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公开(公告)号：CN116009532A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211544703.1
申请日：2022-12-02
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种环卫车辆的远程辅助驾驶方法及系统、设备、存储介质，所述远程辅助驾驶方法首先基于车辆行驶参数生成车辆运动学预测轨迹，然后获取路沿的水平轮廓曲线和垂直轮廓曲线，再将车辆运动学预测轨迹、路沿水平轮廓曲线、路沿垂直轮廓曲线从地面坐标系转换到相机成像坐标系，并与环境图像相融合后传输至远程驾驶舱，在远程驾驶舱内实时显示车辆预测行驶轨迹、贴边路沿轮廓和周围环境的画面，便于操作员直观地感受车辆的油门深度和方向盘转角是否合适，最后基于车辆实时行驶轨迹判断是否符合贴边清扫作业的预期路径，若不符合则修正方向盘转角和油门踏板，在保证良好的弯道贴边清扫作业效果的同时，保证了整车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115841157A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211485444.X
申请日：2022-11-24
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于模糊控制的粒子滤波方法和可移动设备，方法包括：分别对可移动设备上至少两个传感器采集到的数据进行进行模糊化处理，其中，每个传感器采集的数据至少包括第一类型数据和第二类型数据；根据模糊化处理后的至少两个第一类型数据依次进行模糊推理和解模糊处理，得到第一对应关系，并根据模糊化处理后的至少两个第二类型数据依次进行模糊推理和解模糊处理，得到第二对应关系；根据第一对应关系和第二对应关系得到系统粒子数；根据系统粒子数得到初始化粒子，并基于初始化粒子进行粒子滤波处理。该方法可动态地控制粒子数，既能保证定位精度，又能减少计算量，保证定位的实时性。
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公开(公告)号：CN115712299A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211399470.0
申请日：2022-11-09
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种光伏板清扫车的碰撞检测方法及系统、光伏板清扫车，所述碰撞检测方法通过先对光伏板上边沿进行扫描获取多个点位的位置信息，然后基于多个点位的位置信息拟合得到上边沿的拟合直线，再进行线性偏移得到下边沿的拟合直线，最后，基于上边沿和下边沿的拟合直线与清扫车左右两侧轮胎的位置进行碰撞检测，从而实现光伏板无人清扫车的智能碰撞检测，一旦判断出清扫车将与光伏板发生碰撞后可控制清扫车立即停车或者修正清扫车行驶方向等防碰撞操作，可实现预碰撞检测，保证了清扫车对光伏板进行无人化清扫作业时的安全性，防止损坏清扫车和光伏板。
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公开(公告)号：CN115743088A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211584925.6
申请日：2022-12-09
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种清扫车及其防侧倾控制方法、装置和存储介质，其中，清扫车包括水箱，方法包括：获取水箱当前液位，并根据水箱当前液位获取清扫车的当前整车质量和当前质心位置；根据当前整车质量和当前质心位置更新清扫车的动力学模型，并根据更新后的动力学模型构建清扫车的防侧倾预测模型；根据防侧倾预测模型获取方向盘目标转角，并根据方向盘目标转角对清扫车进行防侧倾控制。由此，通过考虑清扫作业过程中的水箱液位变化，动态辨识清扫车的当前整车质量和当前质心位置，并实时更新清扫车的动力学模型和防侧倾预测模型，从而，提高防侧倾控制精度，降低清扫车侧翻风险，确保清扫车的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN114387578A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111531124.9
申请日：2021-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种停车位定位方法、系统、介质以及无人驾驶环卫机器人，本发明将停车位区域的中点设置在检测边框的中点上，将停车位边线设置在检测边框的对角线或中线上，这样的标签生成方法使训练好的模型能直接检测出停车位边线及其在图像中的位置，对于停车位边角位不清晰或有污渍的环境，特别对于停车位边角位不清晰或有污渍的环境，可有效地提取出停车位边线的整体信息进行识别，保留停车位边角点的空间关系，有较高的稳定性，也提高了计算效率。还根据模型的识别结果并利用停车位的空间结构进行条件约束，生成具备完整四边的停车位，无需考虑停车位的角度，无需再进行直线检测，能够提高检测精度，降低漏检率，在通用性方面也有很大提升。
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公开(公告)号：CN112379675A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011367561.7
