公开(公告)号：CN107640331B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN201710953552.8

申请日：2017-10-13

申请人： 国网浙江省电力公司检修分公司 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司

发明人： 丁建 ,  曹浩楠 ,  黄建峰 ,  许杨勇 ,  魏文力 ,  徐晶 ,  童志刚 ,  王彬 ,  安城辉 ,  王炜 ,  傅寒凝 ,  吴坤祥 ,  谭益民 ,  覃金彩 ,  罗绍青 ,  陈彩霞 ,  邓益民 ,  杨鹤猛 ,  李东武 ,  李文越

IPC分类号： B64F1/06 ,  B64F1/08

摘要： 一种通用自动储能无人机弹射装置及其工作方法，涉及弹射领域。目前，无人机弹射准确性差。本发明包括弹射架、设于弹射架上的用于装载无人机的滑车，与弹射架前端及滑车连接的皮筋、止动锁、用于提供皮筋拉伸动力的动力装置、与动力装置连接的控制器，皮筋和动力装置之间连接有拉力传感器，拉力传感器与控制器之间通过控制线连接，控制器可以预设拉力值，止动锁位于弹射架的后部，可沿弹射架前后移动和固定；滑车车体顶部设有可拆卸无人机放置架，放置架的前端下方设有用于调节放置架倾斜角的弹射角调节装置，可实现通过控制器预设拉力值和自动储能，并通过止动锁的位置调整和变更不同的无人机放置架实现不同规格无人机的通用装载弹射。

公开(公告)号：CN104811626B

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201510253227.1

申请日：2015-05-18

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司

发明人： 姜云土 ,  祁承超 ,  黄建峰 ,  吴坤祥 ,  徐晶 ,  童志刚 ,  郑琪 ,  王彬 ,  魏文力

IPC分类号： H04N5/232

摘要： 本申请提供了一种航拍摄像机三维视场模型，包括摄像机视场模型，用于在三维地理信息系统中同步显示摄像机的视场状态；数据通信单元，用于获取摄像机的工作参数；驱动单元，用于依据所述工作参数驱动所述摄像机视场模型进行运动，使所述摄像机视场模型的运动状态与所述摄像机的运动状态一致。本申请提供的航拍摄像机三维视场模型通过数据通信单元实时获取摄像机的工作参数，通过驱动单元依据所述工作参数驱动摄像机视场模型与所述摄像机进行同步运动，从而可以通过对摄像机视场模型的观察，直观的了解到真实航拍摄像机的视场状态。

公开(公告)号：CN106020218B

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201610323590.0

申请日：2016-05-16

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司

发明人： 丁建 ,  王彬 ,  黄建峰 ,  孙福昌 ,  姜云土 ,  魏文力 ,  童志刚 ,  吴劲晖 ,  傅寒凝 ,  徐晶 ,  曹浩楠 ,  陈彩霞 ,  覃金彩

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本申请公开了一种无人机的悬停精度测试方法和系统，悬停精度包括高度控制精度和水平控制精度。该方法和系统具体为首先控制无人机悬停于预设目标地点的正上方，然后利用悬挂在无人机下部的垂直于地面的垂直标尺获取无人机在预设目标地点所在的水平面上的垂直投影点；之后利用垂直标尺检测无人机相对于垂直投影点的高度位移量，同时利用设置于预设目标地点所在平面上的水平标尺检测垂直投影点与预设目标地点之间的水平位移量；该高度位移量用于反映所述高度控制精度，水平位移量则用于反映所述水平控制精度，从而能够利用上述技术方案测得无人机在悬停时的悬停精度。

公开(公告)号：CN104898653A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510252916.0

申请日：2015-05-18

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司

发明人： 丁建 ,  黄建峰 ,  亓迎川 ,  姜云土 ,  童志刚 ,  徐晶 ,  王彬 ,  魏文力 ,  覃金彩

IPC分类号： G05D1/00

摘要： 本申请提供了一种飞行控制系统，包括：输电线路模型、无人机模型、任务设备吊舱模型、任务设备视场模型和控制单元；输电线路模型构建所述无人机模型飞行的三维环境；无人机模型依据真实无人机的飞行参数，在所述三维环境中与所述真实无人机进行同步飞行运动；任务设备吊舱模型设置在无人机模型上，与真实摄像设备进行同步运动；任务设备视场模型构建与真实摄像设备相适配的拍摄视场；控制单元依据所述无人机模型、任务设备吊舱模型和任务设备视场模型在所述三维环境中的运行状态，对所述无人机进行控制。本申请中通过构建无人机飞行的三维环境，在所述三维环境中直观的观察无人机飞行过程中的各个参数，及时的对无人机的飞行状态进行调整。

公开(公告)号：CN104898653B

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201510252916.0

申请日：2015-05-18

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司

发明人： 丁建 ,  黄建峰 ,  亓迎川 ,  姜云土 ,  童志刚 ,  徐晶 ,  王彬 ,  魏文力 ,  覃金彩

IPC分类号： G05D1/00

摘要： 本申请提供了一种飞行控制系统，包括：输电线路模型、无人机模型、任务设备吊舱模型、任务设备视场模型和控制单元；输电线路模型构建所述无人机模型飞行的三维环境；无人机模型依据真实无人机的飞行参数，在所述三维环境中与所述真实无人机进行同步飞行运动；任务设备吊舱模型设置在无人机模型上，与真实摄像设备进行同步运动；任务设备视场模型构建与真实摄像设备相适配的拍摄视场；控制单元依据所述无人机模型、任务设备吊舱模型和任务设备视场模型在所述三维环境中的运行状态，对所述无人机进行控制。本申请中通过构建无人机飞行的三维环境，在所述三维环境中直观的观察无人机飞行过程中的各个参数，及时的对无人机的飞行状态进行调整。

