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公开(公告)号：CN105997436B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610527962.1
申请日：2016-07-06
申请人： 燕山大学
摘要： 一种四自由度多姿态下肢康复机器人，属于医疗设备领域，主要包括基座机构、座椅机构、左机械腿机构和右机械腿机构，在基座机构的上部通过螺栓固定连接座椅机构，座椅机构的机械腿宽度调节部与左右机械腿相连，两个机械腿宽度调节部的腿部滑块连接件分别与大腿机构的扶手连接件通过螺栓相连。本发明其机械腿的髋关节处采用了三分支并联机构UPU‑UPS‑U实现屈伸和侧摆，膝关节和踝关节通过串联机构来实现，各关节组成了一个串并混联四自由度空间机构；机械腿的小大腿的长度可调，调节装置为均推杆滑块四杆机构；机器人通过座椅和底座板之间的多个电动缸组成的并联机构，可以达到站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。
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公开(公告)号：CN106038168A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610315658.0
申请日：2016-05-13
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0288 , A61H2201/5061
摘要： 手指康复训练装置，主要包括四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳。本发明结构简单，手指的活动范围较大，适应不同手的能力强，价格较低，使用灵活。
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公开(公告)号：CN105997436A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610527962.1
申请日：2016-07-06
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0255 , A61H1/0266 , A61H2201/0149 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1633 , A61H2201/1642 , A61H2201/1657 , A61H2203/0406 , A61H2203/0431 , A61H2203/0456 , A61H2205/088 , A61H2205/102 , A61H2205/12
摘要： 一种四自由度多姿态下肢康复机器人，主要包括基座机构、座椅机构、左机械腿机构和右机械腿机构，其特征在于：在基座机构的上部通过螺栓固定连接座椅机构，座椅机构的机械腿宽度调节部与左右机械腿相连，两个机械腿宽度调节部的腿部滑块连接件分别与大腿机构的扶手连接件通过螺栓相连。本发明其机械腿的髋关节处采用了三分支并联机构UPU‑UPS‑U实现屈伸和侧摆，膝关节和踝关节通过串联机构来实现，各关节组成了一个串并混联四自由度空间机构；机械腿的小大腿的长度可调，调节装置为均推杆滑块四杆机构；机器人通过座椅和底座板之间的多个电动缸组成的并联机构，可以达到站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。
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公开(公告)号：CN106038168B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610315658.0
申请日：2016-05-13
申请人： 燕山大学
摘要： 手指康复训练装置，属于多自由度手指康复机器人，主要包括四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳。针对手指的主动训练，可以通过实时监测电机电流，使电机作出相应的动作，驱动手指沿着患者运动意图运动。本发明在机器人执行机构末端安装绳轮驱动的翻转板，用于患者指尖的捆绑；通过翻转板的动作，可以柔性的控制多种手指的姿态；可以实现四指与拇指多姿态弯曲运动训练，五指运动模块联动，实现指关节的同步治疗。本发明结构简单，手指的活动范围较大，适应不同手的能力强，具有任意手指的单独训练和多根手指的组合训练模式。
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公开(公告)号：CN103340723B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201310237773.7
申请日：2013-06-14
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61G5/06
摘要： 一种腿轮复合式结构的电动爬楼轮椅，座椅下固定框架，框架左右两侧设支撑板，支撑板上端设移动模块，在移动模块下设电动推杆模块。在框架下设电机保持架C，电机保持架C与第二驱动电机固接，在第二驱动电机的中部设驱动轴，驱动轴上设第二链轮，第二链轮与第一链轮链接，第一链轮外侧设驱动轮，驱动轮与框架固接。以座椅的纵向中心为对称轴，部件两边对称。在框架的下部固接控制箱，控制箱中设电源、PC主板、电机驱动器等电子元件，电源与PC主板、电动机驱动器串联，电机驱动器分别与控制器电路、第一驱动电机电路、第二驱动电机电路并联。本发明运动平稳、价格低廉、操作简单且轮椅的使用不会受到楼梯限制。
