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公开(公告)号：CN115950420A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211671270.6
申请日：2022-12-26
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种掘进机组合位姿检测系统，包括：激光感知系统、惯性导航系统、上位机和掘进机电控系统，激光感知系统包括：固定在巷道顶板上的平面激光发射器、第一激光感知标靶和第二激光感知标靶；第一激光感知标靶设置在掘进机的机身后端；第二激光感知标靶设置于第一激光感知标靶前方，通过总线相连，激光感知标靶上均水平排布多个光敏元件；惯性导航系统设于掘进机机身上方，激光感知系统与惯性导航系统相连；上位机与惯性导航系统相连；掘进机电控系统设置在掘进机上，本发明通过组合导航的方法完成掘进机位姿的实时检测，并克服惯性导航系统的累计误差，使惯性导航系统能适用于巷道中各移动设备的位姿检测工作。
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公开(公告)号：CN118774774A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410948559.0
申请日：2024-07-16
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种煤矿综采方法、综采系统、设备及存储介质。包括：获取目标煤矿的地质信息，目标煤矿包括综采工作面以及综采工作面对应的运输巷道，地质信息包括综采工作面的地质信息图以及运输巷道的地质信息图；获取采煤机滚筒的实际尺寸、液压支架的实际尺寸、刮板运输机的实际尺寸以及综采工作面的其他设备的实际尺寸和刚性约束条件；依据目标煤矿的地质信息、采煤机滚筒的实际尺寸以及液压支架的实际尺寸、刮板运输机的实际尺寸以及综采工作面的其他设备的实际尺寸和刚性约束条件，构建开采规划模型；基于开采规划模型，确定采煤机模型切割煤矿模型的生产截割模型；根据生产截割模型，对采煤机的采高和卧底进行自动控制。
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公开(公告)号：CN118089830A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410017565.4
申请日：2024-01-05
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本发明公开一种基于UWB的煤矿采掘进尺实时监测系统和方法，涉及煤矿设备技术领域，本发明通过各环境参数信息分析潜在的安全隐患，并及时进行调整保护，安全系数高；能够实时采集矿工的位置信息，跟踪其工作进度；智能化和自动化程度高。方案为：传感器与采集网管通信连接，用于实时采集矿井下环境参数信息；UWB定位基站与采集网管通信连接，用于实时采集矿工的位置信息；采集网管与数据传输单元通信连接，用于接收环境参数信息和位置信息并传输给数据传输单元；数据传输单元与数仓一体化平台通信连接，用于将信息传输给数仓一体化平台；数仓一体化平台用于显示环境参数信息和位置信息，监测并控制矿井采掘进尺。本发明用于煤矿监测中。
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公开(公告)号：CN116498328A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310448705.9
申请日：2023-04-24
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机载二维激光的三维巷道模型成型装置，包括：激光扫描结构和机载控制器，激光扫描结构设置在具有位姿检测功能的悬臂式掘进机的机身一侧，激光扫描结构包括：激光扫描部件固定槽、扫描结构配套直齿、支撑板、支撑板驱动电机、固定大臂、旋转臂驱动电机、旋转臂、激光发射器，掘进机的机身上设有机载控制器，机载控制器和旋转臂驱动电机和支撑板驱动电机连接，机载控制器和掘进机的控制系统连接，本发明以掘进机为载体，通过设置二维激光扫描装置对巷道进行三维建模，激光扫描结构直接架设在掘进机机身上，不需要再添加其余设备，整个检测系统更加简单，相应的控制难度低、成本低。
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公开(公告)号：CN118292879A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410418200.2
申请日：2024-04-09
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种煤矿综采的控制方法、煤矿综采系统、设备及存储介质。该煤矿综采的控制方法包括：获取采煤机的真实尺寸以及煤矿的真实尺寸；根据采煤机的真实尺寸、煤矿的真实尺寸以及液压支架的真实尺寸构建开采模型，其中，开采模型包括煤矿模型、采煤机模型以及支架模型，且采煤机模型以及支架模型均位于煤矿模型内部；实时获取采煤机的工作数据，工作数据包括采煤机的滚筒高度、牵引方向、牵引速度、倾角、位置架；基于工作数据，控制采煤机模型在煤矿模型中运行；确定采煤机模型与支架模型之间的操作距离，并根据操作距离控制采煤机运行状态，采煤机的运行状态包括正常运行、中止运行。
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公开(公告)号：CN118096052A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410054861.1
