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公开(公告)号：CN114419943B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202111641271.1
申请日：2021-12-29
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种多AUV半离线战术推演系统，该战术推演系统包括主控柜和北斗终端；主控柜包括柜体、战术推演计算机、输入装置、显示装置、电源、散热风扇以及伸缩支撑架；战术推演计算机、输入装置、显示装置以及电源均安装于柜体内；北斗终端安装于伸缩支撑架的顶部，并与战术推演计算机之间通过通信电缆连接；推演战术计算机设置有推演系统，推演系统包括人机交互界面模块、推演模块、北斗状态接收模块以及海洋电子地图。上述战术推演系统通过北斗终端可以与多个AUV进行通信，提高了执行任务期间的实时性。
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公开(公告)号：CN116224984A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211526291.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种欠驱动AUV空间位置保持控制方法、装置和设备。主要技术方案包括：通过获取欠驱动自主式水下航行器AUV的当前位姿信息和空间位置保持目标点信息，当前位姿信息包括航向信息，根据当前位姿信息和空间位置保持目标点信息，确定欠驱动AUV的视线角，根据视线角和航向信息，调整欠驱动AUV的力矩到达空间位置保持目标点，在欠驱动AUV到达空间位置保持目标点降速后，根据欠驱动AUV的实时位姿信息和空间位置保持目标点信息，控制欠驱动AUV的空间位置保持。本申请只需处理位姿信息和空间位置保持目标点信息，无需复杂的控制系统和控制算法，实现成本低，使得欠驱动AUV能够简单、高效、自动地实现长时间空间位置保持。
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公开(公告)号：CN116203861A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211506818.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出了一种通用UUV控制器，能够通过小尺寸、高扩展、强兼容的无人水下航行器控制器标准架构，实现控制系统硬件平台和控制软件架构的统一。本发明为无人水下航行器控制系统提供了一种标准的硬件平台架构，通过标准总线进行通讯，可在不变更控制软件架构情况下根据实际需求选择功能模块和堆栈顺序，不影响控制器正常工作，适应于各种类型的无人水下航行器控制系统使用，结构简单、使用灵活、扩展方便，可满足各种平台尺寸、缆控或自主水下水下航行器使用的通用型航行控制器，能在满足不同类型水下无人航行器的平台尺寸、硬件功能、软件架构的需求。
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公开(公告)号：CN119611713A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411728666.9
申请日：2024-11-28
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及水下无人潜航器的导航舱技术领域，特别是涉及一种用于水下无人潜航器的导航舱装置。本发明包括上端盖、主壳体、下端盖、惯导安装环、惯性导航装置，主壳体与所述上端盖的上端固定连接；下端盖与所述上端盖的下端固定连接；惯导安装环与所述主壳体的内侧固定连接；惯性导航装置固定于所述惯导安装环的下端。本发明的水下无人潜航器的导航舱装置通过合理的结构设计，可以在一舱内集成两型多普勒计程仪、深度计和惯性导航装置，其协同工作实现深浅水条件下的高精度导航定位功能。本发明可不依赖于平台提前开展标定调试工作。且可通过主壳体侧面水密接插件接入水密电缆为导航舱供电，并接入相应的输入输出信号电缆，进行水下调试工作。
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公开(公告)号：CN119460036A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411605528.1
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种AUV水下浮力自动补偿方法，实现了水下航行器航行过程中的因海水密度变化带来的航行深度控制需求。包括以下步骤：步骤一、获取当前海域海水温度、盐度和航行深度数据；步骤二、根据获取的海水温度、盐度和航行深度数据计算AUV所处位置的海水密度ρ1，同时通过液位传感器采集AUV浮力调节装置当前液位；步骤三、根据所述海水密度ρ1，结合AUV的体积V计算AUV的重量M1，并与初始重量M0对比，得出重量变化；步骤四、调节AUV的水量后，得到适合的液位值H1，AUV保存该液位值，作为AUV水下航行时深度控制的平衡液位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119749814A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411627479.1