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公开(公告)号：CN104605868B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510033085.8
申请日：2015-01-22
申请人： 燕山大学
摘要： 一种下肢康复机器人足底多维传感装置，主要包括足底支撑板、绷带、脚后跟挡块、力矩承压板、传感器、传感器支架、大支撑架、固定架、连接板、中间支撑板、挡板、导轨和滑块，患者的脚捆绑在足底支撑板上，当患者在矢状面内做直线运动、踏车运动时，足底多维传感装置通过七个传感器对应获取患者脚对足底板的力矩、摩擦力及垂直压力。本发明结构紧凑，成本低，可直接获取患者足底压力，摩擦力和力矩。
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公开(公告)号：CN104608837A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510021471.5
申请日：2015-01-16
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/028
CPC分类号： B62D57/028
摘要： 一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其中的每条腿均为(2-UPS+U)R串并混联结构。本发明负载大，刚度好，耦合性小，可充分发挥出了腿机构的越障优势；减小了控制的复杂性和机械机构的复杂性，又使得安装简单方便，便于维修；通过各个传感器得到大腿和小腿的位置和受力信息，从而能够实现对未知环境的自适应控制。
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公开(公告)号：CN103340723A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310237773.7
申请日：2013-06-14
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61G5/06
摘要： 一种腿轮复合式结构的电动爬楼轮椅，座椅下固定框架，框架左右两侧设支撑板，支撑板上端设移动模块，在移动模块下设电动推杆模块。在框架下设电机保持架C，电机保持架C与第二驱动电机固接，在第二驱动电机的中部设驱动轴，驱动轴上设第二链轮，第二链轮与第一链轮链接，第一链轮外侧设驱动轮，驱动轮与框架固接。以座椅的纵向中心为对称轴，部件两边对称。在框架的下部固接控制箱，控制箱中设电源、PC主板、电机驱动器等电子元件，电源与PC主板、电动机驱动器串联，电机驱动器分别与控制器电路、第一驱动电机电路、第二驱动电机电路并联。本发明运动平稳、价格低廉、操作简单且轮椅的使用不会受到楼梯限制。
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公开(公告)号：CN118322227A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410617897.6
申请日：2024-05-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供一种柔性助力下肢运动机器人，涉及运动机器人领域，其包括大腿运动组件、小腿运动组件和足部连接组件，小腿运动组件位于大腿运动组件的下方，足部连接组件位于小腿运动组件的下方，本发明通过大腿运动组件中电机控制各绳索收缩与释放，并与张紧机构配合，实现两侧大腿绑带的提升与下方，辅助运动；通过小腿运动组件中驱动肌肉模拟自然运动过程，提供动力，并利用绳索带动小腿绑带运动，实现小腿的运动；通过小腿组件中绳索与滑轮组的配合，调节滑台与滑台支架之间的距离，可在较大程度上满足下肢运动中的自由度，并通过弹簧与足部连接架的柔性连接，实现足部在行走过程中与腿部的柔性适应。
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公开(公告)号：CN113397907B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110647641.6
申请日：2021-06-10
申请人： 燕山大学 , 浙江佑仁智能机器人有限公司
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多模式肢体康复训练装置。本发明包括床体、对称安装在床体两侧的四个抽拉式抽屉、安装在床体一端的两抽拉式抽屉内的上肢训练模块以及安装在床体另一端的两抽拉式抽屉内部的下肢训练模块；上肢训练模块包括固定安装在抽屉内部的上肢水平固定模块、通过姿态转换模块连接在上肢水平固定模块上的上肢竖直移动模块以及通过上肢连接件固定安装在竖直移动模块上的上肢把手。本发明的上肢训练模块和下肢训练模块均设置在抽拉式抽屉内，通过将抽拉式抽屉拉出，并改变快拆螺栓的位置实现存放姿态与工作姿态的转变，减小空间的占用。
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