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公开(公告)号：CN114019982B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111483407.0
申请日：2021-12-07
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶智能农机集群作业方法，包括如下步骤：S1：将农机信息、地块信息录入到云服务器的云平台系统中；S2：根据从云服务器获取的农机信息和地块信息，选择参与本次集群作业的若干农机并设置作业类型，选择作业地块，然后将上述配置信息上传到云服务器；S3：云服务器收到移动终端发送来的集群配置信息后，参考地块坐标信息、作业类型、农机尺寸以及挂载的农具幅宽，根据预先设定好的路径规划模型算法生成多台农机的路径规划指令和作业起止时间；S4：农机收到作业指令后依次到达作业起始点按照路径规划信息开始集群作业。本发明使得多台农机能够同时作业，缩短了作业时间，提高了作业效率，并且节约人力。
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公开(公告)号：CN116360391A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310238199.0
申请日：2023-03-14
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 一种无人驾驶纯电动拖拉机整车故障检测及处理方法，将无人驾驶纯电动拖拉机按照各功能模块对整车故障进行分类，包括各控制器初始化故障、各控制器硬件故障、整车通信故障、无人驾驶故障、动力电池故障、行走故障、刹车故障、转向故障、农具升降故障、PTO动力输出故障、传感故障；将整车故障等级设定为四级；将整车各功能模块子系统故障等级同样分为四级；整车控制器实时检测整车控制器自身故障，同时实时接收功能模块子系统故障类型及故障等级，并根据各子系统的具体功能，分别做出对应的处理方法。本发明能够结合田间作业工况的复杂性，制定安全高效的整车故障检测及处理方法，保障无人驾驶纯电动拖拉机安全可靠的完成无人驾驶田间作业任务。
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公开(公告)号：CN115675638A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210586527.1
申请日：2022-05-27
摘要： 本发明公开了一种轮边电动拖拉机转向控制方法，包括电控液压驱动转向模块和四个轮边电机控制模块协同作业，所述电控液压驱动转动根据遥控器转向期望转向角度和前后轮角度传感器反馈角度的差值Δ，Δ1来计算不同模式下比例阀控制器需要输出的驱动电压值,一个比例阀控制器与整车控制器通过CAN通信进行数据传输，输出AO0，AO1，AO2，AO3四个电压值控制前后两个比例电磁阀，进而分别用来控制前轮左转，前轮右转，后轮左转，后轮右转，本轮边电动拖拉机转向控制方法可以控制电动拖拉机在各种地形环境下的转速稳定性，提高电动拖拉机的灵活性，四个轮子独立控制，使其能适应更多的场景。
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公开(公告)号：CN114019982A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111483407.0
申请日：2021-12-07
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶智能农机集群作业方法，包括如下步骤：S1：将农机信息、地块信息录入到云服务器的云平台系统中；S2：根据从云服务器获取的农机信息和地块信息，选择参与本次集群作业的若干农机并设置作业类型，选择作业地块，然后将上述配置信息上传到云服务器；S3：云服务器收到移动终端发送来的集群配置信息后，参考地块坐标信息、作业类型、农机尺寸以及挂载的农具幅宽，根据预先设定好的路径规划模型算法生成多台农机的路径规划指令和作业起止时间；S4：农机收到作业指令后依次到达作业起始点按照路径规划信息开始集群作业。本发明使得多台农机能够同时作业，缩短了作业时间，提高了作业效率，并且节约人力。
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公开(公告)号：CN115107731A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210578037.7
申请日：2022-05-26
摘要： 本发明公开了一种拖拉机地头自动小半径快速调头控制方法，包括电子控制单元、仪表、提升系统、PTO系统、转向系统和制动系统，控制方法为电子控制单元实时检测整车车速V和转向角n，当车速小于V1并且转向角的绝对值大于n1时，电子控制单元通过CAN总线发指令给仪表，点亮仪表指示灯，同时电子控制单元控制提升系统将农具提升至一定高度，然后控制PTO停止动力输出，同时电子控制单元激活倍速转向系统和单边制动系统使整车以小半径快速转向,转向调头结束后转向角回正到一定角度，本拖拉机地头自动小半径快速调头控制方法可以实现地头调头作业自动化、快速化，减小转弯半径、降低能耗、降低驾驶员操控强度，大大提高了使用便利性。
