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公开(公告)号：CN115922714A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211580686.7
申请日：2022-12-07
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种智能自适应隔音屏清洁作业机器人、方法、装置及设备，所述机器人包括：行走底盘；激光雷达，安装于行走底盘上，用于扫描获得隔音屏及隔音屏底座的点云数据；避障雷达，设置在行走底盘上，用于检测前方障碍物进行避障；第一臂架和第二臂架，活动设置在行走底盘上，且均设置有旋转滚刷；控制器，分别与所述行走底盘、激光雷达、避障雷达、第一臂架、第二臂架控制连接，用于控制行走底盘按设定路线行走，以及根据点云数据获得第一臂架和第二臂架的作业控制参数以驱动旋转滚刷以相应的高度和距离对隔音屏及隔音屏底座进行清洁作业。本申请降低了隔音屏清洁的人工成本和风险，提高了作业效率，促进环卫行业逐步进入智能化转型升级。
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公开(公告)号：CN116009532A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211544703.1
申请日：2022-12-02
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种环卫车辆的远程辅助驾驶方法及系统、设备、存储介质，所述远程辅助驾驶方法首先基于车辆行驶参数生成车辆运动学预测轨迹，然后获取路沿的水平轮廓曲线和垂直轮廓曲线，再将车辆运动学预测轨迹、路沿水平轮廓曲线、路沿垂直轮廓曲线从地面坐标系转换到相机成像坐标系，并与环境图像相融合后传输至远程驾驶舱，在远程驾驶舱内实时显示车辆预测行驶轨迹、贴边路沿轮廓和周围环境的画面，便于操作员直观地感受车辆的油门深度和方向盘转角是否合适，最后基于车辆实时行驶轨迹判断是否符合贴边清扫作业的预期路径，若不符合则修正方向盘转角和油门踏板，在保证良好的弯道贴边清扫作业效果的同时，保证了整车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115861621A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211655889.8
申请日：2022-12-22
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种障碍物的轮廓分割方法、装置、存储介质和移动机器人，其中，方法包括：获取障碍物的点云数据，并对点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据，对障碍物的初始点云轮廓进行提取，并对初始点云轮廓进行轮廓凸包点检测；获取每个非凸包轮廓点与对应轮廓凸包点之间的连线的垂直距离，并根据每个非凸包轮廓点与对应轮廓凸包点间的连线的垂直距离，对障碍物的初始点云轮廓进行分割。由此，避免识别出的障碍物凸包面积远大于障碍物实际面积，从而，提高障碍物的轮廓识别精度，确保移动机器人正常作业。
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公开(公告)号：CN115855101A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211458100.X
申请日：2022-11-16
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本申请公开了一种IMU的校准方法、校准装置、电子装置和行驶装置。校准方法包括获取与行驶装置的定位信息匹配的第一重力加速度；根据第一重力加速度，获得校准参数，校准参数包括安装误差校准参数、偏置校准参数或噪声校准参数中的一种或多种；根据校准参数，对IMU进行校准。本申请根据与行驶装置的定位匹配的重力加速度，来获得校准参数，这样利用准确地重力加速度计算得到的校准参数，能够弥补使用标准重力加速度所造成的误差，从而能够提升校准精度，使得IMU的测量结果更加准确。
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公开(公告)号：CN115841157A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211485444.X
申请日：2022-11-24
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于模糊控制的粒子滤波方法和可移动设备，方法包括：分别对可移动设备上至少两个传感器采集到的数据进行进行模糊化处理，其中，每个传感器采集的数据至少包括第一类型数据和第二类型数据；根据模糊化处理后的至少两个第一类型数据依次进行模糊推理和解模糊处理，得到第一对应关系，并根据模糊化处理后的至少两个第二类型数据依次进行模糊推理和解模糊处理，得到第二对应关系；根据第一对应关系和第二对应关系得到系统粒子数；根据系统粒子数得到初始化粒子，并基于初始化粒子进行粒子滤波处理。该方法可动态地控制粒子数，既能保证定位精度，又能减少计算量，保证定位的实时性。
