公开(公告)号：CN114419143A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210058466.1

申请日：2022-01-18

申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 ,  浙江吉利新能源商用车集团有限公司 ,  浙江远程商用车研发有限公司 ,  吉利四川商用车有限公司

发明人： 孙建波 ,  李培源 ,  韦健林 ,  林元则 ,  刘庆勃 ,  刘德春 ,  徐羊元

IPC分类号： G06T7/70 ,  G06T7/60 ,  G06V20/62

摘要： 本发明公开了深度测量方法、深度测量设备及存储介质，应用于机器视觉技术领域。本发明获取通过图像采集设备采集到的目标车辆的车牌图像；识别所述车牌图像中的预设标识，并从所述预设标识中获取预设位置的图像尺寸参数；获取所述预设位置对应的实际尺寸参数；根据所述图像尺寸参数、所述实际尺寸参数以及所述图像采集设备的焦距确定所述目标车辆与所述图像采集设备之间的距离的技术方案，解决无法准确识别与目标车辆的距离的问题，通过本发明的技术方案能够准确识别与目标车辆的距离，从而避免与目标车辆的碰撞。

公开(公告)号：CN114419167A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210066225.1

申请日：2022-01-20

申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 ,  浙江吉利新能源商用车集团有限公司 ,  浙江远程商用车研发有限公司

发明人： 李培源 ,  孙建波 ,  徐羊元 ,  韦健林 ,  林元则 ,  刘庆勃 ,  刘德春

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06V20/40 ,  G06T7/50 ,  G06N3/04 ,  G06K9/62 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

摘要： 本发明公开了单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取单目相机采集的视频图像和与单目相机处于同一车辆上的激光雷达采集的深度图像；提取视频图像对应的第一特征信息；将深度图像投影到视频图像所在的坐标系，得到深度图像对应的投影图像；提取投影图像对应的第二特征信息；对第一特征信息与第二特征信息进行拼接，得到联合特征信息，并采用联合特征信息对投影图像进行全局回归，得到单目相机的外参数。本发明解决了人工手动进行多传感器标定，耗时费力且效率低下的技术问题。

公开(公告)号：CN116929412A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310884570.0

申请日：2023-07-18

申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 ,  浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司 ,  浙江远程商用车研发有限公司

发明人： 李培源

IPC分类号： G01C25/00 ,  G01C21/28 ,  G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G06T7/80

摘要： 本申请公开了一种车辆多传感器的联合标定方法、装置、设备及存储介质，所述车辆多传感器的联合标定方法包括：获取待标定传感器的第一感知图像和目标传感器的第二感知图像，其中，所述目标传感器的信息感知范围覆盖全部所述待标定传感器的信息感知范围；基于所述第一感知图像和所述第二感知图像，确定各所述待标定传感器与所述目标传感器之间的目标外参标定齐次矩阵；基于所述目标外参标定齐次矩阵，建立各所述待标定传感器之间的联合标定外参齐次矩阵。本申请仅通过设置信息感知范围覆盖全部所述待标定传感器的信息感知范围的目标传感器，实现多传感器的联合标定，无需在多个位置且多次放置校准对象，以此提高了对车辆多传感器的联合标定的效率。