公开(公告)号：CN118787016A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411185124.1

申请日：2024-08-27

Applicant: 广东海洋大学

Inventor： 冯逸晨 ,  李佳文 ,  尹辉 ,  詹俊权 ,  张益锟 ,  郑任锴 ,  石琦琦 ,  王树灿 ,  谢夏薇

IPC: A22C25/02 ,  A22C25/08 ,  A22C25/14 ,  A22C25/00 ,  A22C25/16 ,  A22B3/08 ,  A01K61/95 ,  G06T7/62 ,  G06T7/13 ,  G06T7/187

Abstract: 本发明涉及一种高效智能型全自动鱼类加工装置，将传送带组按照输送先后顺序设置的第一传送带组、第二传送带组以及第二传送带组，其中第一传送带组通过设置的预处理装置对养殖鱼进行不达标筛除并通过冷氮装置低温杀死鱼，最大化保证鱼类新鲜度；之后第二传送带组通过设置的头、尾切除及切鱼腹装置自动化地去除头、尾以及切鱼服除内脏；最后第三传送带组通过设置的去大骨装置去除鱼的大骨，再通过设置的去鱼鳞装置去除鱼的鱼鳞，进而实现高效智能全自动地鱼类加工。

公开(公告)号：CN119270869A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411449708.5

申请日：2024-10-17

Applicant: 广东海洋大学

Inventor： 石琦琦 ,  李佳文 ,  张浩 ,  王树灿 ,  冯逸晨 ,  詹俊权 ,  朱智轩 ,  黄乔裕 ,  张益锟 ,  黄技 ,  郑任楷 ,  叶剑添 ,  胡波

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及基于静态奖励驱动的RRT算法的无人船路径规划方法及装置，对终点附近范围内对纵坐标进行梯度化，在不同梯度选取不同奖励系数，在根据横坐标差值，对无人船具体位置进行奖励值确定，通过这一系列操作实现对奖励值梯度化，在一定的梯度范围内，奖励值的确定主要由x坐标的差距进行决定，使得无人船训练的路径能够更加迅速的收敛于参考路径，这样不但可以有效的解决在不同点的奖励值多样化造成的最优路径收敛慢等问题。还可以使得无人船在距离终点越近对强化学习算法学习速率和更新速率更快，能够解决在以往的无人船路径规划任务中，由于奖励函数设计不合理或奖励值收敛不集中，规划可能存在效率低下、任务无法完成或操作不准确的问题。

公开(公告)号：CN118689220A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410802559.X

申请日：2024-06-20

Applicant: 广东海洋大学

Inventor： 张浩 ,  李佳文 ,  姜鑫 ,  吴志伟 ,  黄乔裕 ,  郑任楷 ,  张益锟 ,  詹俊权 ,  阮俊诚 ,  邓文博 ,  徐明

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及基于RRT算法的无人水面艇强化学习路径规划方法及装置，包括以下：基于RRT算法对无人水面艇于目标环境中进行规划得到第一路径；对所述第一路径中的每个节点，通过计算奖励的方式进行训练确定该节点的无人水面艇自动操作策略；重复对所述第一路径中的每个节点进行训练直到达到拟合状态，此时得到优化后的第一路径，优化后的第一路径中的每个节点的无人水面艇自动操作策略均达到最优；以优化后的第一路径对无人水面艇进行自动控制。本发明可以使无人水面艇更快找到终点，减少训练次数，更快的到达拟合的状态，实现路径规划的作用，同时结合无人水面艇船舶实际特性，更加贴切实际。该方法也提高路径搜索速度，避免了路径生成的随机性。

公开(公告)号：CN119289998A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411473322.8

申请日：2024-10-22

Applicant: 广东海洋大学

Inventor： 黄乔裕 ,  李佳文 ,  黄振凯 ,  张浩 ,  朱智轩 ,  姜鑫 ,  王树灿 ,  石琦琦 ,  胡波 ,  詹俊权 ,  郑任楷 ,  张益锟 ,  兰雅琪

