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公开(公告)号：CN117389133A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311511525.7
申请日：2023-11-14
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及一种PID控制器增益参数设计方法、装置、电子设备及介质，其方法包括：确定目标PID控制器控制变量的约束条件，控制变量为目标PID控制器的增益参数；基于模糊PID控制算法对控制变量进行计算，得到目标PID控制器的近优增益参数；获取粒子群算法的参数，基于粒子群算法的参数和近优增益参数得到种群初始位置；基于种群初始位置迭代确定所述种群当前的速度与位置，基于种群当前的速度与位置在约束条件内更新种群速度与位置；当确定迭代更新满足终止条件时，确定种群的全局最佳位置，全局最佳位置为目标PID控制器的最优增益参数。本发明解决了种群初始位置选择不确定性问题。
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公开(公告)号：CN117601826A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311530586.8
申请日：2023-11-16
摘要： 本发明涉及一种多冗余电子液压制动系统及控制方法，其系统包括：主制动系统和冗余备份系统，主制动系统包括第一电子控制单元、制动踏板、双腔主缸、复位弹簧、储油壶、滚珠丝杠机构、冗余电机、助力电机和第一电磁阀，冗余备份系统包括第二电子控制单元和液压控制单元：双腔主缸上侧设置有储油壶，双腔主缸内设置有若干活塞，若干活塞之间通过复位弹簧连接，双腔主缸的两侧分别设置有推杆，推杆上分别设置有滚珠丝杠机构，滚珠丝杠机构两侧分别设置有助力电机和冗余电机，其中与制动踏板相连的滚珠丝杠一侧设置有位移传感器。本发明实现无人驾驶汽车对制动系统多层次冗余的需求。
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公开(公告)号：CN118665423A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410997484.5
申请日：2024-07-24
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本申请提供了一种车辆转弯制动力分配方法和装置、电子设备及存储介质，可应用于车辆线控制动技术领域。本申请通过在检测到转弯制动需求信息时，获取车辆的实时状态信息，再根据实时状态信息中的纵向侧向加速度和第一制动踏板位移对车辆进行初始制动力分配，接着将实时状态信息中的第一纵向车速和第一方向盘转角输入线性二自由度汽车模型，得到车辆的第二横摆角速度和第二质心偏侧角后，根据第一横摆角速度、第一质心偏侧角、第二横摆角速度和第二质心偏侧角计算车辆的附加横摆力矩，然后根据附加横摆力矩对车辆进行二次制动力分配；本申请可以有效提高车辆行驶过程中的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN115071505B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210695589.6
申请日：2022-06-20
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60L58/30
摘要： 本发明公开一种燃料电池汽车分层规划方法、系统、装置及存储介质，涉及车辆控制技术领域。本申请基于交通路网中的能耗预测模型进行路径搜索得到最优经济路径，再根据最优经济路径上交通信息确定目标车速约束范围以规划最优车速轨迹，根据所述最优车速轨迹确定需求功率，然后考虑燃料电池汽车的燃料电池的工作高效区和动力电池的电荷状态量，结合需求功率进行能量管理确定车辆燃料电池输出功率，从而能够结合外部交通环境对车辆进行实时能量管理，合理规划燃料电池汽车行驶过程中的燃料电池的使用。
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公开(公告)号：CN111005995A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911080914.2
申请日：2019-11-07
申请人： 武汉理工大学 , 武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司 , 襄阳达安汽车检测中心有限公司
IPC分类号： F16H7/02 , F16H7/14 , G01M17/007 , B62D61/00
摘要： 本发明属于无人驾驶汽车技术领域，公开一种用于无人驾驶测试平台车的传动系统。所述传动系统包括固定在车架上的动力输入端，以及与后车轮连接的动力输出端，所述动力输入端和动力输出端之间设有同步带，其中动力输入端、动力输出端和同步带均为两套且对称设置在后车轮两侧；所述传动系统还包括带轮中心距调节结构和制动系统。本发明在保证具有足够的输出功率的前提下，尽可能的缩小了系统尺寸，适用于空间紧凑的测试平台车。
