无人机航点的规划方法、规划装置和电子设备

    公开(公告)号:CN118034342A

    公开(公告)日:2024-05-14

    申请号:CN202410210462.X

    申请日:2024-02-26

    IPC分类号: G05D1/46 G05D109/20

    摘要: 本申请提供了一种无人机航点的规划方法、规划装置和电子设备,该方法包括:对巡检区域建模,得到障碍物模型;根据当前位置和障碍物模型,确定多个经过当前位置的直线与障碍物模型的切点,根据多个切点和临界距离确定初始航点位置集合,每个初始航点位置与任一切点的距离大于临界距离;根据当前运行信息确定飞行限制条件;建立以目标无人机的航点位置为因变量、以目标无人机的航线总长最小为目标的目标函数,根据飞行限制条件求解目标函数,以从初始航点位置集合中得到多个最优航点位置;根据当前位置以及多个最优航点位置,确定飞行轨迹,控制目标无人机按照飞行轨迹飞行。本申请解决了现有技术中无人机的航线规划较差,自适应能力较弱的问题。

    基于约束采样的扩展随机树的生成方法及轨迹规划方法

    公开(公告)号:CN116578121A

    公开(公告)日:2023-08-11

    申请号:CN202310837145.6

    申请日:2023-07-10

    IPC分类号: G05D1/10

    摘要: 本申请提供了一种基于约束采样的扩展随机树的生成方法及轨迹规划方法。该方法包括:基于随机生成的随机概率与第一扩展因子之间的大小关系,确定第一随机采样点的目标采样方式,第一扩展因子是至少基于工作空间中的多个障碍物的最大尺寸确定的;基于目标采样方式,确定第一随机采样点,且基于第一随机采样点和第二扩展因子,确定第二随机采样点,第二扩展因子是至少基于无人机的当前位置与各障碍物之间的最小的欧式距离以及多个障碍物的最大尺寸确定的;将第二随机采样点与当前的扩展随机树进行连接,得到目标扩展随机树。本申请解决了现有技术中的RRT算法的采样次数较多且生成的避障路径非最优的问题。