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公开(公告)号：CN107406099A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201580076947.3
申请日：2015-12-21
申请人： 日本精工株式会社
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
摘要： 本发明的目的在于提供一种电动助力转向装置，其通过根据电动机角速度来抽出具有任意的振幅和任意的频率带的振动成分，根据电动机角加速度来抽出具有规定的频率带的振动成分，并且把基于抽出的振动成分计算出的振动抑制补偿值还原给电流指令值，以便能够有效地抑制振动，并且，还能够将诸如转向盘惯性感增加之类的转向性能劣化降低到最小程度。本发明的电动助力转向装置将由电动机产生的辅助力赋予给车辆的转向系统，其具备电流指令值决定单元、振动抽出滤波器、振动抽出单元、第1补偿值计算单元和第2补偿值计算单元，其中，该电流指令值决定单元基于转向扭矩和车速决定电流指令值，该振动抽出滤波器根据电动机角速度来抽出具有规定的振幅和第1规定的频率带的第1振动成分，该振动抽出单元根据电动机角加速度来抽出具有第2规定的频率带的第2振动成分该第1补偿值计算单元基于由振动抽出滤波器抽出的第1振动成分计算出第1振动抑制补偿值，该第2补偿值计算单元基于由振动抽出单元抽出的第2振动成分计算出第2振动抑制补偿值，通过把计算出的第1振动抑制补偿值以及第2振动抑制补偿值还原给电流指令值以便抑制电动机的振动。
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公开(公告)号：CN107000785A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580062787.7
申请日：2015-11-05
申请人： 日本精工株式会社
IPC分类号： B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/0472 , B62D5/04 , B62D5/046 , B62D5/0463 , B62D6/008 , B62D6/10
摘要： 本发明提供一种电动助力转向装置，其能够在保持转向盘不动时、低速转向时减少因噪音造成的不协调的感觉，还能够在高速转向时实现没有相位滞后的平滑的转向。本发明的电动助力转向装置具有至少基于转向扭矩来运算出电流指令值的扭矩控制单元，并且，通过基于电流指令值的电流控制系统来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其具备电动机角速度运算单元、电动机角加速度运算单元和稳定性补偿单元，其中，电动机角速度运算单元基于电动机旋转角度来运算出电动机角速度，电动机角加速度运算单元基于电动机角速度来运算出电动机角加速度，稳定性补偿单元基于电动机角速度、电动机角加速度(根据需要追加车速)来运算出补偿用转向扭矩以及补偿用电流指令值，并且，通过补偿用转向扭矩来补偿转向扭矩，通过补偿用电流指令值来补偿电流指令值。
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公开(公告)号：CN102725953A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201180001231.9
申请日：2011-07-26
申请人： 日本精工株式会社
摘要： 本发明提供一种电动机控制装置以及使用该电动机控制装置的电动助力转向装置。该电动机控制装置由单一电流传感器构成，在实现小型化、轻量化以及低成本的基础上，使能够进行电流检测的Duty范围最大。电动机控制装置通过控制运算计算出控制电动机电流的各相Duty指令值，形成对应所述各相Duty指令值的PWM波形，根据所述PWM波形由变换器驱动电动机。在所述电动机控制装置中，在所述变换器的电源输入侧或电源输出侧连接单一电流检测器，具有使各相Duty指令值的差保持不变而统一增减的Duty移位功能、和确定各相PWM信号输出位置的PWM输出位置改变功能，使仅一相PWM信号或二相PWM信号同时为ON的时刻发生在PWM周期的固定位置，从而检测电动机电流。
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公开(公告)号：CN101495359A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200780028541.3
申请日：2007-06-26
申请人： 日本精工株式会社
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , H02K1/06 , H02P6/10 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
摘要： 提供一种三相无刷电机(12)，其在所感应的电动势中具有除了基波分量以外的谐波分量，并且通过使用包含谐波分量的感应电动势输出相电流指令值，并且基于该相电流指令值将相电流供给到电动机(12)。基于电动机(12)的倾斜角β设定谐波分量的内容，并且将该倾斜角β设定为小于在感应电动势具有基波处的倾斜角，以及将该倾斜角β设定为在定位转矩等于或小于目标值Tc1处的倾斜角。结果，能够抑制转矩脉动，并且增强电动机的输出性能，而没有使定位转矩性能变差。
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公开(公告)号：CN111406012B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201880052471.3
申请日：2018-10-22
申请人： 日本精工株式会社
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00
摘要： 本发明提供一种车辆用转向装置，其针对车辆驾驶信息，能够容易地实现同等的转向扭矩。本发明的车辆用转向装置具备“基于扭转角以及与车辆驾驶信息相对应的目标扭转角来运算出电动机电流指令值”的扭转角控制单元，扭转角控制单元具备“基于目标扭转角与扭转角之间的偏差来计算出目标扭转角速度”的扭转角反馈补偿单元、“基于扭转角来计算出扭转角速度”的扭转角速度运算单元、“通过基于目标扭转角速度和扭转角速度来进行比例补偿，以便计算出限制前电动机电流指令值”的速度控制单元和“对限制前电动机电流指令值的上限值和下限值进行限制，输出电动机电流指令值”的输出限制单元，车辆用转向装置基于电动机电流指令值来对电动机进行驱动控制。
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公开(公告)号：CN107408910B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201680021156.5
