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公开(公告)号：CN118092415A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311614271.1
申请日：2023-11-27
申请人： 武汉理工大学 , 武汉理工大学三亚科教创新园
摘要： 本发明公开了一种港口智能水平运输车辆的纵横向控制方法及系统，包括：通过对港口智能水平运输车辆系统性能进行统一设定，建立港口智能水平运输车辆横向二自由度单轨动力学模型；依据港口智能水平运输车辆实际作业工况，构建港口智能水平运输车辆横纵向控制系统；基于港口智能水平运输车辆横纵向控制系统分别设计所述港口智能水平运输车辆横纵向控制系统中的干扰观测器和对应滑模控制器，实现车辆的分层解耦控制。本发明可显著提高系统鲁棒性，行车安全性，控制精度以及集装箱转运效率。
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公开(公告)号：CN118037041A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410158579.8
申请日：2024-02-02
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q10/0635 , G06N5/04
摘要： 本发明提供了一种集装箱港口设备调控方法、装置及电子设备，港口设备包括风险类设备和正常类设备，该方法包括：获取风险类设备的异常性能类数据和条件类数据；确定正常类设备受异常性能类数据影响且可调的第一数据及其可调范围，并确定风险类设备的条件类数据中影响异常性能类数据且可调的第二数据及其可调范围；基于第一数据及其可调范围和第二数据及其可调范围，对风险类设备和正常类设备进行合作博弈决策，确定风险类设备和正常类设备的调控动作。本发明通过调控第一数据实施任务预减载，通过调控第二数据对风险类设备进行性能优化，再配对合作博弈决策，有效提高了港口的生产运作效率与安全。
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公开(公告)号：CN118691016A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410756343.4
申请日：2024-06-13
申请人： 上海国际港务(集团)股份有限公司 , 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06F18/241
摘要： 本发明公开了一种运输工具作业调控方法及系统，运输工具作业调控方法包括以下步骤：对进入作业区域的运输工具进行识别，根据识别结果将运输工具分类；根据运输工具分类结果，划分作业区域，制定并发布作业任务；根据作业任务在作业区域内规划作业点和行驶路径；根据行驶路径和作业点，调度运输工具执行作业任务。通过对运输工具进行识别分类，划分作业区域，实现不同类别运输工具的分类管理，提高运输工具的作业效率；规划作业点和行驶路径，提高运输工具的行驶速度，缓解公共道路的拥堵；设定作业任务的优先级，使运输工具执行任务更科学、执行任务更顺利；对要离开行驶区域的运输工具进行编队，方便对运输工具的统一管控。
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公开(公告)号：CN116224981A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211445095.9
申请日：2022-11-18
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供了一种可协同搬运集装箱的AGV控制方法、系统和存储介质，方法应用于可协同搬运集装箱的AGV系统，可协同搬运集装箱的AGV系统包括：车辆管理系统、领航AGV和跟随AGV，方法包括以下步骤：车辆管理系统向领航AGV发送已规划好的全局最优路径；领航AGV根据全局最优路径实现路径追踪，并根据双AGV编队模型向跟随AGV发送当前期望轨迹；跟随AGV持续追踪当前期望轨迹以完成双AGV协同搬运任务。本申请能够有效提升AGV运输灵活性，降低道路占用率，提升作业过程中交通效率，降低能耗。本申请能够提高AGV控制系统实时性，提高车辆间信息交互效率，进一步提升自动化集装箱码头转运效率。
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公开(公告)号：CN117808227A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311567709.5
申请日：2023-11-21
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083
摘要： 本发明公开了一种集装箱码头多设备配置方法及系统，包括：获取集装箱的排序，集装箱对应的集卡、岸桥、场桥，以及各类设备的开机数量；通过针对集装箱的单链编码和针对岸桥、集卡、场桥的三链解码，求解混合零等待柔性流水车间调度问题，获得集装箱任务的最佳资源配置组合。本发明提高码头岸桥有效利用率，降低了码头作业成本。
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公开(公告)号：CN116739241A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310553346.3
