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公开(公告)号：CN114358665B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210274648.2
申请日：2022-03-21
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明提供一种考虑ART前置和后置缓冲区的地面锁站动态调度方法，根据锁站及缓冲区动态变化情况分别对ART在卸船进入锁站以及装船时进入锁站和缓冲区调度：卸船时，按照先到先得、就近分配策略为ART分配锁站；装船时，根据锁站作业效率、ART到达岸桥的预估时间、集装箱装船逻辑关系、ART实时位置、前缓冲区和ART距离以及锁站与前缓冲区预计剩余行驶时间为ART分配锁站以及前缓冲区，同时系统接收到锁站内装船的ART解挂锁作业完成信息时，自动控制该解挂锁作业完成的ART进入空闲后缓冲区。本发明能够提高锁站和岸桥的利用率，缓解锁站和岸桥作业车道的拥堵现象。
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公开(公告)号：CN114476704A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210308746.3
申请日：2022-03-28
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明提供一种适应ART堆场边装卸的堆场箱位动态指派方法，包括步骤：集港箱信息模块与进口箱信息模块将不同属性集装箱信息发送至调度中心系统；调度中心系统根据不同属性集装箱信息和堆场箱位信息，生成对应箱区分配方案，并发送至岸桥装卸系统、解锁站系统、运输系统、堆场装卸系统；堆场内自动化轨道吊与ART借助运输系统的指引、监视功能，根据调度中心系统安排的箱区分配方案、集装箱运输方案在堆场内完成集装箱的装卸工作。本发明通过动态箱位指派方法有效提高了港口整体生产作业效率，并降低了堆场箱位分配不稳定因素对港口系统作业产生的影响。
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公开(公告)号：CN114357795A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210034018.8
申请日：2022-01-12
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明提供一种顺岸式边装卸全自动化集装箱码头数字孪生系统，包含数据感知模块，与码头工控网数据接口、核心系统数据接口、辅助系统数据接口对接，收集码头操作设备、集装箱、船舶、闸口运行数据发送至数据接入模块，数据接入模块对接收的数据提取并接入数字孪生系统，同时发送至数据存储模块备份，数据服务模块提供数据规划、数据安全保障、数据统计服务，数据应用模块负责大数据分析和BI分析，找出影响码头运行效率的关键，提供相关决策支持，展示层负责将数据感知模块传输的实时数据同步至数字模型，进行图像处理及整个孪生系统可视化界面的呈现并投放到屏幕上。本发明对每个作业过程实时监控和动态指挥，提升整个码头运转效率。
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公开(公告)号：CN113602825A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111168335.0
申请日：2021-10-08
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： B65G63/00
摘要： 本发明涉及港口技术领域，特别是一种顺岸式全自动化集装箱码头装卸系统，包括（1）码头作业泊位：采用满堂式布置，呈一字型在码头岸线布置多个泊位；（2）码头前沿作业区：界于所述集装箱作业泊位与集装箱自动化堆场之间，（3）集装箱自动化堆场区：平行且紧邻码头前沿作业区设置，由若干个平行于码头岸线布置的堆场以及若干平行于堆场方向布置的自动化轨道吊组成；（4）堆场后方设施：在集装箱自动化堆场后方布置码头进出港闸口、场内停车场、辅建区等辅助设施。上述方法有利于提升港区交通组织和生产运营效率，提高港区装卸系统的智能化水平。
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公开(公告)号：CN114118639B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210109680.5
申请日：2022-01-29
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明提供一种顺岸式边装卸自动化码头ART动态调度方法，是基于多优先级规则的全局优化策略，根据ART的状态以及路网状态，以行驶时间最短为目标计算生成对应的水平运输任务分配方案，并规划ART行驶路径。本发明结合ART的状态采用多优先级规则的全局优化策略，获取水平运输任务后，监测路网状态，以最短行驶时间为目标进行调度决策，规划行驶路径，缓解ART的拥堵情况，进一步提高ART车队整体电量水平和装卸作业效率。
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公开(公告)号：CN114384914A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210034974.6
申请日：2022-01-13
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , G06Q10/04 , G06Q10/08 , G16Y10/40 , G16Y20/10 , G16Y40/10 , G16Y40/35 , G16Y40/60
