公开(公告)号：CN106707965A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201510795914.6

申请日：2015-11-18

申请人： 宁波弘讯科技股份有限公司 ,  弘讯科技股份有限公司

发明人： 卢庆杉

IPC分类号： G05B19/408

CPC分类号： G05B19/4083 ,  G05B2219/40395

摘要： 一种控制机器人方法包括：提供一机器人装置及一控制设备，其中，该控制设备设置一数据库，于该数据库中存有多个对应各种类型的机器人装置的不同脚本。接着，于该控制设备上输入一初始指令，使该初始指令自动对应该数据库的其中一脚本。之后，该脚本传输至该机器人装置上，使该机器人装置依该脚本进行动作。通过上述方法，单一该控制设备可操控不同厂牌的机器人装置。

公开(公告)号：CN102672711B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201210068650.0

申请日：2012-03-14

申请人： 库卡实验仪器有限公司

发明人： 贝恩德·芬克迈尔

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/10

CPC分类号： G05B19/414 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1628 ,  G05B2219/39233 ,  G05B2219/39244 ,  G05B2219/39322 ,  G05B2219/40395

摘要： 本发明涉及一种运行机器人(R)的方法和一种相应设计的机器人(R)。该机器人(R)具有机器人臂(M)，该机器人臂包括依次连接的节肢(1)、用于固定终端执行器(4，46)的固定装置(3)和用于使所述节肢(1)运动的驱动器，以及与驱动器相连接的控制装置(S)，按等级划分的调整/控制策略与多个不同优先级的调整/控制功能一起存储在该控制装置中，该方法具有以下步骤：在机器人臂(M)运动期间，当能够通过更高优先级的调整/控制功能使机器人臂(M)稳定地运动，并且与该更高优先级的调整/控制功能无关的执行条件得到满足时，切换到该更高优先级的调整/控制功能。

公开(公告)号：CN105916637A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201480073250.6

申请日：2014-02-05

申请人： ABB瑞士股份有限公司

发明人： M·古斯塔夫松 ,  M·鲁斯

IPC分类号： B25J9/16 ,  H04N21/482

CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/40395 ,  H04N21/4122 ,  H04N21/41415 ,  H04N21/4825 ,  H04N21/8456 ,  H04N21/8543

摘要： 一种用于基于由动画软件限定的机器人的运动的描述来限定协作表演节目的多个真实机器人的运动的系统。系统包括：至少一个存储器(3，5)，用于存储描述在节目期间的机器人的运动的多个分段，各分段包括限定时间段期间的机器人中的一个机器人的运动的描述，并且用于存储多个场景，各场景指定将由机器人同时执行的多个分段；和播放列表处理器(6)，被配置成处理包括场景的序列的播放列表的创建并且根据用户命令修改播放列表；和用户接口(8)，被配置成将播放列表显示给用户、允许用户通过修改场景的序列来编辑播放列表并且接收用户命令。

公开(公告)号：CN102821917B

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201180011286.8

申请日：2011-02-25

申请人： 库卡实验仪器有限公司

发明人： 沃尔克·施米格尔 ,  格哈德·希藤曼 ,  塞巴斯蒂安·赖特尔绍费尔 ,  西蒙·克隆普 ,  约翰内斯·库尔特

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06F9/44

CPC分类号： B25J9/1661 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1687 ,  G05B19/0426 ,  G05B2219/23258 ,  G05B2219/36025 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/40099 ,  G05B2219/40392 ,  G05B2219/40395

摘要： 本发明涉及一种用于对操纵器过程，特别是安装过程进行编程的过程模块库，其包括多个可参数化的过程模块（“search（）”，“peg_in_hole（）”，“gear（）”，“screw（）”），用以执行特别是对于不同的操纵器过程共有的子过程，其中，每个过程模块分别包括共同的基本指令集的多个基本指令，用于执行特别是原子式或分子式基本操作，其中，一个过程模块可以与其他的过程模块和/或基本指令特别是数学地相关联。借助于图形程序设计环境（100）的功能模块可以在编程过程中控制操纵器。

公开(公告)号：CN101861233B

公开(公告)日：2011-12-28

申请号：CN200880116418.1

申请日：2008-10-22

申请人： 库卡实验仪器有限公司

发明人： 马丁·魏斯 ,  曼弗雷德·许腾霍夫尔 ,  安德烈亚斯·哈格瑙尔 ,  京特·韦德曼

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1656 ,  G05B2219/34175 ,  G05B2219/36032 ,  G05B2219/40395

摘要： 本发明涉及一种具有控制装置(8)的工业机器人(1)和一种控制工业机器人(1)运动的方法。在该方法中，查询为控制工业机器人(1)而设置的指令；借助解释器(13)通过解释所查询的指令生成经解释的指令并将经解释的指令存储在中间存储器(10)中。重复上述步骤，直到发现首个关键字。随后由存储在中间存储器(10)中的经解释的指令生成数据组(15)，在此数据组(15)包含有关工业机器人(1)要在其上运动的路径的至少部分路径的信息。数据组(15)被加载到缓冲存储器(11)中、从缓冲存储器(11)中查询，并借助插值器(14)对其进行插值，以使工业机器人(1)在该部分路径上运动。