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公开(公告)号：CN110649757A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910796156.8
申请日：2019-08-22
申请人： 武汉理工大学 , 武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司 , 襄阳达安汽车检测中心有限公司
摘要： 本发明属于无人驾驶车辆测试技术领域，公开了一种无人驾驶测试平台车电驱动系统，包括由车身底板、车架横梁和车架纵梁构成的车架，所述车架上固定设置有两个呈镜像对称的电驱动装置，每一个电驱动装置均包括驱动电机、主动同步带轮、法兰轴、轴承和制动系统。该系统采用双电机驱动且匹配位于电机端的制动系统，不仅节省了车轮处的空间，减轻了车轮端的重量，而且驱动效率高，提高了整车驱动与制动的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN102923117B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210484681.4
申请日：2012-11-23
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60T13/74
摘要： 本发明涉及一种电动汽车电磁制动助力系统，具体包括：制动主缸、电磁助力器、控制器以及用于推动所述制动主缸的踏板机构。所述电磁助力器采用电磁铁通电吸合动作的原理，其核心是一个电磁铁，所述电磁铁的动铁芯与制动推杆固定连接，从而使得所述电磁助力器与踏板机构能够一同作用于制动主缸，完成制动助力作用。所述电磁铁与控制器相连接，由控制器根据制动踏板位置信号决定所述电磁助力器的平均电流大小，从而能够实时控制助力器制动助力的大小。
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公开(公告)号：CN103616644A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310629222.5
申请日：2013-11-29
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01R31/36
摘要： 本发明公开了一种评价不同体系蓄电池性能的方法，该方法包括：根据电池类型确定电池能量效率的计算方法；依照已经确立的能量效率计算方法，分别计算在不同电流条件下的放电能量效率、充电能量效率和充放电能量效率；将放电能量效率、充电能量效率和充放电能量效率分别对电流作图，得到与电流关系的曲线图；将不同类型电池放电能量效率、充电能量效率和充放电能量效率的曲线图分别列于一幅图中，在同一图中分别分析和对比不同类型电池的放电能量效率、充电能量效率和充放电能量效率的关系，据此评价其性能差异以及适用条件。本方法能评价不同体型蓄电池性能优劣，测量方法简便，测量结果稳定。
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公开(公告)号：CN103605578A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310661245.4
申请日：2013-12-09
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于虚拟机迁移的负载均衡调度方法，该方法包括：对各个节点进行热点检测，如出现热点则利用装箱问题确定需要迁移的最小节点数；建立迁移成本模型确定成本最小的迁移方案，按照所述成本最小的迁移方案迁移虚拟机，消除所述热点，实现负载均衡调度。本发明能够解决启发式算法所不能消除的热点，通过动态迁移对全局的虚拟机重新的进行部署，消除了热点且达到了全局的最优。
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公开(公告)号：CN102116846B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201110000612.7
申请日：2011-01-04
申请人： 武汉理工大学 , 中国汽车技术研究中心
IPC分类号： G01R31/36
摘要： 本发明公开了一种蓄电池能量效率测量方法，包括步骤：根据电池组开路电压和荷电状态的定量关系式计算任一荷电状态区间电池组的静能量；将处于放电截止电压的电池组以恒流充电至充电截止电压，记录电池组单体的充电平均电压同荷电状态变化的曲线，根据该曲线得到电池组在任一荷电状态区间充入的电能；将处于放电截止电压的电池组以0.33C恒流冲至充电截止电压，再以恒流放电至放电截止电压，记录电池组单体的放电平均电压同荷电状态变化的曲线，根据该曲线得到电池组在任一荷电状态区间放出的电能；根据相同荷电状态区间电池净能量、充入的电能或放出的电能计算电池能量效率。本方法能测量电池能量效率，测量方法简便，测量结果稳定。
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