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公开(公告)号:CN108714583A
公开(公告)日:2018-10-30
申请号:CN201810589399.X
申请日:2018-06-08
申请人: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了变电站支柱绝缘子带电清扫系统,包括:垂直升降机构、环抱旋转机构以及至少两个清扫机构,所述环抱旋转机构设置于所述垂直升降机构的一侧,所述清扫机构设置于所述环抱旋转机构的两端并能够分别沿所述环抱旋转机构的环形轴线水平旋转。本发明有益效果:通过环抱旋转机构的设置能够对变电站支柱绝缘子形成环抱清扫,还可通过垂直升降机构的设置而对支柱绝缘子表面进行上下方向的清扫,其毛刷本身亦可自转,因此能够从多角度实现对支柱绝缘子的高效清扫,清扫效果佳,绝缘效果好。
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公开(公告)号:CN108714883A
公开(公告)日:2018-10-30
申请号:CN201810589396.6
申请日:2018-06-08
申请人: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种变电站带电检修自主作业机器人平台,包括:机器人本体、带电作业工具、遥控终端以及用于运输机器人本体的移动运载车辆;机器人本体包括:移动底盘,设置于移动底盘上的绝缘升降臂,所述绝缘升降臂前端连接小飞臂,所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台,所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接;带电作业工具包括:异物清理工具、导线修补工具、绝缘子清扫工具和/或干冰清洗工具;本发明有益效果:采用多传感器信息融合技术,利用机器人上安装的多种类型的传感器,感知机器人本体及周围环境的信息,提高机器人操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号:CN108436884A
公开(公告)日:2018-08-24
申请号:CN201810587276.2
申请日:2018-06-08
申请人: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统,从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原,本发明通过融合各传感器数据,记录机器人状态,通过与初始位置的比较,完成状态复位。同时,通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据,实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号:CN110002373A
公开(公告)日:2019-07-12
申请号:CN201910198448.1
申请日:2019-03-15
申请人: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要: 本公开提供了一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统及控制方法,利用包括升降系统、控制系统和通信系统,升降系统包括轨道、容纳箱体和机器人检测传感器,所述容纳箱体设置于轨道上,可搭载机器人进行升降运动;机器人检测传感器检测是否有机器人通过容纳箱体上设置的自动门,所述容纳箱体内设置有固定机器人的锁止机构;通信系统,被配置为提供机器人、升降系统和控制系统之间的通讯通道;控制系统,被配置为控制升降系统的升降运动,接收并根据检测结果控制所述自动门和锁止机构的动作,保证机器人能够进行任意位置的升降并进入所述位置对应的室内,保证机器人能够进行任意位置的升降并进入相应的室内。
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公开(公告)号:CN109990767A
公开(公告)日:2019-07-09
申请号:CN201910198759.8
申请日:2019-03-15
申请人: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号: G01C11/00
摘要: 本公开提供了一种适用于车载配网巡检的巡检数据采集频率设定方法及系统按照以下步骤进行周期性的频率设置:设定架空线路数据采集时图像采集装置的光轴与线路走向相垂直,计算线路在图像采集装置的视场区域内的长度;获取车辆行驶速度矢量,融合车辆行驶速度矢量与视场区域内的长度信息,得到对应周期内的数据采集频率。依据车辆运行速度调整配网线路数据采集频率,可在保证所采集数据对整条线路的完整覆盖前提下,减少不必要的数据冗余,方便巡检数据存储并可有效降低后续对数据进行分析处理的工作量。
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公开(公告)号:CN109377459A
公开(公告)日:2019-02-22
申请号:CN201811166453.6
申请日:2018-09-30
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明提供了一种生成式对抗网络的超分辨率去模糊方法,包括:S1、运用DRCN网络结构,组成超分辨率深度卷积网络,建立对抗网络模型;S2、结合SRGAN网络代价函数,提升对抗网络性能;S3、选择清晰图片,进行高斯噪声、运动模糊添加,实现训练。本发明针对运动模糊的特征进行分析,对样本人工噪声进行设计,加入散焦模糊核、多方向运动模糊核,实现模糊图像两倍放大的超分辨率去运动模糊处理,并对无人机拍摄的模糊图像进行实验分析,可以极大降低专业知识经验对去模糊算法设计的影响。
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公开(公告)号:CN109976339A
公开(公告)日:2019-07-05
申请号:CN201910198567.7
申请日:2019-03-15
申请人: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要: 本公开提供了一种车载配网巡检数据采集方法与巡检系统,包括巡检车辆,巡检车辆的车顶上搭载有二自由度云台,二自由度云台上设置有检测传感器,巡检车辆内承载有车载工控机,车载工控机连接有采集巡检车辆当前位姿与行驶速度的车载惯性组合导航模块;车载工控机被配置为获取巡检车辆当前位姿与行驶速度,根据空间坐标的转换,求解检测点在检测坐标系内的坐标,检测二自由度云台在检测坐标系内的水平和垂直两自由度目标转角,以此在车载配网巡检过程中进行二自由度云台的伺服控制,以实现配网杆塔和架空线路待检区域的自动追踪及巡检数据采集。
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公开(公告)号:CN109933096A
公开(公告)日:2019-06-25
申请号:CN201910198808.8
申请日:2019-03-15
申请人: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号: G05D3/12
摘要: 本公开提供了一种云台伺服控制方法及系统,执行:采集云台位姿并获取目标点坐标,依据空间坐标变换关系,进行坐标转换,确定目标点在云台坐标系内的坐标;在云台坐标系内,根据目标点在云台坐标系内的坐标计算云台水平和垂直两自由度目标转角;将计算得到的云台目标转角作为控制量输出至云台执行,实现对云台的第一阶段伺服控制,待控制完成后进行待追踪目标区域图像的采集;对图像中待追踪目标进行识别,若识别成功,依据目标点距采集图像中心偏差,计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角,并输出至云台执行,对云台进行第二阶段的伺服控制。
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公开(公告)号:CN109238241A
公开(公告)日:2019-01-18
申请号:CN201811166451.7
申请日:2018-09-30
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明提供了一种配电线路车载自动巡检系统及其巡检方法,包括车载云台、摄像机组、GPS定位模块以及车载采集终端;所述车载云台安装于巡检车顶部,在车载云台上方设置摄像机组,所述摄像机组包括多个可见光相机,每个可见光相机的倾斜角度不同;所述GPS定位模块位于巡检车顶部;所述车载采集终端分别与所述车载云台、摄像机组以及GPS定位模块连接。本发明解决了现有技术中配电线路巡检存在管理成本高以及巡检效率低的问题,实现使巡检人员在车辆运行过程中,在车内即可完成对配电线路、设备、电杆等的巡检,降低巡检人员的劳动强度,提高巡检效率和巡检质量。
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公开(公告)号:CN107971266A
公开(公告)日:2018-05-01
申请号:CN201710437414.4
申请日:2017-06-09
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法,包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置,所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪,所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连,通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度,保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合,实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗,保证了清洗的快速与效果,有利于电网设备的安全运行。
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