申请日：2024-11-14
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于水下无人航行器的折倒式进出舱机构，属于水下航行器技术领域，出舱时，折倒液压缸的活塞杆伸出，活塞杆推动摇臂，使摇臂带动T形臂、T形臂上的共形板与水下设备共同绕T形臂的横臂轴线转动，直至转动到从水下无人航行器外壳上的开孔出舱的状态；进舱时，折倒液压缸的活塞杆缩回，活塞杆拉动摇臂，使摇臂带动T形臂、T形臂上的共形板与水下设备共同绕T形臂的横臂轴线反向转动，直至转动到从水下无人航行器外壳上的开孔进舱，共形板封闭水下无人航行器外壳上的开孔。机构整体靠近水下航行器外壳安装，远离了无人水下航行器中轴线，为舱内设备的安装及航行器总体的走线布缆等预留出了足够的空间。
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公开(公告)号：CN119705720A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411743041.X
申请日：2024-11-29
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: B63B21/24
Abstract: 本发明公开了一种零浮力展开机构，包括卡盘、浮体、进水自沉锚、锚连接件、限位件、分离绳及锚绳；浮体与载荷固连，为载荷提供正浮力，浮体通过弹片与卡盘固连，下端与锚连接件固连；弹片插接于载荷销孔内；锚连接件将所述进水自沉锚顶部封装，并通过所述限位件限位；分离绳一端固定在弹片上，另一端固定在限位件上；锚绳一端固定在锚连接件上，另一端固定在进水自沉锚上；载荷释放前，进水自沉锚内部密封，为零浮力状态；载荷释放时，卡盘向上动作，拔出弹片，分离绳脱离，限位件解除对锚连接件的限位，锚连接件与进水自沉锚顶部分离，进水自沉锚内部进水自沉，直至锚绳伸直完成展开。本发明能够实现水下锚系载荷零浮力搭载。
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公开(公告)号：CN114419943A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111641271.1
申请日：2021-12-29
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种多AUV半离线战术推演系统，该战术推演系统包括主控柜和北斗终端；主控柜包括柜体、战术推演计算机、输入装置、显示装置、电源、散热风扇以及伸缩支撑架；战术推演计算机、输入装置、显示装置以及电源均安装于柜体内；北斗终端安装于伸缩支撑架的顶部，并与战术推演计算机之间通过通信电缆连接；推演战术计算机设置有推演系统，推演系统包括人机交互界面模块、推演模块、北斗状态接收模块以及海洋电子地图。上述战术推演系统通过北斗终端可以与多个AUV进行通信，提高了执行任务期间的实时性。
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公开(公告)号：CN119828737A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411684083.0
申请日：2024-11-22
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明提出了基于压缩理论的水下航行器轨迹跟踪控制方法、系统、介质及程序，基于压缩理论的水下航行器轨迹跟踪控制方法，通过选择合适的参数对AUV的动力学系统进行线性参数化，然后基于压缩理论设计合适的自适应率和控制器，自适应率只需要满足足够激励条件，就能够达到参数辨识的效果，确保了系统轨迹和参数的同时收敛，解决了轨迹跟踪过程中参数不确定性问题，同时为获取AUV系统参数提供了一种可行的方案。
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公开(公告)号：CN119781456A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411605537.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种AUV水下自主避碰方法，实现了AUV水下航行时完成自主规避障碍物的需求。包括以下步骤：步骤一、距离探测：通过AUV自带目标探测传感器采集障碍物与AUV之间的距离；步骤二、速度控制环：根据障碍物距离、大小和特征强度信息调整航行速度；步骤三、航向计算；计算以最小转弯半径航行时的转弯航路，判断所述转弯航路与障碍物是否干涉，深度不变条件下，选择无干涉一边的航路；若两边均无干涉，则计算两条航路与障碍物的最小距离，选择最小距离较大的那条航路为水平面内的设定航路；步骤四、航向控制环：根据航向计算结果结合速度控制环，选择航路进行障碍物规避，完成避碰后，AUV向规划的航路靠近。
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