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公开(公告)号：CN110850894A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911236519.9
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网能源发展有限公司 , 深圳飞马机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例公开了一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质。该方法包括：在沿着电塔1至电塔N的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i；在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1；重新循环直至飞到电塔1。本发明实施例提高了无人机的可靠性，当导航设备失效时，可以使无人机安全返航。
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公开(公告)号：CN113752291A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111303014.7
申请日：2021-11-05
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： B25J15/00 , B25J11/00 , B25J15/08 , A01G23/091
摘要： 本发明实施例公开了一种机械手，包括位移驱动段和限位段；所述位移驱动段包括设于所述限位段两侧的第一爪臂和第二爪臂，所述第一爪臂和第二爪臂的结构相同，均包括依次连接的夹紧爪总成、第一伸缩段、旋转驱动机构和第二伸缩段。所述活动限位臂包括活动限位臂本体、弹性连接座、活动套、铰接座和第二限位爪。相应地，本申请还提供了一种机器人。本机械手可通过第一爪臂和第二爪臂的配合动作进行整体移动，到达预定区域进行物件抓取等工作，动作迅捷灵活，应用场合广。
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公开(公告)号：CN110920908A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911234698.2
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光垂起固定翼无人机动力悬挂减震结构，包括减震装置，所述减震装置安装在动力组件上，所述动力组件通过减震装置安装在机体上，所述减震装置包括上减震板和下减震板，所述下减震板上安装有一号密封筒和二号密封筒，所述一号密封筒和二号密封筒之间连接有输气管，所述一号密封筒内设有一号活塞，且一号活塞上端连接有支柱，所述支柱顶端与上减震板连接，本发明通过设置一号密封筒和二号密封筒，当上减震板受到震动压力向下运动时，支柱推动一号活塞下移，同时二号密封筒顶升二号磁铁上移，一号磁铁和二号磁铁之间的距离缩小，且相互排斥，使上减震板和下减震板之间相向运动收到抑制，从而达到减震效果。
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公开(公告)号：CN114384933B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210040677.2
申请日：2022-01-14
申请人： 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质，通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。
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公开(公告)号：CN110877730A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911235961.X
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光垂起固定翼无人机舱内载荷吊装结构，包括主体，所述主体的下端开设有载荷进出口，且所述主体的内部开设有放置空腔，所述主体在放置空腔的底部安装有载荷夹板，所述主体的上端安装有导轨以及丝杆，所述导轨、丝杆的外侧安装有滑块，所述滑块的下端设置有直线电机，所述滑块的下表面通过开设滑槽安装有固定块，所述固定块的一侧表面与直线电机连接，所述固定块的下端通过支架设置有第一导向轮，所述放置空腔的一端设置有安装腔，所述安装腔的内部安装有卷扬机以及步进电机，卷扬机的钢索端处绕过设置在安装腔内的第二导向轮以及第一导向轮，且端处设置有电磁挂钩。本发明使用方便快捷，有效的利用无人机内部的空间。
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公开(公告)号：CN114384933A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210040677.2
申请日：2022-01-14
申请人： 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种架空线路无人机带电水冲洗控制系统、方法及存储介质，通过遥控器在地面控制无人机飞到绝缘子附近；摄像机对绝缘子进行识别，以及，对识别到的所述绝缘子进行定位，得到定位信息；避障雷达探测环境中的障碍物信息；无人机根据定位信息以及障碍物信息控制挂载水冲洗系统对绝缘子进行水冲洗，实现了对无人机与绝缘子、环境感知和安全距离控制，可使无人机与绝缘子之间始终保持在对冲洗效果最有利的安全位置上，提高了无人机带电水冲洗作业的安全水平与作业效率，降低了对飞手的依赖，让架空输电线路带电水冲洗作业更加安全、快捷、方便，为进一步促进电网自动化高效作业提供有力安全保障。
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公开(公告)号：CN113752291B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111303014.7
申请日：2021-11-05
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 广东电网能源发展有限公司
IPC分类号： B25J15/00 , B25J11/00 , B25J15/08 , A01G23/091
摘要： 本发明实施例公开了一种机械手，包括位移驱动段和限位段；所述位移驱动段包括设于所述限位段两侧的第一爪臂和第二爪臂，所述第一爪臂和第二爪臂的结构相同，均包括依次连接的夹紧爪总成、第一伸缩段、旋转驱动机构和第二伸缩段。所述活动限位臂包括活动限位臂本体、弹性连接座、活动套、铰接座和第二限位爪。相应地，本申请还提供了一种机器人。本机械手可通过第一爪臂和第二爪臂的配合动作进行整体移动，到达预定区域进行物件抓取等工作，动作迅捷灵活，应用场合广。
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公开(公告)号：CN110877717A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911235963.9
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光垂起固定翼无人机起落防护装置，包括无人机主体，无人机主体上设置有固定机翼，固定机翼上设置有安装支架，安装支架末端连接有尾翼，安装支架上端设置有螺旋桨，安装支架下端设置有起落防护机构，起落防护机构包括安装法兰，安装法兰下端设置有弧形支架，弧形支架之间设置有金属弹片，本发明通过在固定翼无人机上设置安装支架，方便安装固定螺旋桨与起落防护机构等部件，提高了激光垂起固定翼无人机组装的便利性，通过起落防护机构的弧形支架来起到起飞降落的缓冲，配备了可以垂直方向移动的行动轮，在起飞与降落的时候，可以避免惯性导致无人机平移摔倒，值得推广。
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公开(公告)号：CN211391668U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201922195158.X
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种激光垂起固定翼无人机起落防护装置，包括无人机主体，无人机主体上设置有固定机翼，固定机翼上设置有安装支架，安装支架末端连接有尾翼，安装支架上端设置有螺旋桨，安装支架下端设置有起落防护机构，起落防护机构包括安装法兰，安装法兰下端设置有弧形支架，弧形支架之间设置有金属弹片，本实用新型通过在固定翼无人机上设置安装支架，方便安装固定螺旋桨与起落防护机构等部件，提高了激光垂起固定翼无人机组装的便利性，通过起落防护机构的弧形支架来起到起飞降落的缓冲，配备了可以垂直方向移动的行动轮，在起飞与降落的时候，可以避免惯性导致无人机平移摔倒，值得推广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211391710U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201922158839.9
申请日：2019-12-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网能源发展有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种激光垂起固定翼无人机动力悬挂减震结构，包括减震装置，所述减震装置安装在动力组件上，所述动力组件通过减震装置安装在机体上，所述减震装置包括上减震板和下减震板，所述下减震板上安装有一号密封筒和二号密封筒，所述一号密封筒和二号密封筒之间连接有输气管，所述一号密封筒内设有一号活塞，且一号活塞上端连接有支柱，所述支柱顶端与上减震板连接，本实用新型通过设置一号密封筒和二号密封筒，当上减震板受到震动压力向下运动时，支柱推动一号活塞下移，同时二号密封筒顶升二号磁铁上移，一号磁铁和二号磁铁之间的距离缩小，且相互排斥，使上减震板和下减震板之间相向运动收到抑制，从而达到减震效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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