缆管道内部的三维模型的可视性。本发明提供一种基于双目视觉的电缆管道内部场景的三维重建方法，以快速、准确地实现地下电缆管道内部场景的精细化三维重建，结合基于二阶半光滑度约束的半全局立体匹配方法，基于引导滤波的点云平滑方法，快速点定位的Delaunay三角剖分方法，提高对场景三维重建的效率和精度。
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公开(公告)号：CN112884643A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911210392.3
申请日：2019-11-29
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 , 河海大学
IPC分类号： G06T3/40
摘要： 本发明公开了一种基于EDSR网络的红外图像超分辨率重建方法，并采用双损失函数训练网络，用于保护重建图像的边缘。包括以下步骤：对输入图像预处理，结合图像通道数对输入图像深度扩展；采用局部残差块级联和全局残差的方式构建深度学习网络结构，从而提取低分辨率图像和高分辨率图像的残差特征；采用L2损失和输入图像与输出图像的边缘图差值作为损失函数训练网络，从而保证较高的PSNR(Peak Signal‑Noise Ratio，峰值信噪比)和具有清晰边缘的高分辨率红外图像；将训练完成得到的特征恢复到输入图像通道数生成重建的超分辨红外图像。本发明采用双损失函数训练网络，可高质量、快速地完成红外图像的超分辨率重建，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN111415320A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811551906.7
申请日：2018-12-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 , 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于双目立体视觉的隔离开关开闭状态检测方法。首先通过SVM算法和Hog特征向量对左目图像进行开关位置检测，再结合霍夫变换和先验约束定位出传动杆中线，然后结合立体匹配得到的视差图将中线的端点坐标映射到三维空间得到空间向量，从而计算出传动杆的角度，判断开关开闭状态。其中立体匹配的步骤为：结合颜色和6D梯度信息构建代价计算函数；对原双目图像构建最小生成树，并对代价函数值进行代价聚集；采用WTA策略得到初始视差，并根据置信测度得到初始视差置信；根据构建的最小生成树将置信聚集值进行置信传播，求得最优视差估计值，得到稠密视差图。本发明提出的方法可以有效地检测出隔离开关的开闭状态并计算出角度。
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公开(公告)号：CN118608853A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410745922.9
申请日：2024-06-11
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了基于显著度分析的地下电缆管道内部温度场异常识别方法及系统，包括：构建一个地下电缆管道内部温度场异常识别方法的网络模型来获取模型参数，所述模型对Res2Net进行改进以提取更加细化的多尺度显著性目标特征和多尺度边缘特征；构造FBO单元来同时优化多尺度特征显著性目标特征和多尺度边缘特征；使用MSFF模块对多尺度的显著性目标特征进行融合以生成精准的显著度结果预测图；通过计算显著性区域与背景区域的温度差异来判断是否存在输电线缆异常发热、内部渗水、漏水等情况。本发明对电缆管道内部温度场异常识别的精度高、环境适应性强，能精准地分割出温度异常区域，更好地应对大数据量的检测任务，提高了检测效率和精度。
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公开(公告)号：CN114266964B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111506897.1
申请日：2021-12-10
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种深度图像引导的电缆管道缺陷检测与定位方法，包括：(1)：将可见光与深度图像送入两条相互独立的编码器网络进行对应模态特征提取；(2)：将特定模态的语义特征送入自适应特征融合模块中进行多模态特征的增强与融合；(3)：将两路独立的特定模态特征送入与编码器子网相对应的解码器子网中进行解码并输出对应模态的地下电缆管道缺陷分割结果；(4)：将集成可见光与深度图像信息的融合特征与解码后的特定模态特征在多模态特征聚合模块中结合，最终解码输出自适应融合后缺陷分割结果；(5)：利用双目视觉技术，实现缺陷精确定位。本发明提供一种深度图像引导的电缆管道缺陷检测与定位方法，能够输出高精度的缺陷分割结果。
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公开(公告)号：CN116081404A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211091603.8
申请日：2022-09-07
摘要： 本发明提供了一种管道机器人线缆自动收放线轮装置，所述自动收放线轮装置包括滚筒、排线机构、减张力装置、导向机构、控制模块、状态检测模块和集成通讯模块；所述自动收放线轮装置将线缆先通过所述减张力装置降低拉力，再控制所述导向机构驱动所述排线机构移动，进而将线缆缠绕在所述滚筒上。本发明提供一种管道机器人线缆自动收放线轮装置，能够保证机器人线缆的供电、信号传输与抗拉能力，实现线缆的自动收放与整理，减少线缆与管道的磨损。
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