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公开(公告)号：CN118225077B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202311572880.5
申请日：2023-11-23
Applicant: 徐州信智科技有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及煤矿井下辅助运输车辆定位导航领域，具体为一种煤矿井下无轨胶轮车多源信息融合定位系统及方法，该方法通过安装在无轨胶轮车非转向轮的编码器模块建立无轨胶轮车的轮式里程计运动学模型。采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角，由轮式里程信息和融合后的航向角得到基于多编码器和捷联惯导的航位推算算法，提高航位推算的精度。基于改进的自适应扩展卡尔曼滤波建立捷联惯导/航位推算组合定位模型，实现编码器和捷联惯导的二次融合。构建组合定位容错模型，实现无轨胶轮车打滑或滑行等异常行驶状况的检测与隔离。利用无轨胶轮车上的相机模组和布置在巷道的二维码，实现无轨胶轮车定位信息的阶段性校准。
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公开(公告)号：CN118225077A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311572880.5
申请日：2023-11-23
Applicant: 徐州信智科技有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及煤矿井下辅助运输车辆定位导航领域，具体为一种煤矿井下无轨胶轮车多源信息融合定位系统及方法，该方法通过安装在无轨胶轮车非转向轮的编码器模块建立无轨胶轮车的轮式里程计运动学模型。采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角，由轮式里程信息和融合后的航向角得到基于多编码器和捷联惯导的航位推算算法，提高航位推算的精度。基于改进的自适应扩展卡尔曼滤波建立捷联惯导/航位推算组合定位模型，实现编码器和捷联惯导的二次融合。构建组合定位容错模型，实现无轨胶轮车打滑或滑行等异常行驶状况的检测与隔离。利用无轨胶轮车上的相机模组和布置在巷道的二维码，实现无轨胶轮车定位信息的阶段性校准。
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公开(公告)号：CN119465896A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411661851.0
申请日：2024-11-20
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及水面垃圾清理领域，具体涉及一种全自动水面垃圾清扫收集打包一体化智能机器人。由能源供给系统、驱动系统、垃圾回收传输系统、垃圾分类打包系统、主体外壳和核心控制系统组成。能源供给系统用来吸收光能，为机器人提供动力，驱动系统用来推动机器人在水面行动，垃圾回收传输系统设置用来完成对水面垃圾的回收清理，垃圾分类打包系统设置在主体外壳内部用来对回收的垃圾进行分类打包。本发明可以高效完成垃圾清理的任务，减少水面垃圾需要分类、回收等二次处理的工作，降低人力成本,同时适用的清洁水域范围广，应用灵活性较高，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN118565828B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411053238.0
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/04 , G01M13/045 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了云边协同的带式输送机托辊轴承数字孪生状态监测方法，包括：获取井下带式输送机托辊轴承运行数据；将运行数据传输至边缘设备和云端中心服务器；在云端中心服务器中构建几何模型和三维仿真模型，在边缘设备构建故障诊断模型，利用几何模型、三维仿真模型和故障诊断模型构成数字孪生体；结合实测数据，实时更新数字孪生体中的三维仿真模型，并利用增量学习，实时更新数字孪生体中的故障诊断模型，利用故障诊断模型判别带式输送机托辊轴承的运行状态。本发明基于云边协同算法分配计算资源，实现数字孪生体快速计算，提高数字孪生体的虚实交互能力，最终实现基于数字孪生的带式输送机托辊轴承状态监测、预警及可视化分析。
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公开(公告)号：CN118329974B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202410372602.3
