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公开(公告)号：CN110850894A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911236519.9
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网能源发展有限公司 , 深圳飞马机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例公开了一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质。该方法包括：在沿着电塔1至电塔N的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i；在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1；重新循环直至飞到电塔1。本发明实施例提高了无人机的可靠性，当导航设备失效时，可以使无人机安全返航。
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公开(公告)号：CN114367487B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210040676.8
申请日：2022-01-14
申请人： 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机高压带电水冲洗系统、方法及存储介质，通过控制无人机飞到绝缘子附近；控制水泵的油门开启，使水从水箱的出水管流至所述水泵；通过水泵将来自水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；控制喷水装置利用来自水泵的加压后的水流对绝缘子进行喷水冲洗；通过摄像头拍摄喷水装置喷射水柱的姿态；通过避障雷达探测无人机到绝缘子的距离，以根据无人机到绝缘子的距离控制无人机进行避障，使用无人机进行架空高压线路的绝缘子带电水冲洗，实现了无人机水冲洗绝缘子的有效避障，既规避了人员安全风险，又能实现大容量储水及低成本作业、便携性作业，从而大大提高绝缘子清污工作的效率，成倍降低绝缘子清污的成本。
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公开(公告)号：CN113752291A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111303014.7
申请日：2021-11-05
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： B25J15/00 , B25J11/00 , B25J15/08 , A01G23/091
摘要： 本发明实施例公开了一种机械手，包括位移驱动段和限位段；所述位移驱动段包括设于所述限位段两侧的第一爪臂和第二爪臂，所述第一爪臂和第二爪臂的结构相同，均包括依次连接的夹紧爪总成、第一伸缩段、旋转驱动机构和第二伸缩段。所述活动限位臂包括活动限位臂本体、弹性连接座、活动套、铰接座和第二限位爪。相应地，本申请还提供了一种机器人。本机械手可通过第一爪臂和第二爪臂的配合动作进行整体移动，到达预定区域进行物件抓取等工作，动作迅捷灵活，应用场合广。
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公开(公告)号：CN114384933B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210040677.2
申请日：2022-01-14
申请人： 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质，通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。
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公开(公告)号：CN110877718A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911234726.0
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光垂起固定翼无人机安全气囊结构，包括无人机主体，所述无人机主体上设置有固定机翼，所述固定机翼上设置有安装支架，所述安装支架上设置有若干个螺旋桨，所述安装支架末端连接有尾翼，所述安装支架下端设置有安全气囊机构，所述安全气囊机构包括气囊支架，所述气囊支架内部设置有卡槽，所述卡槽内设置有滑块，所述滑块上端设置有弹簧，所述滑块之间设置有气囊，所述气囊支架下端设置有C型弹片，所述C型弹片末端设置有平直支撑部，本发明通过在下端设置了安全气囊机构，内部设置了可以上下移动的安全气囊，可以在起飞与降落的时候对无人机进行保护，提高了无人机的安全性能，值得推广。
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公开(公告)号：CN113406117A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110813895.0
申请日：2021-07-19
申请人： 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： G01N23/00
摘要： 本发明公开了一种X光探伤检测方法、系统和用于安装X光机的固定装置，固定装置包括托盘、支架和紧固装置；托盘螺接在所述支架上；其中，托盘，用于承载柔性记忆磷光板；支架，用于穿过X光机的把手，将X光机安装于支架的底部，通过紧固装置将X光机固定在支架的底部；能够提高X光机的作业效率、减轻人工劳动强度并且增强安全性。
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公开(公告)号：CN114384933A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210040677.2
申请日：2022-01-14
申请人： 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质，通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。
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公开(公告)号：CN113752291B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111303014.7
申请日：2021-11-05
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： B25J15/00 , B25J11/00 , B25J15/08 , A01G23/091
摘要： 本发明实施例公开了一种机械手，包括位移驱动段和限位段；所述位移驱动段包括设于所述限位段两侧的第一爪臂和第二爪臂，所述第一爪臂和第二爪臂的结构相同，均包括依次连接的夹紧爪总成、第一伸缩段、旋转驱动机构和第二伸缩段。所述活动限位臂包括活动限位臂本体、弹性连接座、活动套、铰接座和第二限位爪。相应地，本申请还提供了一种机器人。本机械手可通过第一爪臂和第二爪臂的配合动作进行整体移动，到达预定区域进行物件抓取等工作，动作迅捷灵活，应用场合广。
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公开(公告)号：CN110877717A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911235963.9
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光垂起固定翼无人机起落防护装置，包括无人机主体，无人机主体上设置有固定机翼，固定机翼上设置有安装支架，安装支架末端连接有尾翼，安装支架上端设置有螺旋桨，安装支架下端设置有起落防护机构，起落防护机构包括安装法兰，安装法兰下端设置有弧形支架，弧形支架之间设置有金属弹片，本发明通过在固定翼无人机上设置安装支架，方便安装固定螺旋桨与起落防护机构等部件，提高了激光垂起固定翼无人机组装的便利性，通过起落防护机构的弧形支架来起到起飞降落的缓冲，配备了可以垂直方向移动的行动轮，在起飞与降落的时候，可以避免惯性导致无人机平移摔倒，值得推广。
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公开(公告)号：CN114367487A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210040676.8
申请日：2022-01-14
申请人： 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机高压带电水冲洗系统、方法及存储介质，通过控制无人机飞到绝缘子附近；控制水泵的油门开启，使水从水箱的出水管流至所述水泵；通过水泵将来自水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；控制喷水装置利用来自水泵的加压后的水流对绝缘子进行喷水冲洗；通过摄像头拍摄喷水装置喷射水柱的姿态；通过避障雷达探测无人机到绝缘子的距离，以根据无人机到绝缘子的距离控制无人机进行避障，使用无人机进行架空高压线路的绝缘子带电水冲洗，实现了无人机水冲洗绝缘子的有效避障，既规避了人员安全风险，又能实现大容量储水及低成本作业、便携性作业，从而大大提高绝缘子清污工作的效率，成倍降低绝缘子清污的成本。
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