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公开(公告)号：CN106292674B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201610887175.8
申请日：2016-10-11
申请人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及实时监控定位AGV的方法，包括以下步骤：(1)录入数据库：在AGV的工作场所中需预先安置若干个地标卡，并在数据库中提前录入地标卡的卡号及其相对于起始点的坐标，保存处在相应地标卡时AGV的车体方向，还需预先将AGV的运行路线保存在数据库中；(2)位置信息获取：通过UDP协议获取AGV所在的卡号、AGV移动的距离及AGV自身错误类型信息，根据当前的卡号获取AGV的运行路线，并得到下一张卡号的坐标；(3)位置计算：根据当前的卡号、下一张卡号及移动的距离，计算出AGV的当前坐标，结合AGV错误类型完成在监控界面的动态显示。本发明的AGV定位精度高、累计误差小、数学模型简单、计算量小。
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公开(公告)号：CN106292674A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610887175.8
申请日：2016-10-11
申请人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及实时监控定位AGV的方法，包括以下步骤：(1)录入数据库：在AGV的工作场所中需预先安置若干个地标卡，并在数据库中提前录入地标卡的卡号及其相对于起始点的坐标，保存处在相应地标卡时AGV的车体方向，还需预先将AGV的运行路线保存在数据库中；(2)位置信息获取：通过UDP协议获取AGV所在的卡号、AGV移动的距离及AGV自身错误类型信息，根据当前的卡号获取AGV的运行路线，并得到下一张卡号的坐标；动的距离，计算出AGV的当前坐标，结合AGV错误类型完成在监控界面的动态显示。本发明的AGV定位精度高、累计误差小、数学模型简单、计算量小。(3)位置计算：根据当前的卡号、下一张卡号及移
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公开(公告)号：CN105692117B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610183971.3
申请日：2016-03-24
申请人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： B65G43/00
摘要： 本发明涉及一种横梁式极坐标平面运动机构，包括底座，所述底座的左、右两侧各固定有一根立柱，所述的两根立柱的上端共同安装有一根横梁，所述横梁左侧设有方形通孔，横梁中侧设有中心孔，所述方形通孔内安装有折弯件，所述折弯件上安装有一号电机，所述一号电机的轴上连接有角度主动轮；所述中心孔内安装有旋转轴，所述旋转轴的下部通过键连接的方式安装有角度从动轮，所述角度主动轮与角度从动轮之间连接有一号传动带。本发明采用传动带带动可旋转和可摆动的机构转动，实现复杂的曲线弧的绘制，结构简单，操作和控制方便，便于在平面上绘制圆弧形轨迹，绘制精度高，运动灵活，代替了手工绘制，自动化程度高，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN106517038A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611215248.5
申请日：2016-12-26
申请人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种支腿可调的堆高车，包括车身、货叉以及支腿组件，所述支腿组件包括一对支腿，所述支腿一端设有固定轮，支腿另一端通过支腿角度调节机构设在车身上。该支腿可调的堆高车结构设计合理，根据需要对两支腿间距调节，可以装卸尺寸较大货物和堆放时可增加货物往前推送距离，无需人工操作即可将货物推送至码垛台上；运行空间狭小时，可先将货物升起，然后再收回两侧支腿并固定，提高使用的灵活性，应用范围广；并且结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN105945892A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610325926.7
申请日：2016-05-17
申请人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及移动机器人自适应动力模块，包括两只主动轮、两台驱动电机、一个支架和铰链；的两只主动轮分别由两个电机驱动，以实现差速运行。支架右端安装有循磁传感器，支架中部固定有读卡器。的支架为钣金折弯件，主动轮、驱动电机和铰链分别安装在其上，驱动电机均通过条形孔安装在支架上，使得驱动电机在支架上的位置可调，主动轮均通过轮轴及轴承座安装于支架上,为实现速度反馈,在两个轮轴上均安装有编码器；为节省编码器安装空间，编码器的转轴分别与轮轴刚性连接，编码器与对应的轴承座之间均安装有柔性安装板。本发明的动力模块可以用于大多数轮式机器人底盘，简化了底盘结构，提高了机器人底盘之间通用性。
