公开(公告)号：CN106004990B

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201610169649.5

申请日：2016-03-23

申请人： 株式会社昭和

发明人： 田上杏一 ,  横井克年 ,  石丸咏之 ,  岩濑雅祐

IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC分类号： B62D5/046 ,  B62D3/12 ,  B62D5/0421 ,  B62D5/0472 ,  B62D6/10

摘要： 公开了一种电机驱动的动力转向设备，包括：基极电流计算器，其被配置为基于扭矩传感器检测到的检测扭矩来计算基极电流，所述基极电流是靶电流的基础；带通滤波器，其被配置为允许所述检测扭矩的预定范围的频率分量通过带通滤波器；基极摆振补偿电流计算器，其被配置为基于通过带通滤波器之后的提取扭矩来计算基极摆振补偿电流，所述基极摆振补偿电流是抑制扰动扭矩所需的摆振补偿电流；摆振补偿电流计算器，其被配置为根据提取扭矩的振幅的大小、通过校正基极摆振补偿电流来计算摆振补偿电流；以及最终靶电流确定单元，其被配置为基于基极电流和摆振补偿电流确定靶电流。

公开(公告)号：CN106715189B

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201480077668.4

申请日：2014-04-01

申请人： 广东华旵智动行运系统研究院有限公司

发明人： 龚蜀刚 ,  吴星寅 ,  彭磊 ,  冯朝萍 ,  王智华

IPC分类号： B60L15/32

CPC分类号： B62D5/0472 ,  B60G1/00 ,  B60J9/02 ,  B60K1/04 ,  B60K7/0007 ,  B60K17/356 ,  B60K2007/0038 ,  B60L2220/44 ,  B60L2220/46 ,  B60L2260/28 ,  B60W10/00 ,  B60Y2304/03 ,  B60Y2304/05 ,  B62D5/0451 ,  B62D21/00 ,  B62D21/02 ,  B62D21/152 ,  B62D25/04 ,  B62D25/20 ,  B62D29/008 ,  Y02T10/7258

摘要： 一种电动汽车，包括底盘(1)、车身及动力电池(71)；底盘(1)包括车架系统(2)、安装于车架系统(2)上的转向电机减震系统(13)、与转向电机减震系统(13)相连的车轮系统(12)、安装于车架系统(2)上的转向系统(3)和安装于车架系统(2)上的制动系统(4)；所述车轮系统(12)包括使用轮毂电机的左前轮(121)、使用轮毂电机的左后轮(123)、使用轮毂电机的右前轮(122)和使用轮毂电机的右后轮(124)；通过轮毂电机驱动车轮(121，122，123，124)，省去了传统的机械传动系统，简化了底盘(1)的结构，降低了底盘(1)重量，相比传统的电动汽车，其重量将更轻、体积更小，减少了机械传动损耗，提高电能的利用率。

公开(公告)号：CN106428193B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201610641271.4

申请日：2016-08-05

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 小城隆博

IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D6/00

CPC分类号： B62D6/002 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0463 ,  B62D5/0472 ,  B62D6/06 ,  B62D15/025

摘要： 本发明提供车辆的行驶控制装置(10)。该车辆的行驶控制装置(10)具备转向传递比可变装置(14)、以使转向传递比可变装置的实际的相对旋转角度θre成为目标值θret的方式进行控制的转向传递比控制装置(16)、动力转向装置(18)、对动力转向装置进行控制的转向辅助转矩控制装置(20)、以使转向轮(19FL)及(19FR)的实际的转向角成为行驶辅助的目标转向角的方式修正目标转向辅助转矩的驾驶辅助装置(22)。在驾驶辅助装置正在工作时(S140)，与驾驶辅助装置不工作时相比，通过转向传递比可变装置的控制产生的相对旋转角度的变化的大小减小(S150～200)。

公开(公告)号：CN109572805A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811142299.9

申请日：2018-09-28

申请人： 株式会社万都

发明人： 闵孝基 ,  元钟天

IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC分类号： B62D5/0472 ,  B62D5/0466 ,  B62D5/046

摘要： 本发明公开了一种用于控制车辆转向的设备和方法。用于控制车辆转向的设备包括：参考横向加速度提取器，基于车辆速度和转向角来提取参考横向加速度；阻尼施加条件确定器，基于参考横向加速度和实际横向加速度来确定是否满足阻尼施加条件；以及阻尼电流控制器，当确定满足阻尼施加条件时，控制施加到EPS电机的阻尼电流。

公开(公告)号：CN107949517A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201680048571.X

申请日：2016-08-10

申请人： 日本精工株式会社

发明人： 椿贵弘

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D119/00

CPC分类号： B62D5/0472 ,  B62D5/0463

摘要： 本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置能够准确地抑制“以由扭矩控制的运算周期与电流控制的运算周期之间的关系而产生的功率谱为振动源并且无论是否存在机械共振都会发生”的振动、异常音等。本发明的电动助力转向装置具备至少基于转向扭矩运算出电流指令值的扭矩控制单元和基于电流指令值对流向电动机的电动机电流进行控制的电流控制单元，在本发明的电动助力转向装置中，扭矩控制单元的运算周期比电流控制单元的运算周期长，或者，扭矩控制单元的运算周期与电流控制单元的运算周期相同，电流控制单元具备特定频带消除单元，特定频带消除单元衰减掉电流指令值中的至少一个具有扭矩控制单元的运算频率的大约一半的频率与自然数相乘后得到的频率的频率成分。