公开(公告)号：CN106020218A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610323590.0

申请日：2016-05-16

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司

发明人： 丁建 ,  王彬 ,  黄建峰 ,  孙福昌 ,  姜云土 ,  魏文力 ,  童志刚 ,  吴劲晖 ,  傅寒凝 ,  徐晶 ,  曹浩楠 ,  陈彩霞 ,  覃金彩

IPC分类号： G05D1/08

CPC分类号： G05D1/0808

摘要： 本申请公开了一种无人机的悬停精度测试方法和系统，悬停精度包括高度控制精度和水平控制精度。该方法和系统具体为首先控制无人机悬停于预设目标地点的正上方，然后利用悬挂在无人机下部的垂直于地面的垂直标尺获取无人机在预设目标地点所在的水平面上的垂直投影点；之后利用垂直标尺检测无人机相对于垂直投影点的高度位移量，同时利用设置于预设目标地点所在平面上的水平标尺检测垂直投影点与预设目标地点之间的水平位移量；该高度位移量用于反映所述高度控制精度，水平位移量则用于反映所述水平控制精度，从而能够利用上述技术方案测得无人机在悬停时的悬停精度。

公开(公告)号：CN104898697A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510254271.4

申请日：2015-05-18

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司

发明人： 黄建峰 ,  亓迎川 ,  许杨勇 ,  徐晶 ,  丁建 ,  童志刚 ,  魏文力 ,  傅寒凝 ,  王彬

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种无人机的三维动态模型及控制方法，所述无人机的三维动态模型包括：无人机三维模型，所述无人机三维模型的结构与无人机实体的结构相对应；数据通信单元，所述数据通信单元能够获取所述无人机实体的飞行参数；驱动单元，所述驱动单元能够基于所述飞行参数驱动所述无人机三维模型进行运动，使得所述无人机三维模型的运动状态与所述无人机实体的运动状态相一致。本发明通过驱动单元实现无人机三维模型的运动状态与无人机实体的运动状态相一致，进而实现无人机三维模型与无人机实体的同步运动，由此，通过无人机三维模型能够直观的呈现出无人机实体的实时状态，实现本发明目的。

公开(公告)号：CN104811626A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510253227.1

申请日：2015-05-18

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司

发明人： 姜云土 ,  祁承超 ,  黄建峰 ,  吴坤祥 ,  徐晶 ,  童志刚 ,  郑琪 ,  王彬 ,  魏文力

IPC分类号： H04N5/232

摘要： 本申请提供了一种航拍摄像机三维视场模型，包括摄像机视场模型，用于在三维地理信息系统中同步显示摄像机的视场状态；数据通信单元，用于获取摄像机的工作参数；驱动单元，用于依据所述工作参数驱动所述摄像机视场模型进行运动，使所述摄像机视场模型的运动状态与所述摄像机的运动状态一致。本申请提供的航拍摄像机三维视场模型通过数据通信单元实时获取摄像机的工作参数，通过驱动单元依据所述工作参数驱动摄像机视场模型与所述摄像机进行同步运动，从而可以通过对摄像机视场模型的观察，直观的了解到真实航拍摄像机的视场状态。

公开(公告)号：CN104932286A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510253230.3

申请日：2015-05-18

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司

发明人： 丁建 ,  时满宏 ,  吴敬晖 ,  姜云土 ,  黄建峰 ,  许杨勇 ,  徐晶 ,  覃金彩 ,  王彬

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明公开了一种吊舱的三维动态模型及控制方法，其中，所述吊舱的三维动态模型包括：吊舱三维模型，所述吊舱三维模型的结构与吊舱实体的结构相对应；数据通信单元，所述数据通信单元能够获取所述吊舱实体的运动参数；驱动单元，所述驱动单元能够基于所述运动参数驱动所述吊舱三维模型进行运动，使得所述吊舱三维模型的运动状态与所述吊舱实体的运动状态相一致。本发明通过驱动单元实现吊舱三维模型的运动状态与吊舱实体的运动状态相一致，进而实现吊舱三维模型与吊舱实体的同步运动，由此，通过吊舱三维模型能够直观的判断出吊舱实体的实时状态，如直观判断出吊舱实体相对于目标的位置状态等，实现本发明目的。

公开(公告)号：CN107640331A

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201710953552.8

申请日：2017-10-13

申请人： 国网浙江省电力公司检修分公司 ,  国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司

发明人： 丁建 ,  曹浩楠 ,  黄建峰 ,  许杨勇 ,  魏文力 ,  徐晶 ,  童志刚 ,  王彬 ,  安城辉 ,  王炜 ,  傅寒凝 ,  吴坤祥 ,  谭益民 ,  覃金彩 ,  罗绍青 ,  陈彩霞 ,  邓益民 ,  杨鹤猛 ,  李东武 ,  李文越

IPC分类号： B64F1/06 ,  B64F1/08

摘要： 一种通用自动储能无人机弹射装置及其工作方法，涉及弹射领域。目前，无人机弹射准确性差。本发明包括弹射架、设于弹射架上的用于装载无人机的滑车，与弹射架前端及滑车连接的皮筋、止动锁、用于提供皮筋拉伸动力的动力装置、与动力装置连接的控制器，皮筋和动力装置之间连接有拉力传感器，拉力传感器与控制器之间通过控制线连接，控制器可以预设拉力值，止动锁位于弹射架的后部，可沿弹射架前后移动和固定；滑车车体顶部设有可拆卸无人机放置架，放置架的前端下方设有用于调节放置架倾斜角的弹射角调节装置，可实现通过控制器预设拉力值和自动储能，并通过止动锁的位置调整和变更不同的无人机放置架实现不同规格无人机的通用装载弹射。