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公开(公告)号：CN118148207A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410120614.7
申请日：2024-01-29
申请人： 山西太重智能采矿装备技术有限公司 , 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种使用RTK技术扩大排土机作业范围的装置及方法。包括控制装置、卸料车、排土机下车、受料臂、排料臂以及用于限制卸料车、排土机下车、受料臂、排料臂作业范围的限位装置，限位装置为RTK定位装置；RTK定位装置包括1个RTK基准站以及5个RTK流动站；5个RTK流动站分别安装在卸料车头部、卸料车尾部、排土机下车、受料臂及排料臂并各自输出其上控制点的经纬高坐标。控制装置包括坐标转换模块、姿态计算模块以及防撞限位判断模块。防撞限位判断模块基于RTK定位装置的布置而配置了一个较大的防撞阈值，从而扩大了排土机作业范围，解决了传统排土机回转限位开关定位困难和损失部分作业范围的问题。
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公开(公告)号：CN117519299A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311361178.4
申请日：2023-10-20
申请人： 太原重工股份有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种回转机构路径规划控制方法及系统，通过获取铲斗工作机构相对于矿车的回转角度和角速度参数，建立路径规划模型；求解路径规划模型，得到铲斗回转角度方程和回转角速度方程；对所得到的回转角度方程和回转角速度方程进行赋值，得到铲斗回转机构以回转曲线为基准的规划路径的方法，从运动学角度，对大惯量高延迟回转机构进行路径规划，实现无人化作业场景下，既定时间内物料的定位卸载。通过规划的光滑路径函数，基于挖掘机高性能变频器速度控制，解决了恒速控制回转定位误差大且起停机构振动大的问题，大大降低了对中央枢轴的冲击，提高保护的可靠性，角度可测准，控制能力也足够大，能够满足要求。
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公开(公告)号：CN115946547A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211553557.9
申请日：2022-12-06
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于碳基电容电池的混合动力系统及控制方法，该系统用于矿用电动轮自卸车，包括：发电机组、AC‑DC模块、DC‑DC模块、DC‑AC模块、蓄电池组、制动电阻箱、牵引机组和控制模块，发电机组连接至AC‑DC模块，蓄电池组连接至DC‑DC模块，制动电阻箱和牵引机组均连接至DC‑AC模块，并且AC‑DC模块、DC‑AC模块和DC‑DC模块均与控制模块连接，蓄电池组包括碳基电容电池，其中，控制模块配置为：根据工况以及蓄电池组的状态，控制蓄电池组与牵引机组的连接状态。由此，能够根据车辆的工况以及蓄电池组的状态合理调整蓄电池组与牵引机组之间的连接状态，能够匹配高精度充放电控制策略，可以有效降低矿车运维油耗，提高矿用自卸车的能量回收及利用效率。
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公开(公告)号：CN114108738B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111312433.7
申请日：2021-11-08
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种挖掘机铲斗防碰撞控制方法及系统，该方法包括：确定铲斗的安全运行空间区域；实时确定铲斗在三维空间中的位置；当铲斗在提升机构的提升方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第一预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第一制动力矩对提升电机进行制动；当铲斗在推压机构的推压方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第二预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第二制动力矩对推压电机进行制动。本发明通过对提升机构和/或推压机构主动施加停车转矩，能够使铲斗快速停止，避免因铲斗的惯性过大而无法快速停车的问题，能够降低铲斗停止运动距离，提高挖掘机操作安全性和生产效率。
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公开(公告)号：CN114411842A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111677251.X
申请日：2021-12-31
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用挖掘机防止斗杆连接筒碰撞起重臂的方法，包括：基于推压小齿轮的旋转圆心建立坐标系；获取起重臂在坐标系中的直线方程和推压小齿轮的轨迹方程；获取推压斗杆的上下边缘在坐标系中的直线方程；借助各个交点坐标求得起重臂与推压斗杆的交点与推压小齿轮的旋转圆心在在推压斗杆的长度方向上的投影距离l1，以及斗杆连接筒的圆心和推压小齿轮的旋转圆心在推压斗杆的长度方向上的投影距离为l2，比较l1和l2，获取安全运行区域和非安全运行区域，并对推压斗杆进行控制。由此，该方法能够避免斗杆连接筒与起重臂相碰，保护起重臂不受损坏。相比于现有技术，本方法能够有效地提高系统的安全性、降低由起重臂损坏带来的经济损失。