公开(公告)号：CN104960571B

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201510121633.2

申请日：2015-03-19

申请人： 大众汽车有限公司

发明人： D.德雷尔 ,  A.阿佩尔 ,  G.贝尼托

IPC分类号： B62D6/04 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00

CPC分类号： B62D6/008 ,  B62D5/0472

摘要： 本发明涉及一种汽车中的转向装置(1)，其包含至少一个齿条(13)和至少一个计算单元(8)，其中计算单元(8)具有至少一个用于评估齿条力(FZ)的模块(10)，其中，汽车的车轴模型(9)存储在计算单元(8)中或另外的计算单元中，其中车轴模型(9)这样设计，使得其由驱动链的数据确定在转向装置(1)的至少一个驱动轴(3a,3b)上的至少一个驱动力矩(MA)，并且由此确定基于扭力转向力矩的干扰力(FS)，其中用于评估齿条力(FZ)的模块(10)这样设计，使得其在考虑基于扭力转向力矩确定的干扰力(FS)的情况下评估所述齿条力(FZ)，本发明还涉及一种用于评估齿条力(FZ)的方法。

公开(公告)号：CN107848571A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201680037237.4

申请日：2016-06-23

申请人： 日本精工株式会社

发明人： 远藤修司

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC分类号： B62D5/0472 ,  B62D5/0463 ,  B62D6/008

摘要： 本发明提供一种使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置。该驾驶辅助控制装置通过基于用来提高车辆轨迹的可预测性的条件来使转向扭矩信息适应驾驶员的特性，使得能够改善跟随目标轨迹的跟随性，并且提高转向操作的安全性。本发明的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置具备SAT估计单元、SAT传递特性控制单元、外部干扰感度控制单元和车辆特性补偿控制单元，其中，SAT估计单元估计出自对准扭矩；SAT传递特性控制单元为了将自对准扭矩传递特性的时间常数变成所期望的值，对自对准扭矩进行补正，对转向扭矩进行补偿；外部干扰感度控制单元抑制自对准扭矩中所含的外部干扰，对转向扭矩进行补偿；车辆特性补偿控制单元通过实际转向角来对转向扭矩进行补偿，以便使车辆特性成为一阶滞后特性。

公开(公告)号：CN103991447B

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201410051583.0

申请日：2014-02-14

申请人： 福特全球技术公司

发明人： 简斯·多恩黑格 ,  马丁·塞杰 ,  弗兰克·皮特·恩格斯

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

CPC分类号： B62D15/025 ,  B60T7/02 ,  B60T8/00 ,  B60T8/17 ,  B60T8/1764 ,  B60T17/22 ,  B60T2220/03 ,  B60T2260/024 ,  B62D5/04 ,  B62D5/0463 ,  B62D5/0472 ,  B62D6/00 ,  B62D6/003

摘要： 本发明披露了用于测定对于反扭矩的需求（19）的测定方法（30），该对于反扭矩的需求用于补偿在机动车（10）制动情形中的转向系统（11）的噪音变量。在按照本发明的测定方法（30）中，实际的转向扭矩（32）被测定（29），对反扭矩的需求（19）测定（34）为实际转向扭矩（29）与预定义的目标转向扭矩（33）之间的差值。在情形测定方法（31）中，如果从实际的车辆信息（36）中检测出该机动车（10）的制动情形，就产生可以由转向控制单元（41）所实施的对于反扭矩的请求（35）。本发明也披露了具有电动马达推进的转向系统（11）、转向控制单元（41）和制动装置（28）的机动车（10），其设计用于实施至少一个实施例中的测定方法（30）。

公开(公告)号：CN104417601B

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201410045428.8

申请日：2014-02-08

申请人： 现代摩比斯株式会社

发明人： 张硕桓

IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D6/08

CPC分类号： B62D5/0472 ,  B62D5/04 ,  B62D5/0463 ,  B62D5/0466 ,  G06F19/00

摘要： 本发明公开电动式转向装置的转向感稳定化装置及方法。本发明的电动式转向装置的转向感稳定化装置，其特征在于，包括：输入部，接收方向盘转向柱扭矩的输入；算出部，把输入部输入的转向柱扭矩信号变换成产生方向盘的补偿信号的目标信号；补偿部，以算出部的目标信号为基础，算出补偿主要辅助扭矩的辅助扭矩。

公开(公告)号：CN105209321B

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201380076612.2

申请日：2013-05-15

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 金原义彦 ,  古川晃

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

CPC分类号： B62D5/0463 ,  B62D5/0472

摘要： 本发明获得能抑制方向盘侧和转矩产生部侧之间的差转速，并能抑制因方向盘侧和转矩产生部侧之间的差转速而产生的转矩振动的电动助力转向控制装置及其控制方法。该电动助力转向控制装置包括：驾驶员所转动的方向盘；转矩产生部，该转矩产生部产生用于对由驾驶员的转向所产生的转矩进行辅助的产生转矩；转矩检测部，该转矩检测部设置于方向盘和转矩产生部之间，检测出方向盘侧和转矩产生部侧之间产生的扭转，以作为检测转矩；辅助转矩指令计算部，该辅助转矩指令计算部基于检测转矩计算用于辅助驾驶员的转向的辅助转矩指令；以及差转速计算部，该差转速计算部计算出方向盘侧和转矩产生部侧之间产生的转速之差，以作为差转速，转矩产生部基于根据辅助转矩指令及差转速所设定的补偿转矩来生成产生转矩。