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公开(公告)号：CN217835262U
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202222017897.1
申请日：2022-08-02
摘要： 本实用新型公开了一种适用于轮毂电机的拖拉机前桥结构，包括车桥壳体，所述车桥壳体通过贯穿其前后端的车桥摆轴与车架连接，所述车桥壳体的左右两端分别连接有左半轴壳体和右半轴壳体，所述车桥壳体的中间位置设置有转向油缸总成，转向油缸总成的左端与左球头拉杆总成的右端连接，转向油缸总成的右端与右球头拉杆总成的左端连接，所述左半轴壳体的上下两端分别连接有左上转向节总成和左下转向节总成，本适用于轮毂电机的拖拉机前桥结构可以满足轮毂电机的安装要求，实现拖拉机前桥的转向功能，降低拖拉机质心，提高行车稳定性能，同时适用于不同型号轮毂电机的安装，大大提高了使用通用性。
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公开(公告)号：CN219514666U
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202320628159.2
申请日：2023-03-28
摘要： 本实用新型公开了一种辅助驾驶收割机，包括客户端手机APP、辅助驾驶控制终端、电动方向盘和视觉摄像头，所述客户端手机APP与辅助驾驶控制终端进行通信，用于给收割机规划作业区域、下发任务、控制收割机的各项运动和查看收割机的实时工况，所述电动方向盘与辅助驾驶控制终端的相应端口连接，用于控制收割机的转向，所述视觉摄像头与辅助驾驶控制终端上的相应端口连接，用来实时监测收割的粮食情况，以便控制终端来调整清算风机转速、凹板间隙的距离、拨禾轮转速，本辅助驾驶收割机提高了收割的标准化程度，还可以24h作业，降低生产成本，减少操作人员疲劳程度，节约劳动力，大大提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN218072454U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202221278617.6
申请日：2022-05-26
IPC分类号： A01D34/00 , H04M1/72415 , G08C17/02
摘要： 本实用新型公开了一种履带式割草机无人驾驶系统，包括均安装在履带式割草机本体上的无人驾驶控制终端、RTK高精度天线和4G天线，以及通过4G网络与所述无人驾驶控制终端进行无线通讯的手持式电子设备；所述RTK高精度天线和4G天线均与所述无人驾驶控制终端电信号连接。本实用新型实现履带式割草机的无人驾驶作业，不仅可以提高割草精度，提高除草效率，还降低操作人员的劳动强度，节约成本。
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公开(公告)号：CN109578571B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811380041.2
申请日：2018-11-20
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于漫反射光电开关的拖拉机电控换挡装置及方法，包括控制器、触摸显示屏、漫反射光电开关Ⅰ、漫反射光电开关Ⅱ、漫反射光电开关Ⅲ和电推杆，在需要换挡时，操作人员通过触摸显示屏输入所需换的挡位信息，然后控制器使电推杆推动换挡杆移动，在换挡杆移动的过程中控制器实时接收漫反射光电开关Ⅰ、漫反射光电开关Ⅱ和漫反射光电开关Ⅲ反馈的电压信号，当换挡杆达到所需挡位时，该挡位对应的漫反射光电开关接收换挡杆反射的光信号，从而改变漫反射光电开关反馈的电压信号，此时控制器停止电推杆工作，换挡杆完成挡位切换过程。本发明能使操作人员通过触控显示屏即可完成换挡过程，不仅操作简便，而且便于维护，能有效提高拖拉机的工作效率。
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公开(公告)号：CN111431167A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010409230.9
申请日：2020-05-14
IPC分类号： H02J1/10
摘要： 本发明公开了一种电动拖拉机氢燃料电池和锂电池的供电控制系统及方法，包括电源装置、整车控制系统和电机控制系统，所述电源装置包括氢燃料电池供电系统，锂电池供电系统和电池管理模块，电池管理模块的控制输出端分别与氢燃料电池供电系统和锂电池供电系统的控制输入端连接，整车控制系统的控制输出端分别与电池管理模块和电机控制系统的控制输入端连接，本发明综合锂电池的剩余电量与外部需求功率的情况，从而分配氢燃料电池供电系统和锂电池供电系统的工作情况，同时随外部负载的变化使电源装置输出功率处于动态变化，提高电力的利用率,进而提高续航能力。
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