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公开(公告)号：CN116834829B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310640559.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B62D5/06 , B62D5/065 , B62D6/00 , B62D15/02 , B62D5/09 , B66F9/075 , F15B21/08 , G06F17/11 , B62D113/00 , B62D123/00 , B62D125/00
Abstract: 本发明公开了一种基于液压转向泄漏补偿的车辆模糊前馈路径跟踪控制方法，包括：获取方向盘转角、车轮转角和活塞杆位移参数；路径跟踪算法在不同周期内输出期望车轮转角、期望方向盘转角；通过模糊控制得到前馈泄漏补偿参数；构建模糊控制系统；对所述模糊控制系统采用重心法反模糊化，以获取模糊滑模控制器，并利用所述模糊滑模控制器对所述实际后轮转角量进行对比分析，控制补偿电磁阀对每个路径跟踪周期进行补液工作，重复上述步骤进行路径跟踪算法下一周期的计算，完成整个路径跟踪过程。本发明可准确的确定前馈补偿的参数，进而控制补偿电磁阀占空比对泄漏油液进行精确及时的补偿，并提高智能车辆路径跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN118182520A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410140700.4
申请日：2024-01-31
Applicant: 安徽合力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于轮胎侧偏刚度的无人叉车路径跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1、预测T周期内侧偏状态刚度，得到预测时域内轮胎侧向力，其中：T为路径跟踪计算周期，且T≥1；步骤2、获取轮胎瞬态侧偏刚度；步骤3、通过轮胎瞬态侧偏刚度获取叉车的侧滑稳定状态；步骤4、根据叉车的侧滑稳定状态计算出叉车控制参数；步骤5、通过步骤4中的叉车控制参数对叉车进行控制，控制完成后执行步骤1并进入下一控制周期T+1，本发明基于轮胎侧偏状态刚度对轮胎力进行线性化，通过其预测得到理想轮胎侧向力，为控制器提供了快速、精确的求解前提，并保证侧滑控制效果始终处于稳定状态，提高了无人叉车侧滑稳定性以及路径跟踪控制的实时性。
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公开(公告)号：CN115231477B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211062030.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取叉车状态参数，若叉车当前状态为主动制动状态，则执行步骤2；步骤2、输入叉车当前车速信号，当前车速状态下无冲击且能产生最大制动力对应的占空比参数，根据获得的占空比参数输出变速器的比例电磁阀控制参数；步骤3、使用电磁阀控制参数控制变速器的比例电磁阀动作，控制叉车动力系统输出与叉车当前运动方向相反的驱动力带动叉车主动制动；步骤4、当检测到叉车车速为零时，叉车退出主动制动，通过离合器主动制动实现主动安全制动功能的方式能减少车辆原有制动系统的磨损，延长其使用寿命，且车辆离合器选用湿式离合器，散热效果优异，使用周期长更换方便。
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公开(公告)号：CN116834829A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310640559.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B62D5/06 , B62D5/065 , B62D6/00 , B62D15/02 , B62D5/09 , B66F9/075 , F15B21/08 , G06F17/11 , B62D113/00 , B62D123/00 , B62D125/00
Abstract: 本发明公开了一种基于液压转向泄漏补偿的车辆模糊前馈路径跟踪控制方法，包括：获取方向盘转角、车轮转角和活塞杆位移参数；路径跟踪算法在不同周期内输出期望车轮转角、期望方向盘转角；通过模糊控制得到前馈泄漏补偿参数；构建模糊控制系统；对所述模糊控制系统采用重心法反模糊化，以获取模糊滑模控制器，并利用所述模糊滑模控制器对所述实际后轮转角量进行对比分析，控制补偿电磁阀对每个路径跟踪周期进行补液工作，重复上述步骤进行路径跟踪算法下一周期的计算，完成整个路径跟踪过程。本发明可准确的确定前馈补偿的参数，进而控制补偿电磁阀占空比对泄漏油液进行精确及时的补偿，并提高智能车辆路径跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN116699987A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310640578.2
申请日：2023-05-31