申请日：2016-04-05
申请人： 日本精工株式会社
IPC分类号： H02P21/22 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
摘要： 本发明提供一种电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置。该电动机控制装置通过按照控制装置的状态来设定频率特性，基于其设定值自动地调整控制增益，使得能够更简单地并且以更高的精度来实现所希望的性能。本发明的电动机控制装置具备用于运算出用来将转向辅助力赋予给车辆的转向系统的电动机的电流指令值的电流指令值运算单元和以电流指令值为基准并经由反馈机构对在电动机中流动的电动机电流进行控制的反馈单元，其具备控制装置状态检测单元和特性变更单元，该控制装置状态检测单元检测出电动机控制装置的至少一个状态，并将其作为控制装置状态输出，该特性变更单元根据控制装置状态，实时变更反馈单元的闭环响应特性的设定。
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公开(公告)号：CN107408910A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680021156.5
申请日：2016-04-05
申请人： 日本精工株式会社
IPC分类号： H02P21/22 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
摘要： 本发明提供一种电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置。该电动机控制装置通过按照控制装置的状态来设定频率特性，基于其设定值自动地调整控制增益，使得能够更简单地并且以更高的精度来实现所希望的性能。本发明的电动机控制装置具备用于运算出用来将转向辅助力赋予给车辆的转向系统的电动机的电流指令值的电流指令值运算单元和以电流指令值为基准并经由反馈机构对在电动机中流动的电动机电流进行控制的反馈单元，其具备控制装置状态检测单元和特性变更单元，该控制装置状态检测单元检测出电动机控制装置的至少一个状态，并将其作为控制装置状态输出，该特性变更单元根据控制装置状态，实时变更反馈单元的闭环响应特性的设定。
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公开(公告)号：CN104205617B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201380018649.X
申请日：2013-03-28
申请人： 日本精工株式会社
IPC分类号： H02P27/06 , B62D5/04 , H02P29/00 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
CPC分类号： H02P21/0035 , B60T8/1755 , B62D5/046 , B62D5/0463 , B62D5/0484 , B62D5/049 , B62D6/003 , B62D6/008 , B62D7/159 , H02M7/5395 , H02M2001/0009 , H02P6/08 , H02P29/0241
摘要： 本发明提供一种电动机控制装置及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置。本发明的电动机控制装置具备电流检测电路、驱动控制单元及旋转检测手段，该电流检测电路将电动机的电流作为电流检测值进行检测，该驱动控制单元基于至少基于电流指令值而决定的电压指令值的占空比来驱动控制电动机，该旋转检测手段检测电动机的角度及角速度；具备自适应电流监测器、自适应辨识诊断单元及不能检测电流状态检测单元，该自适应电流监测器辨识电动机的输出模型的各参数变化，运算电动机的电流估计值并用于电压指令值的运算，该自适应辨识诊断单元诊断来自自适应电流监测器的电流估计值的误估计，该不能检测电流状态检测单元检测不能进行电流检测值的检测的不能检测电流状态；自适应辨识诊断单元基于所述电流估计值、电流检测值、角度及不能检测电流状态诊断电流估计值的误估计，基于诊断结果控制占空比。
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公开(公告)号：CN102292910B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201080002337.6
申请日：2010-12-03
申请人： 日本精工株式会社
CPC分类号： B62D5/046 , B62D5/0481 , B62D5/049
摘要： 本发明的目的在于提供一种不论是对于温度变化、制造偏差等电动机参数变动，还是对于干扰都能够使控制系整体具有鲁棒性的电动机控制装置以及安装有该电动机控制装置的电动动力转向装置。一种具备检测电动机的电流的电流检测器、至少基于电流指令值来决定电压指令值的控制器的电动机控制装置，控制器具备辨识电动机的输出模型的各参数变动的自适应辨识单元、估计电动机电流的电流估计单元以及决定电压指令值的电压指令值决定单元，自适应辨识单元至少基于电流检测器检测出的电流检测值以及电流估计单元估计出的电流估计值来进行辨识，电流估计单元至少基于辨识的结果以及电压指令值来算出电流估计值，电压指令值决定单元基于电流指令值以及电流估计值来决定电压指令值。
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公开(公告)号：CN102123902A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201080002161.4
申请日：2010-10-29
申请人： 日本精工株式会社
IPC分类号： B62D5/04
CPC分类号： B62D5/0406 , B62D5/0409 , H02K5/225 , H02K7/1166 , H02K11/33
摘要： 本发明提供一种电动转向装置，其在确保将控制装置搭载到电机外壳的方式的优点及将控制装置搭载到齿轮箱的方式的优点的同时，可以解决未解决的问题。该电动转向装置具有：转向柱(3)，其内置有传递操舵扭矩的转向轴(2)；电机(12)，其通过齿轮箱(11)内的齿轮机构将操舵辅助力传递到上述转向轴(2)；以及控制装置，其对该电机(12)进行驱动控制，其特征在于，上述控制装置至少具有：驱动电路模块(60)，其具有驱动上述电机的开关元件，且搭载于该电机的外壳；以及控制模块(40)，其控制上述驱动电路模块(60)，且搭载于上述齿轮箱(11)。
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