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公开(公告)号：CN109073376A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780026427.0
申请日：2017-03-20
申请人： 威力登激光雷达有限公司
摘要： 本文描述了以不同的照射强度分布执行三维LIDAR测量的方法和系统。从LIDAR系统发射测量脉冲的重复序列，每一个序列具有不同的照射强度分布。每一个重复序列中的一个或多个脉冲具有与该序列中的另一脉冲不同的照射强度。照射强度分布是变化的，以减少总能耗和LIDAR系统产生的热量。在一些实施例中，照射强度分布基于LIDAR装置的定向而改变。在一些实施例中，照射强度分布基于所检测到的物体与LIDAR装置之间的距离而改变。在一些实施例中，照射强度分布基于LIDAR装置或另一成像系统所检测的物体的存在性而改变。
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公开(公告)号：CN109073756B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201780026426.6
申请日：2017-03-20
申请人： 威力登激光雷达有限公司
IPC分类号： G01S17/894 , G01C3/00 , G01C3/02 , G01S17/10
摘要： 本文描述了以变化的照射场密度执行三维LIDAR测量的方法和系统。LIDAR装置包括多个脉冲照射源和相应的检测器。被供应给脉冲照射源的电流脉冲是变化的，以减少总能耗和LIDAR系统产生的热量。在一些实施例中，起作用的脉冲照射源的数量基于LIDAR装置的定向、LIDAR装置与LIDAR装置所检测的物体之间的距离、LIDAR装置的操作温度的指示、或它们的组合而变化。在一些实施例中，起作用的脉冲照射源的数量基于LIDAR装置或另一成像系统所检测的物体的存在性而变化。
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公开(公告)号：CN108291968A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201680069183.X
申请日：2016-11-25
申请人： 威力登激光雷达有限公司
CPC分类号： G01S7/4815 , G01S7/4813 , G01S7/4817 , G01S7/4865 , G01S17/06 , G01S17/10 , G01S17/89
摘要： 多个照射光束在一角度范围内从LIDAR装置发射并围绕旋转轴扫描。所述角度范围包括旋转轴。中间电子板提供旋转电子板与光发射和收集引擎的各种元件之间的机械支撑和电连接。收集光学器件、照射光学器件或两者的一个或多个光学元件由吸收预定波长范围之外的光的一种或多种材料构成。包覆成型透镜固定地耦合到一个或多个光检测元件以收集更大角度范围内的入射光。透镜元件设置在光发射元件和照射光学器件之间的光路中，以使从光发射元件发射的光的强度分布变平以降低峰值强度。
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公开(公告)号：CN109196370A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201780033248.X
申请日：2017-06-01
申请人： 威力登激光雷达有限公司
CPC分类号： G01S17/89 , G01S7/4815 , G01S7/4817 , G01S17/10
摘要： 于此描述了用于利用对三维环境扫描的多个照明束来执行三维激光雷达测量的方法和系统。在一方面，通过束扫描装置将来自每一个激光雷达测量通道的照明光沿不同方向发射至周围环境。束扫描装置还将返回测量光的每一个量引导到对应的光检测器上。在一些实施例中，束扫描装置包括扫描镜，扫描镜由致动器根据由主控制器生成的命令信号绕旋转轴以振荡方式旋转。在一些实施例中，与每一个激光雷达测量通道相关联的光源和检测器相对于被采用来对从光源发射的光进行准直的束整形光学器件以二维移动。相对运动使得照明束扫描受测量的三维环境的范围。
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公开(公告)号：CN108885263A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780019396.6
申请日：2017-03-20
申请人： 威力登激光雷达有限公司
CPC分类号： G01S17/023 , G01S7/4815 , G01S7/4865 , G01S17/10 , G01S17/42 , G01S17/89 , H04N13/254
摘要： 本文描述了利用不同脉冲重复模式执行三维LIDAR测量的方法和系统。每个重复模式随着时间重复的测量脉冲的序列。在一方面，从LIDAR系统发射的照明光的脉冲光束的重复图案被改变以降低由LIDAR系统生成的总能量消耗和热量。在一些示例中，通过跳过多个脉冲来改变重复模式。在一些示例中，通过改变所发射的脉冲序列的重复率来改变从LIDAR系统发射的照明光的脉冲的重复模式。在一些示例中，基于LIDAR设备的方位来改变脉冲重复模式。在一些示例中，基于由LIDAR设备或另一成像系统检测的对象来改变重复模式。
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公开(公告)号：CN108603937A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201780009103.6
