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公开(公告)号：CN115972262A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310023983.X
申请日：2023-01-09
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明属于机械手智能控制技术领域，具体涉及主从式遥控机械手力与位置同步的控制器设计方法，设计步骤包括：主、从机械手参考阻抗模型设计；主、从机械手控制律设计；主、从机械手自适应估计律设计；主、从机械手干扰上界估计律设计。与现有技术相比，其有益效果是，本发明针对主、从机械手存在关节摩擦、测量不确定、外界不确定干扰造成的主从机械手模型不确定问题，所设计的控制器具有自适应特征，并且能够抑制外界不确定干扰，可以实现模型不确定条件的鲁棒性能，进而实现主从式遥控机械手系统中主、从机械手力‑位置协同一致同步，有利于提高主从式遥控机械手系统控制的稳定性、透明性和鲁棒性，实现操作过程中柔顺性性能。
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公开(公告)号：CN112947090A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110310077.9
申请日：2021-03-23
Applicant: 河南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种DOS攻击下轮式机器人数据驱动迭代学习控制方法，包括构建底层数据模型，设计运动学控制器及事件触发机制设置等三个步骤。本发明在保证期望稳定性能的前提下，减少控制器更新次数，节约带宽资源；同时不依靠动力学模型具体参数，仅仅使用动力学模型产生的I/O测量数据设计控制器，减少了模型解耦方面的困难，适用于具有不同类型机械结构的WMR系统，更有利于实际工程推广；此外该方法能够在考虑网络恶意DOS攻击和引入事件触发机制的情况下，引入迭代域摆脱了前期收敛过程的约束，实现轮式移动机器人在整个时间域上的完全轨迹跟踪，从而极大的提高了轮式机器人运行的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109709056B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910132432.0
申请日：2019-02-22
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种混合物浓度信息闪速定量分析方法及分析仪。一种基于光谱信息的混合物闪速定量分析方法，采集混合物溶液样本注入二极管阵列检测仪器，得到DAD数据；然后根据光谱库采用基于向量误差算法的闪速定性分析方法对光谱库进行计算，得到光谱的误差向量；根据误差向量的数值，确定样本对应的数据中所含有成分的光谱曲线；计算样本中各成分的含量标记值和各个物质的浓度信息。一种基于光谱信息的混合物闪速定量分析仪，包括由清洗液池、样本池、检测管和废液池构成的液路系统以及控制电路；检测管两端安装光电对管，检测管的两侧相对安装光源和光谱传感器；光电对管和光谱传感器输出信号接入控制电路，控制电路控制连接各电磁阀、光源以及气液泵。
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公开(公告)号：CN106898177B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201710285226.4
申请日：2017-04-27
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种单片机实验在线模拟平台。一种单片机实验硬件在线模拟及自动评价方法，包括电路连线及在线模拟过程和实验结果自动评价过程，用户通过信息管理模块登录系统，通过电路连线及在线模拟模块完成单片机电路的硬件连线操作，并将操作结果存储在连线矩阵中；所述连线矩阵为一布尔方阵，其中N表示所有的管脚个数；如果某两个管脚i和管脚j之间有连接，则；否则；首先，用户通过下载及通信模块将连线矩阵下载至试验箱中，通过实验箱中设置的FPGA电路，根据连线矩阵的设置完成硬件电路的配置；实验箱确认电路连接后，反馈给用户；下载及通信模块接收到下位机的配置确认信息并校验后，完成硬件连接的配置；然后，用户打开单片机编程工具，编写实验程序，进行实验操作。
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公开(公告)号：CN106446375B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201610821160.1
申请日：2016-09-13
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的单元机组锅炉汽轮机控制方法，包括，建立单元机组非线性模型，采用动态线性化技术得到线性数据模型，估计数据模型中的伪雅各比矩阵，设计基于数据的自适应控制算法及选择控制器参数并验证算法稳定性等五步。本发明不依赖单元机组的模型信息，避免了复杂工况和运行环境下单元机组的建模问题，同时对于单元机组未建模动态等因素具有较强的鲁棒性。算法设计简单，计算量小，易于实际运行，本发明所述的技术方案可以被推广应用于其他难以建立系统复杂模型的工业过程被控对象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109272007A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810740573.6
