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公开(公告)号：CN117978235A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311693687.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及水下航行器导航通信装备技术领域，本发明提供了一种水面通信示位定位塔，能够同时实现水下航行器的水面导航定位、卫星通信、无线通信和灯光示位的功能要求，且可适应水下航行器的安装使用要求。本发明的水面通信示位定位塔，能同时实现水下航行器的水面导航定位、卫星通信、无线通信和灯光示位的功能要求，解决了通信示位定位模块的散热、耐水压、透光及透波的功能需求，且可适应水下航行器的安装使用要求。
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公开(公告)号：CN116224984A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211526291.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种欠驱动AUV空间位置保持控制方法、装置和设备。主要技术方案包括：通过获取欠驱动自主式水下航行器AUV的当前位姿信息和空间位置保持目标点信息，当前位姿信息包括航向信息，根据当前位姿信息和空间位置保持目标点信息，确定欠驱动AUV的视线角，根据视线角和航向信息，调整欠驱动AUV的力矩到达空间位置保持目标点，在欠驱动AUV到达空间位置保持目标点降速后，根据欠驱动AUV的实时位姿信息和空间位置保持目标点信息，控制欠驱动AUV的空间位置保持。本申请只需处理位姿信息和空间位置保持目标点信息，无需复杂的控制系统和控制算法，实现成本低，使得欠驱动AUV能够简单、高效、自动地实现长时间空间位置保持。
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公开(公告)号：CN116203861A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211506818.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出了一种通用UUV控制器，能够通过小尺寸、高扩展、强兼容的无人水下航行器控制器标准架构，实现控制系统硬件平台和控制软件架构的统一。本发明为无人水下航行器控制系统提供了一种标准的硬件平台架构，通过标准总线进行通讯，可在不变更控制软件架构情况下根据实际需求选择功能模块和堆栈顺序，不影响控制器正常工作，适应于各种类型的无人水下航行器控制系统使用，结构简单、使用灵活、扩展方便，可满足各种平台尺寸、缆控或自主水下水下航行器使用的通用型航行控制器，能在满足不同类型水下无人航行器的平台尺寸、硬件功能、软件架构的需求。
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公开(公告)号：CN116126922A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211506837.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G06F16/2457 , G06F16/29 , G06F17/10 , G01C15/00
Abstract: 本发明提供了一种自主水下无人航行器的实时位置推演方法，该方法包括：根据自主水下无人航行器AUV的当前位置和目标航路点的信息计算AUV当前位置距离当前航段的最短距离；判断所述最短距离是否超过距离门限，如果超过距离门限，则在航线上插入新的航路点；根据输入的查询信息输出AUV下一时刻的经纬度、航行速度及航向角信息。本发明能够解决在AUV执行任务期间，岸基设备无法与AUV通信的情况下不能及时准确地获取AUV当前位置信息的技术问题，使岸基设备能够推演出AUV的实时位置。
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公开(公告)号：CN116089176A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211473579.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种用于AUV的热备双冗余计算机控制系统，包括第一电源板、第一计算板、交换及切换组合板、存储板、第二计算板、以及第二电源板；所述第一计算板及所述第二计算板均运行用于控制所述AUV的控制软件，且所述第一计算板及所述第二计算板中的一个作为主计算机板，另一个作为备计算机板；所述第一电源板、第二电源板采用负载均衡模式同时为所述第一计算机板、第二计算机板供电；所述交换及切换组合板用于实现主计算板、备计算板和存储板的网络互联、主备计算板输出接口切换、以及CAN口和串口与网口的相互转换；所述存储板用于存储控制软件运行时需要保存的各种数据以及软件重启后进行状态恢复所需的状态信息文件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119781512A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411605534.