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公开(公告)号：CN114367487A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210040676.8
申请日：2022-01-14
申请人： 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机高压带电水冲洗系统、方法及存储介质，通过控制无人机飞到绝缘子附近；控制水泵的油门开启，使水从水箱的出水管流至所述水泵；通过水泵将来自水箱的水进行加压，转化为加压后的水流；控制喷水装置利用来自水泵的加压后的水流对绝缘子进行喷水冲洗；通过摄像头拍摄喷水装置喷射水柱的姿态；通过避障雷达探测无人机到绝缘子的距离，以根据无人机到绝缘子的距离控制无人机进行避障，使用无人机进行架空高压线路的绝缘子带电水冲洗，实现了无人机水冲洗绝缘子的有效避障，既规避了人员安全风险，又能实现大容量储水及低成本作业、便携性作业，从而大大提高绝缘子清污工作的效率，成倍降低绝缘子清污的成本。
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公开(公告)号：CN110877730A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911235961.X
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光垂起固定翼无人机舱内载荷吊装结构，包括主体，所述主体的下端开设有载荷进出口，且所述主体的内部开设有放置空腔，所述主体在放置空腔的底部安装有载荷夹板，所述主体的上端安装有导轨以及丝杆，所述导轨、丝杆的外侧安装有滑块，所述滑块的下端设置有直线电机，所述滑块的下表面通过开设滑槽安装有固定块，所述固定块的一侧表面与直线电机连接，所述固定块的下端通过支架设置有第一导向轮，所述放置空腔的一端设置有安装腔，所述安装腔的内部安装有卷扬机以及步进电机，卷扬机的钢索端处绕过设置在安装腔内的第二导向轮以及第一导向轮，且端处设置有电磁挂钩。本发明使用方便快捷，有效的利用无人机内部的空间。
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公开(公告)号：CN110850894A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911236519.9
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网能源发展有限公司 , 深圳飞马机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例公开了一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质。该方法包括：在沿着电塔1至电塔N的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i；在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1；重新循环直至飞到电塔1。本发明实施例提高了无人机的可靠性，当导航设备失效时，可以使无人机安全返航。
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公开(公告)号：CN113867406B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111325429.4
申请日：2021-11-10
申请人： 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本发明实施例公开了一种基于无人机的线路巡检方法，包括：获取目标巡检线路的位置信息，根据所述位置信息规划巡检路线；驱动目标无人机根据所述巡检路线进行飞行，采集三维巡检数据；根据所述三维巡检数据构建三维巡检场景示意图，获取用户输入的视角信息，根据所述视角信息显示所述三维巡检场景示意图的视角图像；获取用户输入的选中指令，根据所述选中指令放大显示所述视角图像中的目标区域。本发明还公开了基于无人机的线路巡检系统、智能设备和存储介质。本发明可以有效提升巡检效率，降低巡检成本，提升巡检有效性。
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公开(公告)号：CN114384933A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210040677.2
申请日：2022-01-14
申请人： 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质，通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。
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公开(公告)号：CN110901892A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911234652.0
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种低速高升阻比布局的激光垂起固定翼无人机，包括机身，所述机身两侧设有机翼，所述机翼上安装有连接杆，且连接杆位于机翼的两侧分别安装有前驱动螺旋扇和后驱动螺旋扇，所述连接杆的尾端安装有降阻器，所述降阻器包括滑动尾翼和尾翼，所述滑动尾翼和尾翼的一端分别安装在机翼的连接杆上，所述滑动尾翼的另一端滑动连接在尾翼上，本发明通过在机身的后侧设置由滑动尾翼和尾翼组成的降阻器，滑动尾翼和尾翼的一端安装在连接杆上，以及滑动尾翼和尾翼的另一端连接且将两者滑动连接，在无人机飞行时，可在风速的作用下自行改变滑动尾翼和尾翼之间的夹角，从而减小升起的阻力，提高增加升阻比。
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公开(公告)号：CN110877717A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911235963.9
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光垂起固定翼无人机起落防护装置，包括无人机主体，无人机主体上设置有固定机翼，固定机翼上设置有安装支架，安装支架末端连接有尾翼，安装支架上端设置有螺旋桨，安装支架下端设置有起落防护机构，起落防护机构包括安装法兰，安装法兰下端设置有弧形支架，弧形支架之间设置有金属弹片，本发明通过在固定翼无人机上设置安装支架，方便安装固定螺旋桨与起落防护机构等部件，提高了激光垂起固定翼无人机组装的便利性，通过起落防护机构的弧形支架来起到起飞降落的缓冲，配备了可以垂直方向移动的行动轮，在起飞与降落的时候，可以避免惯性导致无人机平移摔倒，值得推广。
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公开(公告)号：CN110877731B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201911236013.8
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光垂起固定翼无人机载荷保护结构，包括机体和保护装置，所述机体内部固定设置有机舱，所述保护装置固定设置在机舱内，所述保护装置包括承载板、液压缸、夹板和侧面板，所述承载板通过若干弹簧装置固定安装于机舱的底部，所述承载板的两侧设置有侧面板，所述机舱在靠近承载板的两端处固定安装有安装板，所述安装板固定安装于机舱的底部，两块所述的安装板上固定设置有液压缸，所述液压缸的伸缩端处固定设置有夹板，所述机舱的顶部固定设置有第一舱盖和第二舱盖，所述第一舱盖上安装有第一气垫，所述第二舱盖上安装有第二气垫，所述第一舱盖与第二舱盖之间的机舱顶部安装有第三气垫。本发明保护性能全面且制作成本低。
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公开(公告)号：CN110901892B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201911234652.0
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种低速高升阻比布局的激光垂起固定翼无人机，包括机身，所述机身两侧设有机翼，所述机翼上安装有连接杆，且连接杆位于机翼的两侧分别安装有前驱动螺旋扇和后驱动螺旋扇，所述连接杆的尾端安装有降阻器，所述降阻器包括滑动尾翼和尾翼，所述滑动尾翼和尾翼的一端分别安装在机翼的连接杆上，所述滑动尾翼的另一端滑动连接在尾翼上，本发明通过在机身的后侧设置由滑动尾翼和尾翼组成的降阻器，滑动尾翼和尾翼的一端安装在连接杆上，以及滑动尾翼和尾翼的另一端连接且将两者滑动连接，在无人机飞行时，可在风速的作用下自行改变滑动尾翼和尾翼之间的夹角，从而减小升起的阻力，提高增加升阻比。
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公开(公告)号：CN114384933B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210040677.2
申请日：2022-01-14
申请人： 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质，通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。
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