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公开(公告)号：CN107054458A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201610832142.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 久保贵嗣
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/005 , B60R11/04 , B60W30/12 , B62D15/026 , B62D6/001
Abstract: 本发明在确保控制的即效性的同时缓和因随着跟踪转向控制而本车辆摇晃所导致的驾驶员的不舒适感。本发明的转向辅助控制装置具备：位置偏差计算部，基于利用传感器检测到的检测信号计算本车辆与前行车辆的横向位置偏差；相对横摆角计算部，计算作为本车辆的行进方向与前行车辆的行进方向所成的角度的相对横摆角；目标值计算部，基于横向位置偏差和相对横摆角，计算针对转向的控制目标值；以及转向驱动部，基于控制目标值驱动转向机构。
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公开(公告)号：CN107031630B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201611035879.9
申请日：2016-11-22
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置，在跟随前行车辆行驶时，抑制本车辆相对于前行车辆的行驶轨迹的摇晃而摇晃。作为相对于跟随行驶的控制量的控制调整值，在第一控制调整值设定部(104)设定基于前行车辆的形状数据的第一增益(G1)，在第二控制调整值设定部(105)设定基于前行车辆的横向速度的第二增益(G2)。控制量调整部(103)以基于前行车辆和本车辆的车宽比的第一增益(G1)为主来调整跟随行驶的控制量，由此抑制本车辆相对于前行车辆的行驶轨迹的摇晃而摇晃，另外，通过根据状况而选择性地利用基于前行车辆的横向速度的第二增益(G2)来调整跟随行驶的控制量，由此避免在弯道行驶时等的跟随性的降低。
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公开(公告)号：CN107054458B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610832142.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 久保贵嗣
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明在确保控制的即效性的同时缓和因随着跟踪转向控制而本车辆摇晃所导致的驾驶员的不舒适感。本发明的转向辅助控制装置具备：位置偏差计算部，基于利用传感器检测到的检测信号计算本车辆与前行车辆的横向位置偏差；相对横摆角计算部，计算作为本车辆的行进方向与前行车辆的行进方向所成的角度的相对横摆角；目标值计算部，基于横向位置偏差和相对横摆角，计算针对转向的控制目标值；以及转向驱动部，基于控制目标值驱动转向机构。
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公开(公告)号：CN107031630A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201611035879.9
申请日：2016-11-22
Applicant: 株式会社斯巴鲁
CPC classification number: B62D15/026 , B60W30/10 , B60W30/165 , B60W2550/304 , B60W2550/306 , G05D1/0246 , G05D1/0291 , G05D2201/0213 , B60W10/06 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2550/10 , B60W2550/12 , B60W2550/14
Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置，在跟随前行车辆行驶时，抑制本车辆相对于前行车辆的行驶轨迹的摇晃而摇晃。作为相对于跟随行驶的控制量的控制调整值，在第一控制调整值设定部(104)设定基于前行车辆的形状数据的第一增益(G1)，在第二控制调整值设定部(105)设定基于前行车辆的横向速度的第二增益(G2)。控制量调整部(103)以基于前行车辆和本车辆的车宽比的第一增益(G1)为主来调整跟随行驶的控制量，由此抑制本车辆相对于前行车辆的行驶轨迹的摇晃而摇晃，另外，通过根据状况而选择性地利用基于前行车辆的横向速度的第二增益(G2)来调整跟随行驶的控制量，由此避免在弯道行驶时等的跟随性的降低。
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