申请日：2018-07-07
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明提供的基于深度神经网络的初撑力、末阻力识别方法，包括以下步骤：S1：采集液压支架不同时间的检测数据，所检测数据的每个数据点均包括时间数据和压力数据；S2：为每个数据点设置具有四个属性的标注数据，所述标注数据的四个属性分别为：初撑力点、末阻力点、正常点、非正常点；S3：采集的检测数据和对应的标注数据形成输入数据的训练样本，依据训练样本训练深度神经网络；S4：建立基于深度神经网络的预测模型；S5：现场采集液压支架的检测数据并送入到训练好的深度神经网络中，输出每个数据点的分类结果。本发明能通过深度神经网络对液压支架的数据自动提取特征，并通过大量样本训练得到精确的预测结果。
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公开(公告)号：CN119579455A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411506891.8
申请日：2024-10-28
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06T5/73 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了基于视觉Transformer多尺度协同自注意力的非均匀图像去雾方法，包括以下步骤：S1、筛选得到真实非均匀雾霾图像数据集；S2、使用数据集增强策略对真实非均匀雾霾图像数据集中的图像进行处理；S3、构建多尺度通道‑像素联合注意力模块；S4、构建视觉Transformer多尺度协同自注意力模块；S5、由多尺度通道‑像素联合注意力模块、视觉Transformer多尺度协同自注意力模块融合交叉构建多尺度协同自注意力的非均匀图像去雾模型；S6、将增强后真实非均匀雾霾图像数据集中的图像作为输入图像输入到多尺度协同自注意力的非均匀图像去雾模型中，输出得到去雾处理后的图像。
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公开(公告)号：CN113690874B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110761551.X
申请日：2021-07-06
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多区域电力系统的无模型自适应负荷频率控制方法，包括建立电路系统数学模型，离散化分析，二次数据分析及负荷控制。本发明较传统的电力系统控制方法，首次提出了解决多区域互联电力系统LFC的无模型自适应控制方法，且该方法不需要任何电力系统的模型信息，也不需要测量任何系统的状态信号，同时具有良好控制性能及一定鲁棒性，独立性好，抗外部因素干扰能力及抗故障能力好，同时在控制过程中数据驱动控制算法结构简单，计算量小且计算精度高，从而极大的提高了电力系统负荷功率控制作业的精度、可靠性、自动化及智能化。
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公开(公告)号：CN117237712A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311178449.2
申请日：2023-09-12
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/77 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于伪全局Swin Transformer的综采工作面目标识别方法，包括以下步骤：S1、对井下综采工作面的摄像头拍摄图像进行数据筛选并构建数据集；S2、对数据集中的图片以检测关键目标进行标注处理；S3、使用数据集增强策略对数据集中的图像进行处理，增强数据集的泛化能力；S4、以增强后数据集中的图片数据构建基于Swin Transformer的综采工作目标检测模型；S5、构建伪全局窗口Transformer模块并将其加入到综采工作目标检测模型中；S6、通过Adamw优化器对综采工作目标检测模型进行优化，得到最终的检测结果。
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公开(公告)号：CN116578807A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310343858.7
申请日：2023-04-03
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向多信息融合的采煤机定位置信度评价方法，包括以下步骤：S1、计算使用每一种定位技术时得到的采煤机的实际运行距离；S2、计算使用每一种定位技术时对采煤机的预测运行距离；S3、对每一种定位技术的置信度进行计算，从而得出不同定位技术得到位置信息的置信度；S4、对不同定位技术得到位置信息的置信度进行评价比较，最终选取出最好的置信度对应的位置信息。本发明通过引入置信度来对定位技术得到的位置信息进行鉴别判断，使得人们对定位的可信度有了直观的判断依据；面对多定位信息的融合，其可以有效提高采煤机定位信息的准确性。
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