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公开(公告)号：CN108803592B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201710307775.7
申请日：2017-05-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：针对待规划的第一和/或第二机器人路径中的每个路径上的一个或多个目标位置，基于与待确定的一个或多个目标位置对应的第一和第二机器人的当前位置的位置坐标，构建对应的局部路径搜索空间，所述局部路径搜索空间包含由针对所述对应的当前位置的所有可能的下一移动位置构成的位置对；从所述对应的局部路径搜索空间中获取最佳位置对；以及根据所获取的最佳位置对，控制第一和/或第二机器人进行移动。利用该方法，通过构建局部路径搜索空间并从该空间中获取第一和第二机器人的下一路径位置，可以使得避碰路径规划方法更加简单和高效，从而提高机器人避碰效率。(56)对比文件Eduardo Owen,Luis Montano.ARobocentric Motion Planner for DynamicEnvironments Using the Velocity Space.《the 2006 IEEE/RSJ InternationalConference on Intelligent Robots andSystems》.2006,徐潼,唐振民.多机器人系统中的动态避碰规划《.计算机工程》.2003,第29卷(第17期),
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公开(公告)号：CN108803592A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710307775.7
申请日：2017-05-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276
Abstract: 提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：针对待规划的第一和/或第二机器人路径中的每个路径上的一个或多个目标位置，基于与待确定的一个或多个目标位置对应的第一和第二机器人的当前位置的位置坐标，构建对应的局部路径搜索空间，所述局部路径搜索空间包含由针对所述对应的当前位置的所有可能的下一移动位置构成的位置对；从所述对应的局部路径搜索空间中获取最佳位置对；以及根据所获取的最佳位置对，控制第一和/或第二机器人进行移动。利用该方法，通过构建局部路径搜索空间并从该空间中获取第一和第二机器人的下一路径位置，可以使得避碰路径规划方法更加简单和高效，从而提高机器人避碰效率。
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公开(公告)号：CN108801255B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201710307774.2
申请日：2017-05-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：按照如下方式确定待规划的第一和/或第二机器人的规划路径上的一个或多个目标位置：基于与待确定目标位置对应的待规划机器人的当前位置以及第一和第二机器人上的对应最小相对距离点，利用人工势场法确定待确定目标位置，其中，所使用的势场是当前位置处的吸引力势场和/或对应最小相对距离点处的排斥力势场；以及根据所确定出的一个或多个目标位置，控制待规划机器人进行移动，其中，在当前位置与最小相对距离点不重合时，所使用的排斥力势场是对最小相对距离点处的排斥力势场进行转化而得到的。利用该方法，可以使得避碰路径规划符合真实机器人环境，从而提高机器人避碰效率。
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公开(公告)号：CN108801255A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710307774.2
申请日：2017-05-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司 , 华中科技大学
CPC classification number: G01C21/20 , G05D1/0289
Abstract: 提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：按照如下方式确定待规划的第一和/或第二机器人的规划路径上的一个或多个目标位置：基于与待确定目标位置对应的待规划机器人的当前位置以及第一和第二机器人上的对应最小相对距离点，利用人工势场法确定待确定目标位置，其中，所使用的势场是当前位置处的吸引力势场和/或对应最小相对距离点处的排斥力势场；以及根据所确定出的一个或多个目标位置，控制待规划机器人进行移动，其中，在当前位置与最小相对距离点不重合时，所使用的排斥力势场是对最小相对距离点处的排斥力势场进行转化而得到的。利用该方法，可以使得避碰路径规划符合真实机器人环境，从而提高机器人避碰效率。
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公开(公告)号：CN109937119B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201680088078.0
申请日：2016-07-29
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 公开了一种人员保护系统(100)，用于避免车间场景中工业设备和工作人员发生碰撞，工业设备具有至少一个能够以一个或多个自由度运动的操作机构，人员保护系统包括定位与运动信息求取子系统(101)和控制子系统(103)，其中，定位与运动信息求取子系统(101)检测或求取各个工业设备的操作机构以及各个工作人员的实时位置和实时运动信息，控制子系统(103)基于实时位置求取各个工业设备与工作人员之间的实时距离、基于各个工业设备的操作机构和工作人员的几何结构参数以及所述实时运动信息求取实时警告距离和实时安全临界距离以及在所述实时距离分别小于等于所述实时警告距离和所属实时安全临界距离时采取相应的安全措施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109791720B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201680089814.4