公开(公告)号：CN108367435A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201680070240.6

申请日：2016-10-10

申请人： 卡斯坦宁堡有限公司

发明人： S·哈达丁

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/409 ,  G05B19/425 ,  B25J13/06

CPC分类号： B25J9/1656 ,  B25J9/0081 ,  B25J13/06 ,  G05B19/409 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/36162 ,  G05B2219/39427 ,  G05B2219/40099 ,  G05B2219/40392 ,  G05B2219/40395

摘要： 本发明涉及机器人系统，包括至少一个机械手臂和设计成能预先设定可由机器人系统执行的至少一个预定操作的控制单元。机器人系统还包括显示装置和至少一个加装到机械手臂上的输入装置，机器人系统被设计成可以设定机器人系统的操作顺序和/或可以借助输入装置来参数化机器人系统的预定操作，且也被设计成它允许使用者在由控制单元在显示装置上所显示的图形用户界面上控制机器人系统预定操作的设定、操作顺序的设定和/或机器人系统的预定操作的参数化。

公开(公告)号：CN105916637B

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201480073250.6

申请日：2014-02-05

申请人： ABB瑞士股份有限公司

发明人： M·古斯塔夫松 ,  M·鲁斯

IPC分类号： B25J9/16 ,  H04N21/482

CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/40395 ,  H04N21/4122 ,  H04N21/41415 ,  H04N21/4825 ,  H04N21/8456 ,  H04N21/8543

摘要： 一种用于基于由动画软件限定的机器人的运动的描述来限定协作表演节目的多个真实机器人的运动的系统。系统包括：至少一个存储器(3，5)，用于存储描述在节目期间的机器人的运动的多个分段，各分段包括限定时间段期间的机器人中的一个机器人的运动的描述，并且用于存储多个场景，各场景指定将由机器人同时执行的多个分段；和播放列表处理器(6)，被配置成处理包括场景的序列的播放列表的创建并且根据用户命令修改播放列表；和用户接口(8)，被配置成将播放列表显示给用户、允许用户通过修改场景的序列来编辑播放列表并且接收用户命令。

公开(公告)号：CN102672711A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210068650.0

申请日：2012-03-14

申请人： 库卡实验仪器有限公司

发明人： 贝恩德·芬克迈尔

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/10

CPC分类号： G05B19/414 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1628 ,  G05B2219/39233 ,  G05B2219/39244 ,  G05B2219/39322 ,  G05B2219/40395

摘要： 本发明涉及一种运行机器人(R)的方法和一种相应设计的机器人(R)。该机器人(R)具有机器人臂(M)，该机器人臂包括依次连接的节肢(1)、用于固定终端执行器(4，46)的固定装置(3)和用于使所述节肢(1)运动的驱动器，以及与驱动器相连接的控制装置(S)，按等级划分的调整/控制策略与多个不同优先级的调整/控制功能一起存储在该控制装置中，该方法具有以下步骤：在机器人臂(M)运动期间，当能够通过更高优先级的调整/控制功能使机器人臂(M)稳定地运动，并且与该更高优先级的调整/控制功能无关的执行条件得到满足时，切换到该更高优先级的调整/控制功能。

公开(公告)号：CN107111300B

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201480084349.6

申请日：2014-12-26

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 渡边雅之 ,  吉村高行

IPC分类号： G05B19/4093 ,  B25J9/22 ,  G05B19/409

CPC分类号： G05B19/409 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1687 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/34202 ,  G05B2219/40099 ,  G05B2219/40392 ,  G05B2219/40395

摘要： 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置，目的在于不使用示教板，不懂程序设计语言的示教者也可以将机械手的移动以及作业内容容易地示教给机械手。本发明的机械手的动作程序生成方法，包括：使用GUI显示用于特定某模板要素动作程序的变量的变量特定画面，然后，使变量被特定的模板要素动作程序作为定制要素动作程序存储于存储部，并对多个模板要素动作程序依次执行盖操作的步骤，多个模板要素动作程序形成为如下结构：作为变量包括规定所述对应的要素作业所必需的机械手的运动（移动以及姿势变化）的一个以上的手部位置坐标（示教点），且所述一个以上的的手部位置坐标全部被特定借此特定机械手的运动。

公开(公告)号：CN104889986B

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201510095383.X

申请日：2015-03-03

申请人： 发那科株式会社

发明人： 铃木元 ,  鹫头伸一 ,  明-雷恩·琼

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39295 ,  G05B2219/39298 ,  G05B2219/39357 ,  G05B2219/40395 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/43203 ,  Y02P90/265

摘要： 本发明提供一种机器人控制装置。其无需示教的技巧，并且不使用特别装置，能够通过学习来简单地进行机器人动作的高速化。机器人控制装置具备：存储部，其存储机器人的基准动作模式；输入部，其对基于基准动作模式的机器人的动作开始的作业开始区域和基于基准动作模式的机器人的动作结束的作业结束区域中的至少一方进行指定；自动生成部，其基于将指定的作业区域以预定的分辨率进行分割而形成的分割区域和存储的基准动作模式，自动生成机器人的多个动作模式；以及学习控制部，其针对自动生成的各个动作模式，学习用于变更速度或加速度来使机器人的动作高速化的动作高速化率。