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公开(公告)号：CN107957727B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201610902129.0
申请日：2016-10-17
Applicant: 江苏舾普泰克自动化科技有限公司 , 江苏科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人控制系统及动力定位方法，提供一种能够实现浮游和爬行两种功能的模块化控制系统，以及一种能够提高水下机器人稳定性的基于自适应无迹卡尔曼滤波状态观测器和多变量、多模态快速非奇异终端滑模控制器的水下机器人动力定位方法。所采用的自适应无迹卡尔曼滤波算法，在外界干扰、加速度的物理特性和人为操纵等因素影响的情况下跟踪滤波效果更好，关于不确定模型的鲁棒性较好，状态估计精度高；使得水下机器人在推进器推力范围内能够更加快速、平稳地到达指定地点并且在靠近目标位置附近区域，推力补偿可以适当减小，以便水下机器人可以进行微小调节，确保定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107953350A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610901149.6
申请日：2016-10-17
Applicant: 江苏舾普泰克自动化科技有限公司 , 江苏科技大学
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J13/087
Abstract: 本发明公开了一种用于检测与作业的水下机器人控制系统，包括水面控制系统、水下控制系统，所述水面控制系统放置在岸边或者母船上，水下控制系统安装在水下检测与作业机器人上；所述水面控制系统包括水面控制台、水面通信收发器、脐带缆、VR眼镜；所述水下系统包括水下通信收发器、ARM9主控制器、ARM-M0从控制器、水下供电模块、电源安全检测模块、漏水检测模块、一号低压电源、通信模块、二号低压电源、下载口、云台摄像头、传感器模块、水下灯、机械手、推进器控制模块。本发明的系统具有多功能、模块化的优点，方便安装与拆卸；水面控制台具有紧急拍停功能，配备了无线连接的平板电脑，可以实现移动化监控和定位。
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公开(公告)号：CN107957727A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610902129.0
申请日：2016-10-17
Applicant: 江苏舾普泰克自动化科技有限公司 , 江苏科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人控制系统及动力定位方法，提供一种能够实现浮游和爬行两种功能的模块化控制系统，以及一种能够提高水下机器人稳定性的基于自适应无迹卡尔曼滤波状态观测器和多变量、多模态快速非奇异终端滑模控制器的水下机器人动力定位方法。所采用的自适应无迹卡尔曼滤波算法，在外界干扰、加速度的物理特性和人为操纵等因素影响的情况下跟踪滤波效果更好，关于不确定模型的鲁棒性较好，状态估计精度高；使得水下机器人在推进器推力范围内能够更加快速、平稳地到达指定地点并且在靠近目标位置附近区域，推力补偿可以适当减小，以便水下机器人可以进行微小调节，确保定位精度。
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公开(公告)号：CN109586622B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201811353377.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的水下推进器控制方法，在现有的转速环、电流环双闭环控制算法的基础上，改进了转速环的控制算法，并引入了一种基于干扰观测器的干扰补偿闭环，从而构成改进的转速环、电流环、干扰补偿闭环三闭环的控制方法。其中，改进的转速环采用全局快速终端滑模控制算法，保证了系统在有限时间内到达滑模面，使系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态。电流环采用PI控制器。干扰补偿闭环实现了对干扰的完全抑制，提高了系统的动态特性，使系统的控制精度大大提高。
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公开(公告)号：CN109586622A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811353377.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的水下推进器控制方法，在现有的转速环、电流环双闭环控制算法的基础上，改进了转速环的控制算法，并引入了一种基于干扰观测器的干扰补偿闭环，从而构成改进的转速环、电流环、干扰补偿闭环三闭环的控制方法。其中，改进的转速环采用全局快速终端滑模控制算法，保证了系统在有限时间内到达滑模面，使系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态。电流环采用PI控制器。干扰补偿闭环实现了对干扰的完全抑制，提高了系统的动态特性，使系统的控制精度大大提高。
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公开(公告)号：CN108945373A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810885323.1
申请日：2018-08-06
Applicant: 江苏科技大学
CPC classification number: B63H21/17 , B63H21/21 , B63H2021/216 , H02P6/08 , H02P6/10 , H02P6/182 , H02P6/34
Abstract: 本发明公开了一种集成式水下推进器驱动系统及控制方法，实现了集成式水下推进器无位置传感器控制。本发明提出一种基于模糊切换增益调节的线反电势滑模观测器，该观测器采用一种光滑的双曲正切函数，并采用模糊规则实现增益值的变化，从而降低系统的抖振，使得控制系统不必外加低通滤波器和相位补偿模块就可以获得平滑的线反电势估计值，进而避免了反电势估计值的相位滞后。将得到的线反电势估计值对应为3个虚拟霍尔信号，直接获得6个离散的换相信号，无需固定相移电路和相移角的计算。本发明通过估计水下推进器内载的无刷直流电机的线反电势，从而实现集成式水下推进器无位置传感器控制。
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