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公开(公告)号:CN115471555A
公开(公告)日:2022-12-13
申请号:CN202211155964.4
申请日:2022-09-22
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 一种基于图像特征点匹配的无人机红外巡检位姿确定方法,包括无人机采集红外图并预处理,与输电线路特征数据库匹配,选取红外图像中输电线路的特征点;然后将无人机保持高度往输电线路侧移动一段距离再次采集该特征点图像,根据两次采集图像的特征点像素坐标与惯导/卫导解算的无人机坐标,得到特征点物理坐标,然后与标准数据库匹配修正,利用特征点物理坐标与红外像素坐标进行P3P解算得到巡检无人机相对输电线路的位姿,最后与惯导、卫导位姿进行加权滤波融合得到高精度无人机导航位姿。本发明解决了输电线路无人机在高压、强干扰复杂环境下卫导系统易受干扰,惯导定位系统随时间漂移的问题,提升了无人机导航定位精度与稳定性。
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公开(公告)号:CN112711267A
公开(公告)日:2021-04-27
申请号:CN202010329874.7
申请日:2020-04-24
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明是基于RTK高精度定位与机器视觉融合的无人机自主巡检方法,该方法在无人机自动巡检前能够进行航线选取,通过基于关键点和轨迹夹角的轨迹筛选方法进行冗余点过滤,输出优化后的巡检航线;无人机在飞行至接近拍照点时,无人机通过基于RTK的高精度定位方法调整无人机空间位置,精确到达拍照点;无人机通过基于巡检对象差异特性的动态优化定位方法在拍照前控制云台转动,在目标设备图片位于照片中心位置后进行拍照。该种无人机自主巡检方法解决了航线采集以及定位优化问题,贯穿航线学习到自主巡检的流程之中,兼顾了巡检效率以及巡检精确度,提供了精细化巡检的高效率解决方案。
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公开(公告)号:CN110103800B
公开(公告)日:2020-04-21
申请号:CN201910364736.X
申请日:2019-04-30
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要: 本发明公开了一种适于输电线路的无人机智能巡检作业车,包括改装车体、车载空调、无人机管理系统、无人机自主精细化巡塔地面站、计算机管控系统、网络系统、环境检测装置、电源系统。本发明提及的智能巡检作业车具备自动协调多架无人机自主精准降落、巡检任务接受管理、自主精细化巡检、多机多任务调度以及数据上传等功能。计算机管控系统能够自动将任务加载至无人机,自主安排多架无人机执行任务;无人机巡检完毕后,通过无线传输功能自动将数据上传至计算机管控系统。作业全程几乎无需人工干预,提高巡检效率和质量,规范无人机作业流程。
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公开(公告)号:CN110086825A
公开(公告)日:2019-08-02
申请号:CN201910383896.9
申请日:2019-05-08
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号: H04L29/06
摘要: 本发明公开了一种无人机电力巡检数据安全传输系统,包括文件交换模块、巡检服务器、第一转发服务器、内网服务器、第二转发服务器;内网服务器将巡检任务和查询数据经由第二转发服务器发送至第一转发服务器、以及从第二转发服务器上下载巡检数据;巡检服务器将巡检数据经由第一转发服务器发送至第二转发服务器,以及从第一转发服务器上下载巡检任务和查询数据。本发明解决大量巡检设备接入网络系统的问题,通过白名单系统对设备间的通信进行严格权限控制和数据管理,利用文件安检模块对文件交换过程进行快速的安全检测及管控,保证数据合法性和有效性;配合使用数种动态安全策略进一步提高整个数据传输过程的安全性。
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公开(公告)号:CN117724509A
公开(公告)日:2024-03-19
申请号:CN202311726441.5
申请日:2023-12-15
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明提供一种考虑障碍物的无人机路径规划方法和系统,其中方法包括根据障碍物中心点位置,构建全局地图;确定当前时刻全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率;更新下一时刻全局地图上所有路径上的信息素浓度;判断下一时刻的第二目标任务点是否为终点;如果否,则在下一时刻确定全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率;如果是,则获取全局地图上无人机从起点到终点中最大概率对应的路径,以作为第一路径;对第一路径进行平滑规划,得到第二路径,以第二路径为全局地图上最终的无人机路径。本发明能够获得全局路径信息,局部规划不易受到局部最优解的困扰,能够发现全局地图上更优的路径。
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公开(公告)号:CN116544922A
