公开(公告)号：CN114815885A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210397512.0

申请日：2022-04-15

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 郭昊 ,  汪志刚 ,  徐溧 ,  王振宇 ,  蒋智鹏 ,  陈明捷 ,  许文韬 ,  乔明明 ,  李鹏 ,  向云 ,  尹芊蔚

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种抗干扰高压输电线路无人机安全监护航迹规划方法，包括获取杆塔和无人机的参数；通过杆塔和无人机的参数绘制杆塔及无人机三维模型；通过三维有限元法提取出位于输电线路不同位置处的无人机表面最大电场强度和磁感应强度；设计基础拟合函数，确定无人机最大畸变电场强度和磁感应强度半经验计算公式；基于无人机电磁场安全阈值，结合无人机机载相机拍摄视野范围确定无人机高空安全监护悬停位置；通过蚁群算法求解遍历无人机高空安全监护悬停位置的最优航迹。本发明利用半经验计算方法，精确计算出无人机位于输电线路周围的畸变电场强度和磁感应强度，确保无人机的飞行安全，减少了计算量和计算时间，方便快捷，有利于工程应用。

公开(公告)号：CN118411411A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410505506.1

申请日：2024-04-25

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 郭昊 ,  徐溧 ,  乔明明 ,  王振宇 ,  陈明捷 ,  毛盾 ,  向云 ,  张博宸 ,  蒋智鹏 ,  彭沙沙 ,  李勃铖

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/62 ,  G06V20/52 ,  G06V40/20 ,  G06V10/762 ,  G06Q50/06 ,  G01S17/08 ,  G01S17/88

摘要： 本发明公开了一种带电作业安全距离实时监测方法，包括获取目标带电作业区域的数据信息及对应的安全距离数据信息；确认带电作业屏蔽防护服的性能；在确认后的带电作业屏蔽防护服上布置反射贴片；带电作业人员穿着带有反射贴片的带电作业屏蔽防护服进行带电作业，采用激光雷达对带电作业人员及作业区域进行扫描，获取实时点云数据并处理得到判定点云数据；根据判定点云数据进行带电作业安全距离的实时监测。本发明还公开了一种实现所述带电作业安全距离实时监测方法的系统。本发明通过反射贴片的布置，以及对应的点云数据的处理和监测规则的设定，不仅实现了带电作业安全距离的实时监测，而且可靠性更高，精确性更好，效率也更高。

公开(公告)号：CN113895536B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202111369986.6

申请日：2021-11-18

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 蒋智鹏 ,  邹德华 ,  何智强 ,  龚政雄 ,  段启平 ,  毛盾 ,  肖舒文 ,  向云 ,  彭金刚 ,  李勃铖 ,  何婕

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种仿生爬塔机器人，主要包括主控机体模块和夹紧移动结构模块；主控机体模块的两端分别通过弹性万向节连接一个夹紧移动机构模块，两夹紧移动机构模块可交替锁紧和松开铁塔的防坠轨道，通过主控机体模块交替将其上端的夹紧移动机构模块往上推、将其下端的夹紧移动机构模块往上拉，来实现机器人沿防坠轨道的爬升。可在作业开始时携带绳索攀爬上塔，到指定位置固定好后，为后续作业开展提供一个可靠的承力点，依靠此承力点，可根据作业需求，结合相应装置实现搭载作业人员、作业工具、相关金具等目的；可在极端天气输电线路杆塔故障时，无法进行人工爬塔巡视和无人机巡视时，通过本机器人搭载相关检测装置上塔对故障点进行巡视和检测。

公开(公告)号：CN117630960A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311604730.8

申请日：2023-11-29

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 郭昊 ,  徐溧 ,  乔明明 ,  毛盾 ,  张博宸 ,  胡康 ,  向云 ,  王振宇 ,  蒋智鹏 ,  李勃铖

IPC分类号： G01S17/08 ,  G01S17/86 ,  G01S7/497 ,  G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种带电作业安全距离监测方法，包括获取带电作业区域的数据信息；对相机和激光雷达进行联合标定；设定安全监控参数信息和监控位置；设定预警区域；相机和激光雷达获取监控位置的环境信息并进行自身的参数修正；获取激光雷达和相机的监测数据信息并预处理；对激光雷达数据进行分割并将分割结果与相机数据进行数据融合；对带电作业过程中的安全距离进行实时监测。本发明还公共了一种实现所述带电作业安全距离监测方法的系统。本发明通过相机和激光雷达实现带电作业距离的实时监测，然后根据监测数据的融合结果实现实时预警，因此本发明的可靠性更高，精确性更好，而且稳定性更好。

公开(公告)号：CN221222164U

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202323381440.X

申请日：2023-12-12

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司超高压输电公司

发明人： 郭昊 ,  徐溧 ,  乔明明 ,  张博宸 ,  毛盾 ,  蒋智鹏 ,  王振宇 ,  向云 ,  易子琦

IPC分类号： F16M11/10 ,  F16M11/08

摘要： 本申请公开了一种自适应姿态调整的带电作业安全距离监测装置；涉及电路维护检修领域，包括底座，所述底座上转动连接有连接座，所述连接座的转动轴线沿所述底座宽度方向设置；所述连接座上设有用于监测的监控组件，所述底座上还设有用于驱动所述连接座转动的驱动组件一；本申请通过连接座和底座的设置，使监控装置能改变俯仰角；有通过安装盘和驱动组件三的设置，使监控装置能改变偏航角，从而保持监控目标可以始终在视线中，持续监控，包括作业人员的安全。

公开(公告)号：CN113222823A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110614272.0

申请日：2021-06-02

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李化旭 ,  刘兰兰 ,  龚政雄 ,  胡建文 ,  刘群 ,  向云 ,  李思锦 ,  罗昊