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公开(公告)号：CN106517038B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201611215248.5
申请日：2016-12-26
申请人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种支腿可调的堆高车，包括车身、货叉以及支腿组件，所述支腿组件包括一对支腿，所述支腿一端设有固定轮，支腿另一端通过支腿角度调节机构设在车身上。该支腿可调的堆高车结构设计合理，根据需要对两支腿间距调节，可以装卸尺寸较大货物和堆放时可增加货物往前推送距离，无需人工操作即可将货物推送至码垛台上；运行空间狭小时，可先将货物升起，然后再收回两侧支腿并固定，提高使用的灵活性，应用范围广；并且结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN106004274B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610378963.4
申请日：2016-06-01
申请人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种AGV用牵引销装置，包括固定架，固定架上端安装有法兰直线轴承，法兰直线轴承内滑动安装有牵引销，牵引销下部安装有安装块，安装块左侧、右侧均安装有拉簧螺钉、轴肩螺丝，轴肩螺丝均与固定架进行装配，拉簧螺钉均连接有拉簧，拉簧均连接有定位螺栓；安装块下端安装有定位检测螺钉，固定架内侧左端、内侧右端均设有限位开关；所述固定架后端安装有电机，电机的输出轴连接有凸轮摆杆，凸轮摆杆在背离电机的输出轴的一端安装有凸轮随动器，凸轮随动器与安装块上下相抵合。本发明具有节省AGV牵引销装置整体的安装空间、具有较高的硬度和刚度、无需二次加工螺纹以及能实现牵引销的方便更换等相关特征。
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公开(公告)号：CN105690770B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610183904.1
申请日：2016-03-24
申请人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： B29C64/20 , B29C64/227 , B33Y30/00
摘要： 本发明涉及一种横梁式极坐标3D打印机，包括底座，底座左、右两侧各固定有一根竖轴，底座的左、右两侧还各固定有一台旁侧电机，旁侧电机的轴内上分别通过联轴器安装有一根螺栓杆，螺栓杆分别与对应侧的竖轴平行，竖轴的上部与螺栓杆的上部共同安装有一根横梁，横梁左侧设有方形通孔，横梁中侧设有中心孔，方形通孔内安装有折弯件，折弯件上安装有一号电机，一号电机的轴上连接有角度主动轮；中心孔内安装有旋转轴，旋转轴的下部通过键连接的方式安装有角度从动轮，角度主动轮与角度从动轮之间连接有一号传动带。本发明能实现复杂的曲线弧的绘制，具有打印速度快，打印出曲面尺寸精度高以及表面质量好等优点，自动化程度高，能大大提高生产效率。
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公开(公告)号：CN107046320A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201611216142.7
申请日：2016-12-26
申请人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明揭示了一种机器人无线充电装置，电源适配器连接市电并输出电能至无线发射器，所述无线发射器经充电发射机构向设备充电，所述电源适配器和无线发射器固定在壳体内，所述充电发射机构固定在连接片一端，所述连接片另一端通过调节螺栓固定在壳体的滑槽内。无线充电发射装置不仅能够为所有支持Qi的产品进行充电，而且摆脱传统有线充电充电线的束缚，同时具备充满自动关闭功能。该无线充电发射装置能够实现对不同高度和角度的机器人进行无线充电，同时它还能对磁感应线圈进行保护，体积小、方便、易携带。
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公开(公告)号：CN106740730A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611215231.X
申请日：2016-12-26
申请人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： B60S9/02
CPC分类号： B60S9/02
摘要： 本发明公开了一种具有提升功能的AGV驱动，包括驱动本体部和设在驱动本体部上的驱动提升部，所述驱动提升部包括活动座、剪叉提升机构以及设在剪叉提升机构顶部的固定座，所述活动座上设有驱动剪叉提升机构底部两端相对运动的推动电机。该具有提升功能的AGV驱动结构设计合理，推杆电机驱动剪叉提升机构，受力平衡不易卡死，结构紧凑，稳定可靠，维护方便。
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