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明提出一种用于两栖机器人的多模态控制方法及系统，可满足两栖机器人在水中长时间航行，水下爬行越障等需求，便于更好的完成使命任务。包括：任务模块、信息采集模块、控制模块、执行模块；其中：所述任务模块用于接收储存操控设备下发的任务文件；所述控制模块读取任务模块的任务文件，按任务文件，下发动作指令给执行模块；所述执行模块按照任务文件开始执行相应任务；任务开始后，所述信息采集模块将数据实时传送给控制模块，控制模块依据当前平台的状态以及环境水深，对数据进行融合处理，确定当前水域采用爬行或是水中航行来执行任务。
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公开(公告)号：CN119682957A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411706403.8
申请日：2024-11-26
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器压载装置，属于水下航行器技术领域。装置包括航行器框架、滑动架、压载块、压载侧板、压载顶板和液压缸；航行器框架上加工有升降滑槽，升降滑槽用于与滑动架进行配合，滑动架穿过升降滑槽后的一端与压载顶板焊接，压载侧板和压载顶板紧固后将多组压载块嵌套在压载侧板和压载顶板之间，压载顶板与液压缸的推杆连接，液压缸固定连接在航行器框架上，液压缸工作时通过推杆驱动压载顶板、压载侧板、压载块和滑动架共同运动，升降滑槽为运动提供导向，推杆收缩到极限位置时压载顶板紧贴航行器的底部。本发明能够解决水下航行器在水面工作时稳定性降低的问题。
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公开(公告)号：CN117970793A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311755111.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种超高速欠驱动AUV航行控制方法及装置，属于水下机器人控制技术领域，具体是一种利用欠驱动AUV的高速航行推进装置，在超高速航行自适应控制方法驱动下实现不小于20节速度的稳定航行；本发明包括：一种欠驱动AUV超高速航行推进装置；水平面高速航行自适应控制；水平航向速度关联自适应调整；垂直面高速航行自适应控制方法；垂直面控制误差调整；本发明针对欠驱动AUV在水下探测中高速航行需求，利用高速航行高速自适应航行控制方法和推进装置，实现水下洋流扰动下的AUV高速航行自主水平及深度控制，实现AUV不小于20节的稳定航行，满足水下快速探测、目标持续追踪需求，提高AUV作业效率。
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公开(公告)号：CN116835472A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202211482424.7
申请日：2022-11-24
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及限位检测技术领域，公开了一种下浮标收放绞车用限位检测装置，包括浮标导向桶、水下开关组件和检测控制组件，所述浮标导向桶内用于放置浮标，并设置与所述浮标表面相对应的水下开关组件；所述检测控制组件连接所述水下开关组件，并进行限位检测，控制水下浮标收放绞车对浮标进行收放；所述水下开关组件包括复位弹簧、驱动杆、耐压壳体、检测模块，所述耐压壳体的两端分别设置端盖，内腔设置驱动杆；所述驱动杆的两端部分别穿过对应的端盖，其中一端部与所述浮标表面的位置相对应；所述耐压壳体内部并沿驱动杆的轴向分别设置有复位弹簧和检测模块。本发明具有可靠性高、结构简单、耐腐蚀、耐水压、检测准确和响应实时等特点。
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公开(公告)号：CN116176810A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211431876.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明提供一种水下搭载释放装置，能够重复搭载与释放载荷，且装载便捷以及能够实现载荷的低噪声释放。包括：释放机构和搭载机构；搭载机构用于搭载水下载荷；释放机构包括：基架、液压缸、抱钩、限位组件和支轮；基架底部横向两侧各设置一个抱钩，抱钩上端通过抱钩销轴与基架转动连接；抱钩下部纵向两端均向内延伸有钩体，用于钩住搭载机构；基架上对每个抱钩设置一组限位组件，用于抱钩绕抱钩销轴转动时向外张开角度的限位和向内收回角度的限位；当抱钩收回到位时，通过其钩体钩住搭载机构；液压缸用于带动抱钩向外张开或向内收回；基架横向两端的下部设置通过支轮销轴安装有支轮，用于在搭载载荷时，对载荷进行径向限位。
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