申请日：2020-11-27
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种环卫机器人的控制方法及系统、环卫机器人，其通过采集传感器数据并进行扫录高精地图、规划行进路径，并开启定位和里程计计算，基于二轮差动模型输出运动控制指令，通过几何模型分解将其解算为前轮的控制指令，来控制前轮的行驶速度和转向角度，进而控制机器人按照规划的路径行驶。通过控制前轮驱动和转向，避免了左右轮由于机械结构存在偏差而导致机器人无法实现良好的路径跟随的问题，并且在进行全覆盖作业时，通过对控制指令进行修正以控制前轮的行驶速度和转向角度，控制机器人平滑地转向，尤其是在掉头时，可保证机器人自动调节车速和转向角度，整车平稳控制，不会出现掉头“蘑菇头”现象，机器人清洁作业覆盖率达到98％。
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公开(公告)号：CN111562787A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010465917.4
申请日：2020-05-28
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人全覆盖路径规划区域划分方法、装置、介质及设备，所述方法包括步骤：根据地图求取障碍物多边形和区域边界多边形；检测障碍物多边形中内角大于180度的顶点，所述内角为障碍物多边形中相交的两个边所组成的朝向空闲区域的角度；将障碍物多边形各顶点处的两边在所述顶点处朝向空闲区域延长至与区域边界多边形相交，从而将所述机器人可行走的空闲区域划分得到n个初始子凸多边形；将得到的初始子凸多边形合并为若干凸多边形，得到具有最小子多边形总宽度的最终区域凸分解结果。本发明提高了对具有直线形状的凹面多边形区域的分解性能，可确保子多边形的总宽度最小化、降低计算复杂性，有利于机器人寻找高质量覆盖路径。
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公开(公告)号：CN111026162B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201911256588.6
申请日：2019-12-10
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/12 , G01S7/48 , G01S17/87 , G01S15/931
摘要： 本发明公开了一种自跟随清洁机器人。本发明的自跟随清洁机器人，通过激光雷达对前方作业人员的腿部进行持续扫描，并利用控制系统基于激光雷达的扫描结果选取腿部特征的均值点作为识别作业人员的标定，同时基于该均值点的位置信息划分了激光雷达的识别范围，并且该识别范围是基于均值点的位置变化实时更新的，从而将处于识别范围外的数据剔除，大大降低了系统运算量，提高了识别跟踪效率，后续基于均值点的位置信息进行跟踪识别，大大提高了识别准确度。
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公开(公告)号：CN112379675B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202011367561.7
申请日：2020-11-27
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公开了一种环卫机器人的控制方法及系统、环卫机器人，其通过采集传感器数据并进行扫录高精地图、规划行进路径，并开启定位和里程计计算，基于二轮差动模型输出运动控制指令，通过几何模型分解将其解算为前轮的控制指令，来控制前轮的行驶速度和转向角度，进而控制机器人按照规划的路径行驶。通过控制前轮驱动和转向，避免了左右轮由于机械结构存在偏差而导致机器人无法实现良好的路径跟随的问题，并且在进行全覆盖作业时，通过对控制指令进行修正以控制前轮的行驶速度和转向角度，控制机器人平滑地转向，尤其是在掉头时，可保证机器人自动调节车速和转向角度，整车平稳控制，不会出现掉头“蘑菇头”现象，机器人清洁作业覆盖率达到98％。
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公开(公告)号：CN112650230B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202011479111.7
申请日：2020-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G01S17/931 , G01S17/89 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/10
摘要： 本发明公开了一种基于单线激光雷达的自适应贴边作业方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达扫描所得的点云分解到XY平面；依次进行两次差分运算，并对两次差分运算后进行滤波删除；将点云进行DBSCAN聚类；利用路沿侧边点云的几何特征找出路沿侧边点云聚类，并将所述路沿侧边点云聚类中第一个点云ξ1的X分量ξ1_X作为当前帧路沿距离检测值；将满足设定条件各帧路沿检测结果的平均值Ω作为路沿距离检测值d发送至机器人的整车控制器；发送指令使整车控制器根据路沿距离检测值d控制转向系统执行相应的动作实现机器人贴边运动。本发明检测距离广，检测精度高，且对环境具有较强的适应性及抗干扰能力，成本低。
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