公开(公告)日:2023-08-04
申请号:CN202310533079.3
申请日:2023-05-11
申请人: 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号: H02J3/00 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/08
摘要: 本发明公开了一种基于VMDS‑CNN‑BGRU模型的风功率概率预测方法,包括:构建由数据分解模块、多源特征提取模块、概率预测模块、预测结果输出模块依次连接组成的VMDS‑CNN‑BGRU模型;将收集的风功率序列数据输入数据分解模块中分解成若干分量;将分解的若干分量以及NWP数据输入到多源特征提取模块中进行特征提取;将提取的特征输入概率预测模块中输出不同分位数下的风功率预测值;将风功率预测值输入预测结果输出模块中,获取风功率预测值的概率密度函数,实现风功率概率预测。采用本发明方法,能够同时实现对风功率准确的确定性预测,可靠敏锐的区间预测以及可靠有效的概率预测。
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公开(公告)号:CN112711267B
公开(公告)日:2021-09-28
申请号:CN202010329874.7
申请日:2020-04-24
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明是基于RTK高精度定位与机器视觉融合的无人机自主巡检方法,该方法在无人机自动巡检前能够进行航线选取,通过基于关键点和轨迹夹角的轨迹筛选方法进行冗余点过滤,输出优化后的巡检航线;无人机在飞行至接近拍照点时,无人机通过基于RTK的高精度定位方法调整无人机空间位置,精确到达拍照点;无人机通过基于巡检对象差异特性的动态优化定位方法在拍照前控制云台转动,在目标设备图片位于照片中心位置后进行拍照。该种无人机自主巡检方法解决了航线采集以及定位优化问题,贯穿航线学习到自主巡检的流程之中,兼顾了巡检效率以及巡检精确度,提供了精细化巡检的高效率解决方案。
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公开(公告)号:CN110086825B
公开(公告)日:2021-06-08
申请号:CN201910383896.9
申请日:2019-05-08
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号: H04L29/06
摘要: 本发明公开了一种无人机电力巡检数据安全传输系统,包括文件交换模块、巡检服务器、第一转发服务器、内网服务器、第二转发服务器;内网服务器将巡检任务和查询数据经由第二转发服务器发送至第一转发服务器、以及从第二转发服务器上下载巡检数据;巡检服务器将巡检数据经由第一转发服务器发送至第二转发服务器,以及从第一转发服务器上下载巡检任务和查询数据。本发明解决大量巡检设备接入网络系统的问题,通过白名单系统对设备间的通信进行严格权限控制和数据管理,利用文件安检模块对文件交换过程进行快速的安全检测及管控,保证数据合法性和有效性;配合使用数种动态安全策略进一步提高整个数据传输过程的安全性。
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公开(公告)号:CN110118825A
公开(公告)日:2019-08-13
申请号:CN201910484657.2
申请日:2019-06-05
申请人: 江苏方天电力技术有限公司
摘要: 本发明涉及螺栓无损检测技术领域,尤其是一种螺栓超声波检测装置,包括螺栓,螺栓顶端的外侧设置有导向机构,导向机构包括内导轨架和外导轨架,内导轨架和外导轨架均为圆环结构,且同心平行分布,内导轨架和外导轨架之间固定安装有若干连接杆,内导轨架的顶部安装有第一导轨,外导轨架的顶端固定安装有第二导轨,导向机构的底部设置有固定机构,导向机构的顶部设置有滑动机构,滑动机构的一侧固定安装有夹持机构,夹持机构上卡接有超声波探头,超声波探头位于螺栓的上方。本发明实现了自动检测的功能,数据重复性好,检测精度高,超声波探头的位置可调节,使得超声波探头的位置精确可控,提高了检测精度。
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公开(公告)号:CN110118826B
公开(公告)日:2024-07-19
申请号:CN201910484669.5
申请日:2019-06-05
申请人: 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号: G01N29/04
摘要: 本发明涉及螺栓检测技术领域,尤其是一种螺栓柱面导波检测系统,包括操作台以及导波仪主体,所述导波仪主体的下端两侧与操作台上端一侧之间设置有两组滑动机构,所述导波仪主体的一侧上端固定安装有相位探头,所述电机槽内放置有步进电机,所述步进电机的输出轴延伸至电机槽的外侧上方,所述操作台的上端一侧均匀安装有多个轴座,所述轴座内均转动设置有转轴,多个所述转轴与步进电机的输出轴末端之间设置有传动机构,所述转轴的上端均设置有卡合机构。本发明采用超声波的方式对螺栓柱面进行检测,同时能够在短时间内对多个螺栓进行检测,有效的提高了检测的准确度的同时,也提高了对螺栓的检测速度,同时减低了操作人员的工作负担。
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