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公开(公告)号：CN103934832B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410020187.1
申请日：2014-01-16
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/02 , B25J9/0024 , B25J9/047 , B25J15/0066 , B25J19/0025 , Y10T74/20335
摘要： 提供能够使机器人整体小型化、并且减小设置空间的机器人。机器人具有下部臂、上部臂、腕部、以及对腕部进行旋转驱动的致动器。上部臂以能够绕第1旋转轴线旋转的方式与下部臂连结。腕部以能够绕与第1旋转轴线垂直的第2旋转轴线旋转的方式与上部臂连结。致动器被配置为，致动器的旋转轴线与第2旋转轴线垂直，并且在上部臂上安装在第1旋转轴线方向上。
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公开(公告)号：CN104339367A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410366331.7
申请日：2014-07-29
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J19/0008 , B25J19/0025 , Y10S901/14 , Y10S901/42
摘要： 本发明提供一种机器人，其能够节省空间。实施方式涉及的机器人具备基座部、回转基座、臂部、第1安装部和第2安装部。上述回转基座相对于上述基座部连结成能够绕规定的回转轴回转。上述臂部相对于上述回转基座连结成基端部能够绕与上述回转轴大致垂直的旋转轴旋转。上述第1安装部设置于上述回转基座，并且配置在比上述回转基座靠回转径向外侧的位置、且是比上述旋转轴靠上述基座部侧的位置，用于安装平衡器的一部分。上述第2安装部设置于上述臂部，用于安装上述平衡器的另一部分。
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公开(公告)号：CN103934832A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410020187.1
申请日：2014-01-16
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/02 , B25J9/0024 , B25J9/047 , B25J15/0066 , B25J19/0025 , Y10T74/20335
摘要： 提供能够使机器人整体小型化、并且减小设置空间的机器人。机器人具有下部臂、上部臂、腕部、以及对腕部进行旋转驱动的致动器。上部臂以能够绕第1旋转轴线旋转的方式与下部臂连结。腕部以能够绕与第1旋转轴线垂直的第2旋转轴线旋转的方式与上部臂连结。致动器被配置为，致动器的旋转轴线与第2旋转轴线垂直，并且在上部臂上安装在第1旋转轴线方向上。
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公开(公告)号：CN101965250B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN200980108167.7
申请日：2009-02-17
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/0084 , B23K9/02 , B23K31/02 , B23K37/0426 , B23K37/047 , B23K2101/006 , Y10S269/903
摘要： 本发明提供一种能够在组合了机器人和定位器的系统中构筑减少占地空间、且工序之间的生产节拍时间变短的生产线的机器人系统。机器人系统具备：作业对象物(10)；机器人(5、6)，所述机器人对所述作业对象物(10)实施作业；以及定位器(7、8)，所述定位器用于对所述作业对象物(10)进行定位，所述机器人(5、6)设于所述定位器(7、8)的壳体上。
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公开(公告)号：CN104339359A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410377558.1
申请日：2014-08-01
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1656 , G06F17/50 , Y10S901/01 , Y10S901/41
摘要： 本发明提供一种机器人控制装置和机器人控制方法，其能容易地制作用于表示机器人所承担的作业内容的作业程序。该机器人控制装置具有：存储部，其将用于生成表示机器人所承担的作业的内容的作业程序的模板与该作业的信息相关联地进行存储；显示控制部，其使显示部依次显示与所述作业中包含的作业工序相对应的设定画面；以及作业程序生成部，其根据对应于管理者所选择的作业的所述模板与在所述设定画面中由管理者输入的设定信息，生成表示该作业的内容的所述作业程序。
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公开(公告)号：CN104321169A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201280073274.2
申请日：2012-05-21
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/101 , B25J19/06 , F16P3/142 , Y10T74/1494
摘要： 本发明提供一种机器人及机器人系统，其在安全方面具有更高的可靠性。机器人(1)具备：基座(2)，其被固定在设置面(200)上；以及臂部(4)，其具有从基座经由轴依次连接的多个臂体，臂部具有止动机构，该止动机构具有可动止动部件(81)，可动止动部件(81)将臂体的绕轴的转动动作自由地限制在预定的转动范围内。止动机构具备与可动止动部件卡合的固定止动部件(82)。
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公开(公告)号：CN104227699A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201310585268.1
申请日：2013-11-19
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/103 , B25J17/02 , F16H55/18 , Y10S901/25 , Y10T74/20329
摘要： 本发明涉及一种机器人。根据实施方式的机器人包括第一连杆、第二连杆、致动器、剪刀式齿轮和支撑部。所述第二连杆以可旋转的方式连接至所述第一连杆。所述致动器以可旋转的方式驱动所述第二连杆。所述剪刀式齿轮包括主齿轮和副齿轮，并且将来自所述致动器的驱动力输出到所述第二连杆。所述支撑部附装至第一连杆并且以可旋转的方式支撑所述剪刀式齿轮。此外，所述剪刀式齿轮包括弹簧，该弹簧在所述剪刀式齿轮的旋转轴线的方向上邻近所述支撑部布置并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。
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公开(公告)号：CN103934831A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410017319.5
申请日：2014-01-15
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J18/04 , B25J9/1035 , B25J17/02 , B25J17/025 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： 本发明提供机器人，能够使致动器与连接件之间的连接部分小型化。实施方式的机器人具有第1连接件、第2连接件、致动器以及外齿轮。第2连接件以能够旋转的方式与第1连接件连接。另外，致动器对第2连接件进行旋转驱动。外齿轮与致动器连接。另外，第2连接件具有与外齿轮啮合的内齿轮。
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公开(公告)号：CN1202125A
公开(公告)日：1998-12-16
申请号：CN96198334.5
申请日：1996-09-17
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J9/101 , Y10T74/20305 , Y10T74/2063
摘要： 本发明具有:固定于工业机器人的固定底座1上的壳体51,固定于壳体51上且垂直于旋转底座2的旋转面的保持轴52,被支持成能够绕保持轴52旋转的杆状触合杆53,可使触合杆53返回到面对旋转底座2中心的位置上的返回弹簧57,分别固定于壳体51内侧之与触合杆53相对的两个面上的挡块59A、59B,以及固定于旋转底座2上、可与触合杆53触合的触合撞块7。本发明可提供能够将对旋转底座动作角的限制设定为大于360度的、可保证宽的动作范围的工业机器人的止挡装置。
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公开(公告)号：CN104339353B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410357096.7
申请日：2014-07-24
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/18 , G05B19/418 , G06K7/10
CPC分类号： G05B19/4183 , G05B15/02 , G05B2219/2609 , Y02P90/10 , Y02P90/14
摘要： 本发明提供一种能够切实地记录哪个机器人参与了哪个商品的制造的机器人系统、生产管理计算机和生产管理计算机的控制方法。所述机器人系统包含用于控制机器人的机器人控制器以及连接于该机器人控制器的生产管理计算机。所述机器人控制器包含机器人信息发送部，当所述机器人对配置于其作业空间的作业对象物进行作业时，该机器人信息发送部向所述生产管理计算机发送用于识别所述机器人的机器人识别信息。所述生产管理计算机包含：作业对象物识别信息获取部，当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，其获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及存储部，其将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储。
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