申请日：2016-10-03
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G08B21/02
Abstract: 一种可穿戴设备（50），其包括：电源（12）；与电源（12）电性连接的位置传感器（14），用于感测该可穿戴设备（50）穿戴者的位置并生成位置信号；与电源（12）电性连接的信号收发器（16），用于接收该位置信号并将其发送给监控装置（60），还用于接收来自监控装置（60）的指示信号；以及可穿戴设备的本体（10）包括第一部分（20）与第二部分（22），其中，第一部分（20）的活动端与第二部分（22）的活动端之间的相对位置能够在第一相对位置与第二相对位置之间转换。
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公开(公告)号：CN109314859A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201680086174.1
申请日：2016-07-25
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于安全控制的系统、装置和方法，该系统包括：第一设备，其提供可用于确定目标区域中是否存在单个人员的信息；第二设备，可布置在指定区域的入口处，用于对人员进入所述指定区域进行控制；至少一个感应设备，用于检测所述目标区域中是否存在进入所述指定区域的人员需要携带的激活的发射单元；以及，控制设备，用于当基于来自所述第一设备的所述信息确定所述目标区域中存在单个人员，以及，利用所述至少一个感应设备确定所述目标区域中存在所述激活的发射单元时，使得所述第二设备允许位于所述目标区域内的人员进入所述指定区域。该系统、装置和方法能够提高人员的安全性。
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公开(公告)号：CN104364148A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201280073509.8
申请日：2012-05-31
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： 张明亮
IPC: B62M11/04
CPC classification number: F16H3/78 , B60K17/08 , B60K17/16 , B62K11/04 , B62M11/14 , F16H2200/0021 , F16H2200/2005
Abstract: 公开了一种行星齿轮传动装置，包括：行星齿轮系，其具有太阳轮、固定的环形齿轮、至少一个行星齿轮以及行星架；同步器，其构造成被驱动到将所述太阳轮与所述原动机的输出轴结合的第一结合状态，以及将所述行星架与所述原动机的输出轴结合的第二结合状态；和致动器，其构造用于选择性地驱动所述同步器进入其第一和第二结合状态之一。还公开了一种包括这种行星齿轮传动装置的电动车辆。
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公开(公告)号：CN107003357B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201480083484.9
申请日：2014-11-28
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： 张明亮
CPC classification number: G01R31/382 , B60L50/66 , B60L58/12 , H01M10/48 , H02J7/00 , H02J7/0021 , H04Q9/02 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/7055
Abstract: 提供了一种包括非车载子系统和车载子系统的基于无线网络的电池管理系统，非车载子系统包括用于存储车载电池系统的历史数据和其它电池系统的数据的非车载数据存储装置，和非车载数据处理装置，其用于分析和处理所存储的数据并且建立和验证非车载电池模型、将精确且复杂的非车载电池模型映射成简单的非车载电池模型、以及产生所述简单的非车载电池模型的参数，车载子系统选择与简单的非车载电池模式对应的简单车载电池模式，用简单的非车载电池模式的参数更新所述简单车载电池模式的参数，并且计算所述车载电池系统的电池状态。还提供了一种使用上述基于无线网络的电池管理系统的方法。
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公开(公告)号：CN109937119A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201680088078.0
申请日：2016-07-29
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 公开了一种人员保护系统(100)，用于避免车间场景中工业设备和工作人员发生碰撞，工业设备具有至少一个能够以一个或多个自由度运动的操作机构，人员保护系统包括定位与运动信息求取子系统(101)和控制子系统(103)，其中，定位与运动信息求取子系统(101)检测或求取各个工业设备的操作机构以及各个工作人员的实时位置和实时运动信息，控制子系统(103)基于实时位置求取各个工业设备与工作人员之间的实时距离、基于各个工业设备的操作机构和工作人员的几何结构参数以及所述实时运动信息求取实时警告距离和实时安全临界距离以及在所述实时距离分别小于等于所述实时警告距离和所属实时安全临界距离时采取相应的安全措施。
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