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种自供能式带式输送机滚筒包胶磨损检测系统及方法，系统包括自供电装置、能量管理装置、动平衡装置、磨损定量检测装置和磨损定性检测装置，其中自供电装置安装在包胶滚筒一个端面上，利用包胶滚筒的自转产生电能，为系统自供电，无需外部供电或电池供电且可储存富余电能。能量管理装置与磨损定量检测装置及磨损定性检测装置形成电回路，为二者供电。磨损定性检测装置预埋于包胶层内，通过定性检测导线的磨断，使电路电流减小，然后传入到磨损定量装置中转换成电压值，通过电压值表征其实时磨损量，并可实现磨损检测分辨率的调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119088031A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411248563.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人自主纠偏控制方法，属于支架搬运机器人运行纠偏技术领域，包括如下步骤：启动车辆，粗略计算坡度及坑洼度对履带的阻力对速度的影响；本发明中，该方法采用主从控制的结构，当井下支架搬运机器人发生跑偏时，通过控制井下支架搬运机器人两侧履带的液压系统，实现对井下支架搬运机器人两侧履带的速度差的控制，继而达到纠偏的目的，其中，采用模糊PID控制方法，有效解决了PID控制器在非线性系统中存在抗干扰性差、跟踪速度慢等问题，该模糊PID控制更适用于井下支架搬运机器人行驶速度控制系统，可使其在规定的时间内准确、可靠、稳定地按照期望履带速度行驶。
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公开(公告)号：CN118936461A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410956312.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道接头信标和惯导组合的单轨吊定位方法，通过单轨吊上的编码器建立单轨吊的里程计运动学模型，采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角。在单轨吊的轨道接头处设置信标，由振动传感器采集振动信号。结合捷联惯导系统、编码器及轨道安装图，通过构建轨道接头判断模型筛选出符合要求的轨道接头信标处的冲击信号。利用信标编号对识别到的轨道接头信标与轨道安装图中信标具体坐标进行匹配，得到单轨吊运行至轨道接头处的时间‑位置坐标序列。构建轨道接头信标和捷联惯导的组合定位模型，实现单轨吊的局部相对定位与全局绝对定位的结合。本方法能够提高单轨吊定位精度的同时减少定位成本。
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公开(公告)号：CN118218327A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410399999.5
申请日：2024-04-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下防爆相机的自清洁系统及方法。依靠相机采集图像中每个像素点的像素值判断相机镜头是否需要清洁，当像素值高于阈值的像素点数量过少时，判定相机镜头已被污染，进行清洁动作。清洁过程采用撕膜的方法去除防爆相机镜头前的污染物，防爆相机镜头前方覆盖有多层透明薄膜，当薄膜表面被污染，影响相机图像采集时，移动电机驱动齿轮齿条机构工作，带动清洁模块沿直线运动，同时卷轴电机驱动卷轴旋转，撕下并收纳已被污染的薄膜，露出未被污染的薄膜。清洁模块去程和回程均完成一次清洁作业。清洁作业完成后计算剩余薄膜的层数，当剩余薄膜层数小于设定值时，维护人员更换透明薄膜。
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公开(公告)号：CN107782872B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201711005707.1
申请日：2017-10-25
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏海德环境科技有限公司
Abstract: 一种机械光感组合冗余式水质监测仪用计量装置。包括电机、丝杆、活塞杆和活塞腔，所述电机通过联轴器连接丝杆，丝杆通过丝杠副连接活塞杆，活塞杆在活塞腔内左右移动，活塞腔连接有进水管和排水管；还包括红外距离传感器、光电式距离传感器和控制器，所述红外距离传感器的两端分别安装在电机与活塞杆相对的面上，光电式距离传感器安装在储水器上方且正对储水器内部，控制器分别与红外距离传感器和光电式距离传感器电连接。本发明可以精确控制水质采样样本水的体积，实现水质采样的精确化与自动化，从而提高水质检测结果的精确度。
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公开(公告)号：CN113833485B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111143069.6
申请日：2021-09-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，包括滚刀部、射流装置、旋转机构、连接机构、铣刨部、机体、悬臂、铲板和行走机构，滚刀部和铣刨部对向设置在旋转机构的前后端，旋转机构包括中间的连接机构和两侧的旋转驱动装置，旋转机构固定连接在悬臂内部两侧，机体位于悬臂一端的底部安装有铲板，滚刀部上设置有射流装置，射流装置包括设置在滚刀部上的进水口、内置于滚刀部内部的射流通道和安装在滚刀部前部的喷头，进水口、射流通道和喷头互通。该适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，将铣刨头、盘型滚刀、高压水射流结合在一起，利用旋转机构可以选择铣刨头、盘型滚刀进行工作，实现复杂地质的巷隧道高效掘进。
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