摘要： 本发明提供一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法，包括：ART通过ART车载系统实时获取预定信息反馈给ART管理系统，使ART管理系统实时获取自动化码头全局的道路信息和ART信息；TOS系统根据ART管理系统反馈的集卡信息给ART分配作业任务，ART结合当前位置和任务终点位置自动规划路径，完成任务；ART执行任务中，ART管理系统和岸桥控制系统、解锁站系统及生产作业系统对接，实时预知集卡到达岸桥作业区和解锁站的时间；与管控堆场行车道内外集卡通行次序的智能交通管理系统对接，实时预知集卡到达闸口、堆场作业区时间，使ART管理系统及时调整集卡通行速度。本发明实现ART自主作业的协同调控。
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公开(公告)号：CN114254962A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210189048.6
申请日：2022-03-01
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明提供一种顺岸式边装卸自动化码头动态同步泊位计划方法，基于动态锁站配置的FCFS泊位分配策略为船舶选择计划停靠泊位，水平运输系统初始化，同步泊位作业计划，基于船头船尾最近满锁站布局策略完善泊位作业计划；水平运输系统同步最终的泊位作业计划，然后基于最终的泊位作业计划，根据船舶尺寸、锁站布置要求计算出所需锁站最大数量；根据最终的泊位作业计划，确定船舶停靠位置与锁站位置信息，基于船头船尾最近满锁站布局策略进行船舶停靠位置调整，最后生成满足作业要求的作业设备同步预案，包括锁站数量以及锁站位置、岸桥数量与ART数量。本发明有效提高了集装箱码头泊位计划与水平运输系统协同组织能力。
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公开(公告)号：CN113602825B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111168335.0
申请日：2021-10-08
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： B65G63/00
摘要： 本发明涉及港口技术领域，特别是一种顺岸式全自动化集装箱码头装卸系统，包括（1）码头作业泊位：采用满堂式布置，呈一字型在码头岸线布置多个泊位；（2）码头前沿作业区：界于所述集装箱作业泊位与集装箱自动化堆场之间，（3）集装箱自动化堆场区：平行且紧邻码头前沿作业区设置，由若干个平行于码头岸线布置的堆场以及若干平行于堆场方向布置的自动化轨道吊组成；（4）堆场后方设施：在集装箱自动化堆场后方布置码头进出港闸口、场内停车场、辅建区等辅助设施。上述方法有利于提升港区交通组织和生产运营效率，提高港区装卸系统的智能化水平。
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公开(公告)号：CN114384914B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210034974.6
申请日：2022-01-13
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , G06Q10/04 , G06Q10/047 , G06Q10/083 , G16Y10/40 , G16Y20/10 , G16Y40/10 , G16Y40/35 , G16Y40/60
摘要： 本发明提供一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法，包括：ART通过ART车载系统实时获取预定信息反馈给ART管理系统，使ART管理系统实时获取自动化码头全局的道路信息和ART信息；TOS系统根据ART管理系统反馈的集卡信息给ART分配作业任务，ART结合当前位置和任务终点位置自动规划路径，完成任务；ART执行任务中，ART管理系统和岸桥控制系统、解锁站系统及生产作业系统对接，实时预知集卡到达岸桥作业区和解锁站的时间；与管控堆场行车道内外集卡通行次序的智能交通管理系统对接，实时预知集卡到达闸口、堆场作业区时间，使ART管理系统及时调整集卡通行速度。本发明实现ART(56)对比文件CN 113780760 A,2021.12.10IN 201911051405 A,2019.12.27CN 110738851 A,2020.01.31李广儒;杨大奔;任大伟.集卡动态调度路径优化算法.交通运输工程学报.2012,(03),第86-91页.
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公开(公告)号：CN114435175B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210376585.1
申请日：2022-04-12
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明提供一种适配人工智能运输机器人实时作业任务的充电桩动态调度方法，系统基于充电桩管理策略，通过作业ART电量和作业ART数量，计算作业ART的充电桩需求数量，按需为作业ART预留充电柱，并将剩余充电桩用于非作业ART充电；系统基于作业ART充电管理策略，根据作业ART的充电请求和ART剩余电量水平为作业中ART分派充电桩；系统基于非作业ART充电管理策略，根据非作业ART的充电请求和充电桩的空闲情况，为非作业ART分派充电桩。本发明实现ART电量的动态调控，极大提高了充电桩利用效率，使ART车队整体电量保持在较高水平，保证码头装卸作业的顺利进行，同时减少了充电桩和ART的需求数量。
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