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公开(公告)号：CN112446844A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011364459.1
申请日：2020-11-27
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明涉及点云特征配准的技术领域，具体涉及一种基于点云特征提取与配准融合方法，包括以下步骤：采集点云样本数据进行预处理，构建点云数据库；提取点云数据库中的点云主动形状模型的全局特征和局部二元模式的局部特征的点云融合特征；标准化主动形状模型的全局特征和局部二元模式的局部特征，利用最优迭代策略进行串联配准融合，生成最终的点云融合特征数据。本发明的基于点云特征提取与配准融合方法解决了异源数据差异情况影响后续特征融合提取一致性的问题，提高了点云数据特征提取与配准融合的精确度。
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公开(公告)号：CN112381041A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011359479.X
申请日：2020-11-27
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明公开了一种用于输电线路的树木识别方法、装置及终端设备，该方法包括：获取机载点云数据，采用预设算法对机载点云数据进行数据滤波，区分出地面点云和非地面点云；利用地面点云构建地表DEM，利用非地面点云分出植被点云；提取植被的胸径点云，基于提取的植被的点云数据拟合圆，得到的圆心位置作为树木种子点位置，直径为树木胸径，该圆心对应的点为树木种子点；以树木种子点位置为基础，利用树木胸径拟合树干生长方向，获取单木树高。本发明应用的识别方法可以精确高效的获取到植被点云，并获取到单木树高，有效对树木的生长高度进行预测，使输电人员能及时预测到树木隐患并对树木进行清理。
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公开(公告)号：CN112446884B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202011359495.9
申请日：2020-11-27
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明公开了一种激光点云中输电线的定位方法、装置及终端设备，该方法包括：获取点云数据，对点云数据进行杆塔和输电线分离，得到输电线的点云数据；通过预设方法对输电线的点云数据实施曲线拟合处理，将拟合后结果发送给后台服务器；后台服务器对点云图像进行检测，判断当前的点云图像是否符合预设条件，如果不符合预设条件，则重新对预设方法进行调整并进行二次识别处理；如果符合预设条件，则将当前的点云图像进行存储处理。经过本发明检测处理后的输电线点云可以保障后续的拟合后点云图像识别定位精度。
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公开(公告)号：CN113570241A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110849639.7
申请日：2021-07-27
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本申请公开了一种输电线路巡检机器人任务优化分配方法及装置，方法包括：获取输电线路巡检机器人的剩余电量；获取输电线路巡检机器人的剩余任务以及每一个任务的实际所需能量值；对每一个任务进行排序；计算前N个任务的第一能量和；计算前N+1个任务的第二能量和；当巡检机器人的剩余电量的值大于第一能量和小于第二能量和时，则巡检机器人执行前N个任务。本申请保证了巡检机器人利用有限的电量，尽可能的处理分配的任务。
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公开(公告)号：CN112018703A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010869839.4
申请日：2020-08-26
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明公开一种电力线路防结冰和除冰装置，包括两个对称设置的固定板，两个固定板的底部均固定连接有弧形夹板，两个弧形夹板的底部铰接，两个弧形夹板合并形成夹紧线缆的圆形套管，两个固定板的外表面且位于圆形套管的上方活动卡接有挡水板，圆形套管的端部活动卡接有除冰组件；除冰组件包括固定夹板、弧形转动板，两个固定夹板的底部铰接，两个固定夹板合并形成固定头，固定头的一端卡接在圆形套管上，固定头的另一端与两个弧形转动板形成的破冰圆套滑动连接，破冰圆套的内侧壁开设有破冰齿。该装置固定在电缆线和电缆塔的连接处起到防结冰作用，并且可对电缆上的冰层进行转动切割，有效地对电缆线和电缆塔的连接处进行了保护。
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公开(公告)号：CN113467503B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110844331.3
