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公开(公告)号：CN115202359A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210898057.2
申请日：2022-07-28
Applicant: 武汉市宇驰检测技术有限公司 , 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习和快速扩展随机树的无人艇路径规划方法，首先基于马尔科夫决策过程构建用于无人艇路径规划的决策模型；然后对无人艇的航行环境进行建模，并确定初始位置和目标位置；再将初始位置作为根节点，构建初始随机树，基于构建的用于无人艇路径规划的决策模型，采用Q‑learning算法对初始随机树的拓展点进行选择，根据选择出的拓展点更新随机树，直到找到从初始位置到目标位置的路径，扩展点的选择过程中根据与环境模型交互的状态筛选随机采样点，并根据随机采样点的状态和奖励更新价值函数。本发明的方法可以提供对环境的适应性，并提高路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN114699675A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210357876.6
申请日：2022-04-02
Applicant: 浙江省交通运输科学研究院 , 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供了一种内河船舶的消防设备远程控制系统及方法，其系统包括：远程监控平台、通讯单元模块以及船载设备模块，其中通讯单元模块分别与远程监控平台，船载设备模块通信连接；所述船载设备模块用于监测所述内河船舶的状态信息，并将所述状态信息传输给所述通讯单元模块；所述远程监控平台用于接收所述状态信息，并根据所述状态信息生成控制信息，并将所述控制信息发送给所述通讯单元模块；所述船载设备模块还用于确定所述消防设备的可用状态信息，并根据所述控制信息以及所述消防设备的可用状态信息进行消防处理。本发明实现了对内河船舶的消防设备远程控制，保护船舶，财产，人员的安全。
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公开(公告)号：CN114488885A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210033361.0
申请日：2022-01-12
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种船舶甲板设备远程控制系统及方法，其系统包括：远程控制平台、监控分析域控制器、操作执行域控制器以及分别与所述远程控制平台、所述监控分析域控制器、所述操作执行域控制器通信连接的通讯模块；所述监控分析域控制器用于监测船舶甲板设备中的各执行机构，并生成报文；所述通讯模块用于将所述报文发送至所述远程控制平台；所述远程控制平台用于根据所述报文生成控制指令和/或预警信号；所述通讯模块还用于将所述控制指令发送至所述操作执行域控制器；所述操作执行域控制器用于根据所述控制指令控制所述执行机构的执行动作。本发明降低了船舶甲板设备的操作时间和操作成本，提高了操作安全性。
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公开(公告)号：CN112697148A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011430656.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种自适应复杂度栅格环境模型构建方法以及路径搜索方法，首先采用栅格法将航行水域等分，确定自由栅格与障碍栅格；然后选取进距和旋回初径作为船舶旋回性的衡量标准；根据交通密度因子计算原则，建立水上交通流复杂度的环境势场模型；根据规划水域的流的分布特点，计算流复杂度；最后综合栅格尺寸自适应环境模型、环境势场模型和流的影响衡量复杂度，形成栅格复杂度环境势场模型，实现自适应复杂度栅格环境模型的构建。本方法不仅充分考虑了通航环境特点，同时基于船舶旋回性确定栅格尺寸的思路为栅格尺寸因研究对象操纵运动特性而自适应确定提供了定量可参考的判据，规划出的路径更加符合船舶实际安全驾驶的要求。
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公开(公告)号：CN115328132A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210973479.1
申请日：2022-08-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于水上交通路径规划技术领域，公开了一种水面无人艇路径规划方法，采用双向RRT*smart算法对水面无人艇进行全局路径规划得到优化全局路径，采用COLREGs‑RRT*smart算法对水面无人艇进行局部路径规划得到渐进最优的局部路径，使用渐进最优的局部路径替换优化全局路径中需要考虑动态障碍物区域的部分，逐步融合后得到最终的规划路径。本发明提供的路径规划方法适用于复杂空间且收敛速度快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115328132B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210973479.1
申请日：2022-08-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/30
Abstract: 本发明属于水上交通路径规划技术领域，公开了一种水面无人艇路径规划方法，采用双向RRT*smart算法对水面无人艇进行全局路径规划得到优化全局路径，采用COLREGs‑RRT*smart算法对水面无人艇进行局部路径规划得到渐进最优的局部路径，使用渐进最优的局部路径替换优化全局路径中需要考虑动态障碍物区域的部分，逐步融合后得到最终的规划路径。本发明提供的路径规划方法适用于复杂空间且收敛速度快。
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公开(公告)号：CN114488885B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210033361.0
申请日：2022-01-12
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种船舶甲板设备远程控制系统及方法，其系统包括：远程控制平台、监控分析域控制器、操作执行域控制器以及分别与所述远程控制平台、所述监控分析域控制器、所述操作执行域控制器通信连接的通讯模块；所述监控分析域控制器用于监测船舶甲板设备中的各执行机构，并生成报文；所述通讯模块用于将所述报文发送至所述远程控制平台；所述远程控制平台用于根据所述报文生成控制指令和/或预警信号；所述通讯模块还用于将所述控制指令发送至所述操作执行域控制器；所述操作执行域控制器用于根据所述控制指令控制所述执行机构的执行动作。本发明降低了船舶甲板设备的操作时间和操作成本，提高了操作安全性。
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公开(公告)号：CN113074738A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110353938.1
申请日：2021-04-06
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Dyna框架的混合智能路径规划方法，包括：S1、根据马尔科夫决策过程构建决策模型；S2、采用栅格法对船舶航行环境建立环境模型，确定初始位置及目标位置；S3、根据船舶当前位置及目标位置，采用Dyna‑H算法对所述决策模型进行更新，对船舶当前可能的动作分别进行评估，确定当前最优动作；S4、执行当前最优动作a，并重复S3直到到达目标位置，生成最优路径。本发明提供的基于Dyna框架的混合智能路径规划方法，既在局部避障上保留了栅格法带来的航行的高自由度，又确保了路线规划始终趋向于最短，有利于提高船舶的运输效率与经济效益。
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公开(公告)号：CN114699675B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210357876.6
申请日：2022-04-02
Applicant: 浙江省交通运输科学研究院 , 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供了一种内河船舶的消防设备远程控制系统及方法，其系统包括：远程监控平台、通讯单元模块以及船载设备模块，其中通讯单元模块分别与远程监控平台，船载设备模块通信连接；所述船载设备模块用于监测所述内河船舶的状态信息，并将所述状态信息传输给所述通讯单元模块；所述远程监控平台用于接收所述状态信息，并根据所述状态信息生成控制信息，并将所述控制信息发送给所述通讯单元模块；所述船载设备模块还用于确定所述消防设备的可用状态信息，并根据所述控制信息以及所述消防设备的可用状态信息进行消防处理。本发明实现了对内河船舶的消防设备远程控制，保护船舶，财产，人员的安全。
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公开(公告)号：CN112925222A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110135583.9
申请日：2021-02-01
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于ROS的无人艇运动控制仿真方法，包括以下步骤：在ROS中建立无人艇模型以及运动环境模型，构建仿真环境；在ROS中建立无人艇仿真系统，所述无人艇仿真系统包括多个模块，所述模块包括多个节点，各节点之间通过发布订阅式的通信框架实现消息交互；基于所述无人艇仿真系统在所述仿真环境中对无人艇的运动控制算法进行仿真测试，得到仿真测试结果。本发明能够对无人艇的运动控制算法进行仿真测试，确保无人艇以稳定状态进入海测阶段，且仿真测试过程具有可重复性、可靠性以及高效性的优点。
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