申请日：2017-01-31
申请人： 威力登激光雷达有限公司
CPC分类号： G01S7/4811 , G01C3/08 , G01S7/4815 , G01S7/4817 , G01S7/487 , G01S17/10 , G01S17/89 , G01S17/936
摘要： 本文描述了用于对远场中的由两个或多个光束同时照射的物体进行3-D LIDAR测量的方法和系统。3-D LIDAR式测量装置同时将至少两个光束从不同位置发射到三维环境中。三维环境的一部分由两个或多个光束在距LIDAR装置至少五米的距离处同时照射。然而，两个或多个光束在距LIDAR装置小于五米的距离处不重叠。光束略微发散，在装置处具有最高强度并且在更远的地方具有稳定的较低强度。通过在远场中但不在LIDAR装置附近将照射光束重叠，在LIDAR装置的整个视场中整体强度保持在中等水平。
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公开(公告)号：CN109196370B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201780033248.X
申请日：2017-06-01
申请人： 威力登激光雷达有限公司
IPC分类号： G01S3/78 , H01S5/00 , G05D1/242 , G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 于此描述了用于利用对三维环境扫描的多个照明束来执行三维激光雷达测量的方法和系统。在一方面，通过束扫描装置将来自每一个激光雷达测量通道的照明光沿不同方向发射至周围环境。束扫描装置还将返回测量光的每一个量引导到对应的光检测器上。在一些实施例中，束扫描装置包括扫描镜，扫描镜由致动器根据由主控制器生成的命令信号绕旋转轴以振荡方式旋转。在一些实施例中，与每一个激光雷达测量通道相关联的光源和检测器相对于被采用来对从光源发射的光进行准直的束整形光学器件以二维移动。相对运动使得照明束扫描受测量的三维环境的范围。
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公开(公告)号：CN108885263B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201780019396.6
申请日：2017-03-20
申请人： 威力登激光雷达有限公司
IPC分类号： G01S17/894 , H04N13/254 , G01S17/86 , G01C3/00 , G01C3/02 , G01S17/10 , G01S17/42 , G01S7/481 , G01S7/4865
摘要： 本文描述了利用不同脉冲重复模式执行三维LIDAR测量的方法和系统。每个重复模式随着时间重复的测量脉冲的序列。在一方面，从LIDAR系统发射的照明光的脉冲光束的重复图案被改变以降低由LIDAR系统生成的总能量消耗和热量。在一些示例中，通过跳过多个脉冲来改变重复模式。在一些示例中，通过改变所发射的脉冲序列的重复率来改变从LIDAR系统发射的照明光的脉冲的重复模式。在一些示例中，基于LIDAR设备的方位来改变脉冲重复模式。在一些示例中，基于由LIDAR设备或另一成像系统检测的对象来改变重复模式。(56)对比文件US 8736818 B2,2014.05.27US 2005279914 A1,2005.12.22US 2011305256 A1,2011.12.15CN 101246216 A,2008.08.20
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公开(公告)号：CN108291968B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201680069183.X
申请日：2016-11-25
申请人： 威力登激光雷达有限公司
摘要： 多个照射光束在一角度范围内从LIDAR装置发射并围绕旋转轴扫描。所述角度范围包括旋转轴。中间电子板提供旋转电子板与光发射和收集引擎的各种元件之间的机械支撑和电连接。收集光学器件、照射光学器件或两者的一个或多个光学元件由吸收预定波长范围之外的光的一种或多种材料构成。包覆成型透镜固定地耦合到一个或多个光检测元件以收集更大角度范围内的入射光。透镜元件设置在光发射元件和照射光学器件之间的光路中，以使从光发射元件发射的光的强度分布变平以降低峰值强度。
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公开(公告)号：CN108603937B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN201780009103.6
申请日：2017-01-31
申请人： 威力登激光雷达有限公司
摘要： 本文描述了用于对远场中的由两个或多个光束同时照射的物体进行3‑D LIDAR测量的方法和系统。3‑D LIDAR式测量装置同时将至少两个光束从不同位置发射到三维环境中。三维环境的一部分由两个或多个光束在距LIDAR装置至少五米的距离处同时照射。然而，两个或多个光束在距LIDAR装置小于五米的距离处不重叠。光束略微发散，在装置处具有最高强度并且在更远的地方具有稳定的较低强度。通过在远场中但不在LIDAR装置附近将照射光束重叠，在LIDAR装置的整个视场中整体强度保持在中等水平。
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