申请日：2021-07-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提供了一种输电线路巡检机器人增稳控制方法及装置，属于输电线路巡检技术领域。本发明的方法包括：通过所述地面站获取巡检路线的视觉反馈地标的期望图像信息以及四旋翼无人机的期望飞行参数；采集视觉反馈地标的实时图像信息，通过六自由度惯性测量单元测量实时飞行参数；地面站对所述期望图像信息和实时图像信息以及期望飞行参数和实时飞行参数进行基于视觉的IBVS控制方法计算；通过通讯模块获取所述地面站计算后的控制信息，并基于所述控制信息对自身姿态进行调整。本发明通过在巡检路线上设置视觉反馈地标，使得四旋翼无人机可以基于对地标所拍摄的图像信息和自身飞行参数对姿态进行及时调整，防止无人机失去稳定。
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公开(公告)号：CN113538387A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110836957.X
申请日：2021-07-23
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明公开了一种基于深度卷积神经网络的多尺度巡检图像识别方法及装置，通过机载视觉传感器实时获取绝缘子的视频信息图像，并对获得的视频信息图像进行处理，获取待检测图像；将所述待检测图像输入到初步图像识别模型中进行一次识别，输出识别结果或未识别图像；然后将未识图像进一步处理后输入到最终图像识别模型中进行二次识别，输出识别结果；通过两次识别，解决了简单易识别图形仍要经过复杂转换增加计算负担和识别时间的问题，降低计算负担，同时，对深度卷积神经网络进行改进，提升算法模型的泛化能力，解决遮挡物对识别结果的影响，进一步提升检测的精确度。
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公开(公告)号：CN113467503A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110844331.3
申请日：2021-07-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明提供了一种输电线路巡检机器人增稳控制方法及装置，属于输电线路巡检技术领域。本发明的方法包括：通过所述地面站获取巡检路线的视觉反馈地标的期望图像信息以及四旋翼无人机的期望飞行参数；采集视觉反馈地标的实时图像信息，通过六自由度惯性测量单元测量实时飞行参数；地面站对所述期望图像信息和实时图像信息以及期望飞行参数和实时飞行参数进行基于视觉的IBVS控制方法计算；通过通讯模块获取所述地面站计算后的控制信息，并基于所述控制信息对自身姿态进行调整。本发明通过在巡检路线上设置视觉反馈地标，使得四旋翼无人机可以基于对地标所拍摄的图像信息和自身飞行参数对姿态进行及时调整，防止无人机失去稳定。
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公开(公告)号：CN112446884A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011359495.9
申请日：2020-11-27
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明公开了一种激光点云中输电线的定位方法、装置及终端设备，该方法包括：获取点云数据，对点云数据进行杆塔和输电线分离，得到输电线的点云数据；通过预设方法对输电线的点云数据实施曲线拟合处理，将拟合后结果发送给后台服务器；后台服务器对点云图像进行检测，判断当前的点云图像是否符合预设条件，如果不符合预设条件，则重新对预设方法进行调整并进行二次识别处理；如果符合预设条件，则将当前的点云图像进行存储处理。经过本发明检测处理后的输电线点云可以保障后续的拟合后点云图像识别定位精度。
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公开(公告)号：CN113538387B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110836957.X
申请日：2021-07-23
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G06V10/762 , G06T5/30 , G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于深度卷积神经网络的多尺度巡检图像识别方法及装置，通过机载视觉传感器实时获取绝缘子的视频信息图像，并对获得的视频信息图像进行处理，获取待检测图像；将所述待检测图像输入到初步图像识别模型中进行一次识别，输出识别结果或未识别图像；然后将未识图像进一步处理后输入到最终图像识别模型中进行二次识别，输出识别结果；通过两次识别，解决了简单易识别图形仍要经过复杂转换增加计算负担和识别时间的问题，降低计算负担，同时，对深度卷积神经网络进行改进，提升算法模型的泛化能力，解决遮挡物对识别结果的影响，进一步提升检测的精确度。
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