IPC分类号： G06T3/40 ,  G06T5/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于混合注意力网络融合的高光谱图像超分辨率方法，包括获取高光谱低分辨率图像及对应的高光谱高分辨率图像并构成训练数据；构建高光谱图像超分辨率基础模型；采用训练数据训练高光谱图像超分辨率基础模型得到最终的高光谱图像超分辨率模型；获取待处理的高光谱图像；采用高光谱图像超分辨率模型对待处理的高光谱图像进行处理完成高光谱图像的超分辨率过程。本发明采用混合注意力网络来提升网络性能，同时采用互学习损失来保证每个网络之间具有相互监督和学习的能力，最后通过自适应集成模块来融合混合注意力网络的输出图像；因此，本发明方法的效果更好、可靠性更高且性能更加优越。

公开(公告)号：CN111591932B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202010535880.8

申请日：2020-06-12

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 彭沙沙 ,  邹德华 ,  刘兰兰 ,  龚政雄 ,  邓志勇 ,  陈振宇 ,  欧跃雄 ,  向云 ,  梅文建 ,  易子琦 ,  李鹏 ,  王晨枫

IPC分类号： B66F11/00 ,  B66F13/00 ,  B66F17/00 ,  B62D57/024 ,  E04H12/10

摘要： 本发明公开了一种输电线路沿防坠轨道载人升降系统及方法，系统包括爬塔机器人、升降装置、升降绳和载人装置；爬塔机器人包括上提装置、下推装置和铰接机构；上提装置包括浮动架、伸缩缸和上提桁架，上提桁架卡合于防坠轨道上、顶部与伸缩缸铰接，伸缩缸的另一端与浮动架相连，浮动架与铰接机构铰接；下推装置包括滑动座、伸缩缸和下推桁架，滑动座和下推桁架均卡于防坠轨道上能沿轨长方向滑动，伸缩缸的一端与下推桁架的顶部铰接、另一端与滑动座相连，滑动座与铰接机构相连；两爬塔机器人成上、下安装于防坠轨道上；载人装置装配于防坠轨道上位于爬塔机器人下方，升降装置连于载人装置上，升降绳一端与升降装置相连、另一端与爬塔机器人相连。

公开(公告)号：CN113222823B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202110614272.0

申请日：2021-06-02

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李化旭 ,  刘兰兰 ,  龚政雄 ,  胡建文 ,  刘群 ,  向云 ,  李思锦 ,  罗昊

IPC分类号： G06T3/40 ,  G06T5/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于混合注意力网络融合的高光谱图像超分辨率方法，包括获取高光谱低分辨率图像及对应的高光谱高分辨率图像并构成训练数据；构建高光谱图像超分辨率基础模型；采用训练数据训练高光谱图像超分辨率基础模型得到最终的高光谱图像超分辨率模型；获取待处理的高光谱图像；采用高光谱图像超分辨率模型对待处理的高光谱图像进行处理完成高光谱图像的超分辨率过程。本发明采用混合注意力网络来提升网络性能，同时采用互学习损失来保证每个网络之间具有相互监督和学习的能力，最后通过自适应集成模块来融合混合注意力网络的输出图像；因此，本发明方法的效果更好、可靠性更高且性能更加优越。

公开(公告)号：CN111591933B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202010537034.X

申请日：2020-06-12

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 毛盾 ,  李鹏 ,  邹德华 ,  刘兰兰 ,  陈俊 ,  汪志刚 ,  罗昊 ,  彭沙沙 ,  梅文建 ,  陈坚平 ,  向云 ,  乔磊 ,  蔡楚宇 ,  吴振

IPC分类号： B66F11/00 ,  B66F13/00 ,  B66F17/00 ,  B62D57/024 ,  H02G1/02 ,  E04H12/10

摘要： 本发明公开了一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人及方法，机器人包括上提装置、下推装置和铰接机构；上提装置包括浮动架、伸缩缸和上提桁架，上提桁架卡合于防坠轨道上、顶部与伸缩缸铰接，伸缩缸的另一端与浮动架相连，浮动架与铰接机构铰接；下推装置包括滑动座、伸缩缸和下推桁架，滑动座和下推桁架均卡于防坠轨道上能够沿轨长方向滑动，伸缩缸的一端与下推桁架的顶部铰接、另一端与滑动座相连，滑动座与铰接机构相连。机器人安装于防坠轨道上将作业人员运送至指定位置，降低劳动强度；上提装置与下推装置铰接，使两者能够相对摆动从而能攀爬一定弯曲度的防坠轨道，上提装置的浮动架使机器人能够俯仰从而能攀爬一定俯仰角度的防坠轨道。

公开(公告)号：CN113895536A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111369986.6

申请日：2021-11-18

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 蒋智鹏 ,  邹德华 ,  何智强 ,  龚政雄 ,  段启平 ,  毛盾 ,  肖舒文 ,  向云 ,  彭金刚 ,  李勃铖 ,  何婕

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种仿生爬塔机器人，主要包括主控机体模块和夹紧移动结构模块；主控机体模块的两端分别通过弹性万向节连接一个夹紧移动机构模块，两夹紧移动机构模块可交替锁紧和松开铁塔的防坠轨道，通过主控机体模块交替将其上端的夹紧移动机构模块往上推、将其下端的夹紧移动机构模块往上拉，来实现机器人沿防坠轨道的爬升。可在作业开始时携带绳索攀爬上塔，到指定位置固定好后，为后续作业开展提供一个可靠的承力点，依靠此承力点，可根据作业需求，结合相应装置实现搭载作业人员、作业工具、相关金具等目的；可在极端天气输电线路杆塔故障时，无法进行人工爬塔巡视和无人机巡视时，通过本机器人搭载相关检测装置上塔对故障点进行巡视和检测。