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公开(公告)号：CN117087439A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310932800.6
申请日：2023-07-27
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电动轮自卸车动力控制系统及方法，包括第一转换器的输入端与外部电能转换设备电连接；第二转换器的第一输入端连接于第一转换器的第一输出端，第二输入端连接于第一转换器的第二输出端；第三转换器的第一输入端电连接与外部电源的正极，第一输出端电连接于连接第一转换器第一输出端和第二转换器第一输入端之间的第一母线上，第二输入端电连接于外部电源的负极，第二输出端电连接于连接第一转换器第二输出端和第二转换器第二输入端的第二母线上；制动电阻的一端连接于第一转换器第二输出端和第二转换器第二输入端的连接母线上，另一端连接于第二转换器上，通过上述系统能够提高电动轮自卸车的能量回收及利用效率。
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公开(公告)号：CN116905603A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310756780.1
申请日：2023-06-26
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了矿用挖掘机气路故障引起铲斗失控保护系统及方法，包括连接管路；制动器，制动器连接于连接管路上，用于对运动机构进行制动；排气阀，排气阀设置于连接管路上，一端与制动器相连接；换向阀，换向阀的一端连接于外部气源，另一端连接通过连接管路连接于排气阀的另一端；压力继电器，压力继电器位于换向阀与排气阀之间的连接管路上。微动开关，安装在制动器上；依据制动器的状态，对铲斗的电动机动力供电进行控制。通过本发明的系统，能够解决由于矿用挖掘机服役环境极端恶劣、工作载荷极其复杂，造成制动器无法及时产生足够的制动力，导致铲斗在重力作用下失控下落，危害电铲的安全运行的问题。
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公开(公告)号：CN114411843A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111672281.1
申请日：2021-12-31
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种正铲式挖掘机提升及推压机构的零位标定装置和方法，零位标定装置包括：第一倾角传感器、第二倾角传感器、激光测距仪、控制器。第一倾角传感器设置在底架梁上，以检测底架梁与水平面之间的夹角；第二倾角传感器设置在鞍座上，以检测斗杆与水平面之间的夹角；激光测距仪设置在A型架上，以检测斗杆远离铲斗的端部与A型架之间的直线距离；控制器构造为：当检测到斗杆与水平面之间的夹角和底架梁与水平面之间的夹角相同时，判断斗杆与A型架之间的直线距离是否等于预定距离，当检测为等于时将提升及推压机构的运行距离清零。由此，当提升及推压机构每次运行到该零点位置时，均能够对其进行零位校正，消除了系统的累积误差。
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公开(公告)号：CN117248581A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311038059.5
申请日：2023-08-17
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电铲推压机构抗冲击的控制方法及系统，包括：实时检测电铲推压电动机的速度变化率dv/dt；将实时检测的速度变化率与预设值进行比较；根据比较结果及速度变化率大小调整电铲推压机构的推压力大小。在电铲工作过程中，实时检测电铲推压电动机的速度变化率dv/dt；将实时检测的速度变化率与预设值进行比较；并根据速度变化率大小调整电铲推压机构的推压力大小即可实现电铲推压机构抗冲击的控制，从而使得电铲能够不同的工况对应不同的推压力矩，且在采用不同的推压力矩时，推压的速度不同，从而保障了在挖掘工作过程中挖掘效率，使得驾驶员在驾驶电铲挖掘的过程中更加友好，减少振动和能耗。
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公开(公告)号：CN115949632A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211535021.4
申请日：2022-12-02
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动举升系统及矿用自卸车，该自动举升系统包括：动力组件、选择阀组、举升先导阀、电比例先导阀、举升分配阀和举升油缸；动力组件与举升分配阀连接，用于向举升分配阀提供液压油，举升分配阀与举升油缸连接，通过举升分配阀的动作控制举升油缸的动作；选择阀组分别与举升先导阀和电比例先导阀连接，用于选择举升先导阀或者电比例先导阀之一处于工作态，举升先导阀用于根据举升手柄的状态控制举升分配阀动作完成手动举升控制，电比例分配阀用于根据电控指令控制举升分配阀动作完成自动举升控制。通过选择阀组可以在自动举升和手动举升之间切换，降低操作难度和对驾驶员的要求，降低劳动强度，实现无人化控制。
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