申请日：2023-05-16
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06N3/006
摘要： 本发明公开了一种火车中心站多轨道吊无冲突作业调度优化方法，包括：基于集装箱任务的作业顺序，构建多轨道吊无冲突作业协同调度模型；通过改进的布谷鸟算法对模型进行多目标优化，获得多轨道吊无冲突作业调度问题的最优解。本发明通过改进的布谷鸟算法求得所有集装箱任务的作业顺序及作业类型，同时优化轨道吊作业的最大完工时间、设备总空行驶时间和设备总能耗，通过缩短轨道吊的运行时间，可以提高火车中心站的生产运营效率。
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公开(公告)号：CN116629571A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310669547.X
申请日：2023-06-06
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06N3/126 , G06F30/27 , G06F111/04
摘要： 本发明提供了一种码头多装备集成鲁棒调度方法及装置，包括：根据码头岸边起重机、内部集装箱卡车和堆场起重机的作业时间波动，建立集成调度混合整数非线性规划模型；采用遗传算法对所述集成调度混合整数非线性规划模型进行求解，得到预设个数可行解，从所述预设个数可行解中确定最优解；根据所述最优解和第一预设阈值，从所述预设个数可行解中确定备选解集合与备选解；分别对所述备选解集合中的每个备选解进行计算，得到所述每个备选解对应的鲁棒评价指数，并执行所述鲁棒评价指数中指数最高的解对应的调度计划。本发明根据作业时间波动，得到鲁棒评价指数最高的调度计划，该调度计划吸收作业时间波动的能力最强，不会被作业时间波动影响。
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公开(公告)号：CN117933425A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410153570.8
申请日：2024-02-01
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种干散货码头自动化装卸系统全域性能评价方法，该方法包括全域性能指标遴选、确定全域性能指标权重及基于指标权重进行全域性能评价，具体步骤如下：S1：利用BICOMB文献分析软件及SPSS统计软件生成干散货码头性能指标知识图谱，遴选关键指标，并剔除非性能指标的关键词，遴选后的关键词作为干散货码头评价的全域性能指标；S2：确定全域性能指标的权重，采用SWARA生成各评价指标的初始权重，利用鲸鱼算法优化的随机森林模型进行指标权重修正；S3：基于修正的指标权重，输入干散货码头实际指标数据，拟合全域性能评价公式，计算港口全域性能评价结果。本发明可为港口从业者评判港口建设技术的先进性与港口建设水平提供科学依据。
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公开(公告)号：CN117775758A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311775249.5
申请日：2023-12-21
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种自动化码头装卸流程，步骤如下：一、卸船程序：S11、岸桥将集装箱放置到IGV；S12、IGV运输集装箱并将集装箱摘锁；S13、IGV将集装箱移交给穿梭车；S14、穿梭车将集装箱交与ARMG完成码垛；二、装船程序：S21、ARMG将集装箱装到穿梭车上；S22、穿梭车将集装箱移交给IGV；S23、IGV运输集装箱并将集装箱挂锁；S24、岸桥对IGV卸车并装船。本发明还公开了一种自动化码头装卸设施，包括穿过岸桥跨内且沿码头作业面均布的码头前沿地面锁站，箱区设有按直线方向设置的轨道，轨道上设有穿梭车。本发明缓解了水平运输设备拥堵的情况，提升码头整体运行效率，可以广泛应用于港口运输技术。
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公开(公告)号：CN117726136A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311873177.8
申请日：2023-12-28
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q10/083
摘要： 本发明公开了一种干散货码头全过程排产计划自动解构方法及管控平台，该方法包括以下步骤：S1.根据干散货港口某生产窗口内的全部集港计划和疏港计划确定港口生产窗口内的集疏港船舶和火车集合，并获取港口生产窗口的全过程排产计划；S2.将港口生产窗口的全过程排产计划，按照物流流向、装卸类型划分为不同的作业类型，并按照作业类型提取相应的全过程作业计划；S3.通过全过程作业计划自动解构方法将任意类型的全过程作业计划进行自动解构，获得单一作业环节层次的作业计划；S4.通过单一作业环节自动解构方法将任意单一作业环节的作业计划进行自动解构，获得设备层次的任务集合及其排序。本发明能够提升干散货码头的智能化调度水平和作业效率。
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