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公开(公告)号：CN115508804A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210938617.2
申请日：2022-08-05
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种墙面检测方法、机器人及存储介质，所述墙面检测方法包括以下步骤：判断当前是否存在墙面直线，并根据判断结果确定第一直线；计算目标点云数据到第一直线的距离，得到对应的第一距离集，其中，目标点云数据根据通过激光雷达获取的当前帧点云数据得到；根据第一距离集中的第一距离判断第一直线对应的墙面是否为有效墙面。该方法在利用直线拟合方法的基础上通过增加基于距离的有效墙面评判过程，提高了墙面检测的有效性，解决了当激光或点云数据因自身或外界因素产生失真时，或墙面路径上出现障碍物时，会很大程度地影响墙面检测的精确度的问题。
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公开(公告)号：CN115959119A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211644091.3
申请日：2022-12-20
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： B60W30/06 , B60W60/00 , B60W50/00 , G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种车辆及其自动泊车控制方法、装置和存储介质，其中，方法包括：获取车辆停车环境图像，并根据车辆停车环境图像和停车位特征模型获取多个停车位特征数据，其中，多个停车位特征数据包括可停车位入口线、不可停车位入口线、车位角点和车位边线；根据多个停车位特征数据进行停车位检测，以获取每个停车位的停车位信息；根据停车位信息，控制车辆进行自动泊车。由此，基于车辆停车环境图像和停车位特征模型输出的多个停车位特征数据，实现停车位检测和车辆自动泊车，从而，缩短停车位检测时间，提升车辆自动泊车效率，优化用户停车体验。
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公开(公告)号：CN115748556A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211572049.5
申请日：2022-12-08
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： E01H1/08
摘要： 本申请公开一种吸嘴装置和扫路机。吸嘴装置包括下腔室、上腔室和吸管，下腔室设有下风腔，以及设有与下风腔连通的下进气口和下排气口，下进气口连通外界和下风腔，上腔室设于下腔室的上方，设有上风腔，以及设有与上风腔连通的上进气口、引流口和上排气口，上进气口连通外界和上风腔，引流口连通上风腔和下风腔，上腔室适于将处于上风腔的空气加速以通过引流口抽吸下风腔，吸管连通上排气口和下排气口。通过在下腔室的上方设置上腔室，上风腔中形成加速的气流，进而对下风腔进行抽吸，增强下风腔中的气流速度，对路面上的垃圾具有极大的提升和携带作用，缩短垃圾进入到吸管而被抽吸到垃圾箱的时间，大大提高扫路机的作业清扫能力和作业速度。
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公开(公告)号：CN115736733A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211332778.3
申请日：2022-10-28
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种室内机器人及其地图构建方法和装置，其中，方法包括如下步骤：获取用于构建室内机器人的工作地图的多层栅格地图；获取地图更新数据，并根据地图更新数据对多层栅格地图进行更新；根据更新后的多层栅格地图构建室内机器人的工作地图。由此，利用地图更新数据对用于构建室内机器人的工作地图的多层栅格地图进行实时更新，并依据更新后的多层栅格地图对室内机器人的工作地图进行动态构建，从而提高工作地图对室内机器人工作环境的描述能力，提升室内机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN115946688A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211574799.6
申请日：2022-12-08
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司
IPC分类号： B60W30/14 , B60W40/076 , B60W40/105 , B60L15/28
摘要： 本发明公开了一种定速巡航坡道补偿方法、装置和存储介质及车辆，其中，方法包括：在检测到车辆进入定速巡航模式后，获取车辆的目标车速信息、动态坡度信息、车速误差信息；根据目标车速信息获取基础驱动扭矩，根据动态坡度信息获取坡道补偿扭矩，并根据车速误差信息获取车速补偿扭矩；根据基础驱动扭矩、坡道补偿扭矩和车速补偿扭矩，控制电机控制器驱动电机输出驱动扭矩。由此，基于本发明实施例的定速巡航坡道补偿方法，可以有效提高坡道车速的控制精度，确保车辆定速巡航的可靠性和稳定性，提升用户的驾乘体验。
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