申请日：2024-01-12
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种用于煤矿生产的基础数据管理系统，涉及煤矿生产数据管理技术领域。该用于煤矿生产的基础数据管理系统包括：煤矿勘探数据管理子系统，用于对煤矿勘探过程中的数据进行可视化显示；部门机构管理子系统，与所述煤矿勘探数据管理子系统通信连接，用于配置煤矿勘探过程中所需的部门机构以及人员信息，并对所述部门机构、所述人员信息和系统数据进行配置管理。本公开实施例的技术方案能够通过煤矿勘探数据管理子系统和部门机构管理子系统实现对煤矿勘探数据和部门机构的分层管理，并可视化展示数据，有效降低数据管理复杂度，提升煤矿生产的管理效率，实现煤矿生产数据的管理智能化。
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公开(公告)号：CN115630448A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211137429.6
申请日：2022-09-19
申请人： 北斗天地股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种采煤工作面设备动作仿真方法、系统、设备及介质，首先进行三维虚拟模型的绘制，再通过匹配设备实时数据与操作状态得到三维虚拟模型动作更新指令，具有实时性，再获取与设备数据和操作状态进行对应和绑定的骨骼动画。采煤机、液压支架、前部后部刮板运输机、破碎机转载机、皮带设备数据与动作模拟联动，具有联动性，再通过获取动作骨骼动画起始终止帧数与对应设备运行实时状态参数的驱动关系，优化算法模型，使得显示的画面更加准确，最后将与驱动设备动作对应的动画数据帧实时显示，可还原煤矿采面真实生产场景，而非工艺模拟动画，可以精准地对井下生产进行监控与调度。
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公开(公告)号：CN118313238A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410280003.9
申请日：2024-03-12
申请人： 北斗天地股份有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/10 , G06F113/08
摘要： 本发明属于矿井通风技术领域，涉及用于智能通风设计平台的矿井多元通风网络解算方法及装置，方法包括以下步骤：S1、初始化通风网络数据；S2、对通风网络的每个分支进行权重赋值，所有分支按权重值由小到大的顺序进行排列，将其存储于SeqEdges数组中；S3、在SeqEdges数组中依次选取权重值小的分支逐个判断，将不构成回路的所有分支加入最小生成树T＝(U，S)中的S集合中，形成最小生成树；S4、从余树枝出发，运用双通路法圈划网孔，其中网孔数为M＝N‑J+1，N是分支数、J是节点数；S5、遍历所有需迭代网孔，验证其迭代精度直至预设要求；S6、计算网孔中含固定风量分支的树枝风量；S7、计算网孔中的固定风量巷道的不平衡风压；S8、处理矿井通风网络中风流反向的分支：在迭代计算过程中，若风量出现负值，则将该分支反向。本发明迭代收敛速度快，精度高。
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公开(公告)号：CN117031517A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311011089.7
申请日：2023-08-11
申请人： 北斗天地股份有限公司
IPC分类号： G01S19/45
摘要： 本发明公开了一种融合定位方法，基于GNSS模块定位结果的三维位置向量、多普勒速度测量结果向量、位置变化值向量，基于气压计的差分气压值结果和基于加速度计的行人相对位置向量，将三维位置向量、多普勒速度测量结果向量、位置变化值向量、差分气压值结果、行人相对位置向量采用Kalman滤波在云端服务器进行融合，从而获得高精度的定位信息，形成统一的数据处理方式，能够实时提供人员精确的位置信息。总之，本发明具有算法先进、稳定性高、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117556689A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311409509.7
申请日：2023-10-27
申请人： 北斗天地股份有限公司 , 北斗天地(北京)科技有限公司 , 青岛北斗天地科技有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/12 , G06F18/2433 , G06F18/214
摘要： 本发明属于定位测距技术领域，具体公开了一种确定采掘工作面生产进尺的方法，包括：采集掘进机的定位测距数据，确定采掘工作面；对采掘工作面进行建模，识别采掘作业周期和异常模式；采掘作业周期为掘进作业周期或回采作业周期；利用变点检测、趋势检验算法对异常模式进行识别和校验，得到异常模式子序列；获取建模后的坐标值，坐标值为掘进作业周期的最远端坐标值或回采作业周期的最近端坐标值；然后根据得到的异常模式子序列对获取的坐标值进行修正，根据修正后的坐标值计算当日进尺。本发明通过时间序列分析方法，从历史数据挖掘进尺模式和异常模式，并对异常模式进行分类报警，有效的消除异常数据带来的干扰，从而准确计算进尺。
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