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于转向时滞估计与补偿的叉车路径跟踪控制方法，所述路径根据控制方法包括以下步骤：步骤1、获取T‑1周期内的最优时滞；步骤2、获取叉车方向盘转角参数、车轮转角参数；步骤3、获取路径跟踪周期T内的叉车期望车轮转角β、期望方向盘转角θ；步骤4、根据步骤1获取路径跟踪周期T内的实际方向盘转角；步骤5、叉车转向系统根据步骤4获取的实际方向盘转角来控制叉车转向，并获得路径跟踪周期T内的最优时滞；步骤6、令T＝T+1并执行步骤1，本发明通过对转向时滞进行估计并对每个路径跟踪计算周期内的期望方向盘转角进行提前输入的方式对转向时滞进行补偿，不会影响下周期的路径跟踪过程，提高智能叉车路径跟踪的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115231477A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211062030.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取叉车状态参数，若叉车当前状态为主动制动状态，则执行步骤2；步骤2、输入叉车当前车速信号，当前车速状态下无冲击且能产生最大制动力对应的占空比参数，根据获得的占空比参数输出变速器的比例电磁阀控制参数；步骤3、使用电磁阀控制参数控制变速器的比例电磁阀动作，控制叉车动力系统输出与叉车当前运动方向相反的驱动力带动叉车主动制动；步骤4、当检测到叉车车速为零时，叉车退出主动制动，通过离合器主动制动实现主动安全制动功能的方式能减少车辆原有制动系统的磨损，延长其使用寿命，且车辆离合器选用湿式离合器，散热效果优异，使用周期长更换方便。
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公开(公告)号：CN118192344A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410358261.4
申请日：2024-03-27
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种用于复杂地形下越野车辆路径跟踪稳定性控制方法，包括以下步骤：步骤1、构建车轮‑地面相互作用模型，得到轮地相互作用的纵向力Fx、侧向力Fy和垂向力Fz；步骤2、通过车轮‑地面相互作用模型构建侧倾评价指标J1和侧滑评价指标J2，对两个指标进行加权处理得到综合稳定性评价指标RSS；步骤3、对综合稳定性评价指标进行训练，调整综合稳定性评价指标RSS中J1和J2的权重系数；步骤4、通过综合稳定性评价指标构建MPC控制器；步骤5、通过MPC控制器对车辆进行稳定性控制，本发明提出了综合横向稳定性评价指标，并通过强化学习的算法对评价指标不断优化，使评价指标能够更加精确的表征横向稳定性。
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公开(公告)号：CN114890345B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210446036.7
申请日：2022-04-26
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种叉车稳定性控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取叉车车辆信息，所述叉车车辆信息包括车辆加速度、侧倾角、叉车前后桥左右轮的垂直载荷；步骤2、根据步骤1获取的叉车车辆信息计算叉车的横向载荷转移率LTR；步骤3、根据步骤2的叉车横向载荷转移率LTR判断叉车的状态；步骤4、根据步骤3的叉车侧倾状态对叉车的姿态进行调整控制，本发明在不同类型路面上采用不同的稳定性指标计算方法及控制策略。相对于传统的不考虑路面的稳定性控制，叉车转向行驶过程中的横向载荷转移率LTR得到显著减小，大大降低了叉车的侧翻风险，与此同时，叉车行驶过程中出现的蛇行摆振现象能得到显著的抑制，提高了驾驶员的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN115140685A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210528993.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 安徽合力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种叉车数据驱动稳定控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取叉车行驶状态参数，并建立叉车状态预测模型，叉车状态预测模型为灰色径向基GM‑RBF神经网络预测模型；步骤2、对预测模型进行训练，直到灰色径向基GM‑RBF神经网络预测模型能准确预测叉车行驶状态；步骤3、获取叉车实时行驶参数并进行处理，将处理后的叉车实时行驶参数输入步骤2中经过训练的灰色径向基GM‑RBF神经网络预测模型，然后经过模型处理后输出叉车状态信号；步骤4、根据步骤3中输出的叉车状态信号，对叉车进行状态控制，本发明对平衡重式叉车运动状态进行划分，能迅速准确确定叉车运动状态，当叉车不处于安全状态时能快速得到调节，保证叉车姿态稳定。
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公开(公告)号：CN114967469A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210652566.7
申请日：2022-06-09
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的一种降低叉车稳定性系统时滞的控制方法及存储介质，包括以下步骤，建立考虑系统时滞的平衡重式叉车动力学模型；利用模型预测控制系统设计得到闭环系统的反馈鲁棒控制器；获取保守性更低的反馈鲁棒控制器增益矩阵参数；更新控制器对系统进行反馈控制。本发明能显著降低叉车运动过程中的横向载荷转移率LTR，可将叉车的侧翻危险降到最低，与此同时，控制器具有较强的鲁棒性，避免了叉车防侧翻控制过程中因时滞原因反应不灵敏情况，大大提高了叉车横向稳定性和主动安全性。
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