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及基于强化学习的奖惩双梯度因子的无人船路径优化方法，包括以下：获取在设定的舵角动作空间ACTIONS中随机选择的舵角#imgabs0#，通过一阶nomoto模型进行舵角#imgabs1#与航向角#imgabs2#之间的转换；获取此时的线速度v，基于此时的线速度v与航向角#imgabs3#计算并更新采取动作action后新的横、纵坐标x、y，更新新的状态s=(x,y,#imgabs4#)；基于新的状态s=(x,y,#imgabs5#)更新船舶智能体与障碍物之间的最小距离r；基于新的状态s=(x,y,#imgabs6#)以及最小距离r通过预构造的无人船奖励函数计算得到此时的奖励反馈值reward；基于所述奖励反馈值reward判断是否碰到障碍物；基于所述奖励反馈值reward判断是否到达目的地。通过上述奖惩双梯度因子来优化奖励函数，由奖励梯度与惩罚梯度双因子驱动无人船舶智能体到达目的地的路径优化。

公开(公告)号：CN119270868A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411449705.1

申请日：2024-10-17

Applicant: 广东海洋大学

Inventor： 王树灿 ,  李佳文 ,  张浩 ,  石琦琦 ,  詹俊权 ,  冯逸晨 ,  朱智轩 ,  黄技 ,  陈吉 ,  黄乔裕 ,  张益锟 ,  郑任楷 ,  许福临 ,  李翔

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及基于RRT路径智引无人船强化学习的路径规划方法及装置，通过以一条RRT*算法规划出来的最优路径path(可能为局部最优)作为无人船强化学习的参考，并将此路径加入到无人船强化学习中，通过计算无人船在探索时与path的水平距离Δxt的平方，以此计算结果来作为常数N的除数，最终得出一个奖励值Rt，给此奖励函数命名为“N‑距离衰减奖励方程”。通过引入“N‑距离衰减奖励方程”，可以使无人船在探索时减少探索时间，进而提高无人船找到最优路径的效率。并且由于使用了RRT*路径来引导无人船，相较于RRT路径来引导更可能达到最优路径。

公开(公告)号：CN119184012A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411664080.0

申请日：2024-11-20

Applicant: 广东海洋大学

Inventor： 范居正 ,  吴宗铎 ,  叶剑添 ,  廖杰威 ,  王宇 ,  胡忠飛 ,  宋江荣 ,  谢夏薇 ,  张伦瑜 ,  郑一鸣 ,  李翔 ,  张益锟 ,  黄技

IPC: A01K61/80 ,  A01K61/60 ,  B08B9/087

Abstract: 本发明属于海洋牧场养殖技术领域，公开了一种一对多重力式网箱自动投喂装置，包括机体，所述机体的顶部安装有电机，且电机的输出端连接有搅拌杆，所述搅拌杆的底端连接有皮带轮组，且皮带轮组的左端连接有支撑杆，通过设置的电机、搅拌杆、皮带轮组、第一锥齿轮、第二锥齿轮、出料管和搅拌辊，启动电机，电机带动搅拌杆进行转动，可对机体内部的饵料进行均匀搅拌，且搅拌杆转动时可带动皮带轮组与支撑杆进行转动，使得支撑杆带动第一锥齿轮、第二锥齿轮、连接杆与出料管内部的搅拌辊进行转动，启动电磁阀，搅拌后的物料可通过出料管流入连接管直至网箱本体，从而达到便于多方位对海洋牧场进行自动均匀投喂的目的，防止投料时产生堵塞。

公开(公告)号：CN222198201U

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202420942898.3

申请日：2024-04-30

Applicant: 广东海洋大学

Inventor： 张益锟 ,  杜梓佳 ,  阮俊诚 ,  郑任楷 ,  张浩 ,  黄乔裕 ,  李鑫 ,  邓文博 ,  李佳文

IPC: B08B9/08 ,  B08B9/087

Abstract: 本实用新型公开一种吸泵式网箱清理车，包括网箱清理车体以及网箱清理车体上方设置的上下移动推进器；上下移动推进器的侧边设置有声呐探测器，且声呐探测器上安装有气囊；网箱清理车体的左右两侧边均安装有支架，且支架的两端与网箱清理车体的连接处均安装有反冲推进器；网箱清理车体的前侧设置有摄像头，该设备采用了滚轮毛刷和吸水泵的组合方式，实现了刷吸一体式清洁，滚轮毛刷能够有效去除网箱内壁附着的杂物，而吸水泵则能将清洁下来的垃圾吸入排污网箱中，大大提高了清洁效率；吸泵式网箱清理车具有高效清洁能力、灵活的移动能力、高安全性、智能化操作和节能环保等诸多有益效果，对于提高网箱清理工作的效率和质量具有重要意义。