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公开(公告)号：CN115079576A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN115079576B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN114413690B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210055744.8
申请日：2022-01-18
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于火箭一子级落区控制的修正系统及方法，系统包括阻力修正装置和控制装置，阻力修正装置设置于火箭一子级头部，包括沿火箭一子级自身周向排列的多个阻力片，阻力片远离火箭一子级头部的一端为固定端，沿着固定端到自由端方向与火箭一子级本体轴线之间形成夹角θ，阻力修正装置通过调整θ产生法向控制力和增阻，使得箭体姿态达到自稳定；控制装置设置于火箭一子级本体内用于控制阻力修正装置所安装阻力片与火箭一子级本体轴线之间的夹角θ。实时信息采集系统采集所述火箭一子级的实时飞行参数，并发送至控制装置，控制火箭一子级飞行至预定高度后张开阻力修正装置。本发明具有精度高、稳定性强、成本低、系统简单的优点。
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公开(公告)号：CN117029584A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310933038.3
申请日：2023-07-26
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种运载火箭增强拓扑变异进化神经网络着陆制导方法，该方法为：设置奖励函数，建立运载火箭垂直着陆制导的马尔科夫决策过程模型，搭建运载火箭垂直着陆制导的强化学习环境；结合增强拓扑神经进化算法设置初始的神经网络种群和演化参数，对神经网络结构进行基因编码操作，生成随机初始化神经网络；将神经网络与运载火箭垂直着陆制导的强化学习环境进行多次交互，得到总奖励再取平均作为该神经网络的适应度；保留适应度排名靠前的精英个体，剩余的种群内部之间进行交叉变异，记录适应度低于阈值的种群，增加变异概率；返回上一步对新的种群进行处理；满足终止条件则得到最终的制导网络。本发明能够实现全局优化，具有良好的泛化性。
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公开(公告)号：CN116699994A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310704882.9
申请日：2023-06-13
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的飞行器控制方法，具体为：建立飞行器运动环境，并根据控制目标设计控制性能验证指标；建立马尔可夫决策过程，构建智能控制方式，将控制过程转化为决策过程，搭建强化学习环境，通过神经网络来拟合控制目标与相关自变量关系，在不同的飞行器飞行状态下给出最优解；选择强化学习算法并构建状态空间、动作空间和奖惩函数，进行归一化；设计训练空间，预设控制指令空间并进行训练；根据控制律设计需求，设计基于经典控制的三回路过载驾驶仪，在不同时间段跟踪不同的阶跃过载，并且通过控制性能验证指标来比对性能差异。本发明可以更好的适应飞行器飞行过程中遇到强干扰、大攻角改变等情形，控制效果得到较高提升。
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公开(公告)号：CN116294836A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310305055.2
申请日：2023-03-27
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种便携式火箭制导组件地面测试发控系统，该系统包括防护箱体、测试发控计算机、电源模块、操作面板模块和线缆；防护箱体用于安装和保护内部设备；测试发控计算机用于对火箭制导组件测试进行控制和测试；电源模块为测试发控计算机和火箭制导组件供电；操作面板模块用于控制火箭制导组件，并为测试发控计算机和火箭制导组件提供电器通信接口；系统内置故障模拟诊断算法、导航算法等相关算法，测试发控计算机通过操作面板上的电气通信接口将指令转换为控制信号发送到火箭制导组件，并接收其反馈的状态信号发送给测试发控计算机。本发明可根据实际需求加载其他算法软件，具有集成度高、体积小、重量轻、功能全面和适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN109741325B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910031483.4
申请日：2019-01-14
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种布线垂直度智能检测方法，包括正面检测和反面检测，正面检测包括LSD直线检测，线段筛选，根据斜率将线段进行区分；反面检测包括对图像像素进行筛选，并将图片转化为灰度图像；对转换后的图像进行直线检测，根据检测得到的数据进行DBSCAN聚类；对DBSCAN聚类后的点进行拟合，画出拟合线，计算斜率。本发明能够对布线进行垂直度的快速判别，在数字图像中，检测出电线，并求出电线竖直部分的垂直度，和水平部分的水平度，进而根据所求得的水平度、垂直度对布线进行评分。
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公开(公告)号：CN114115296A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210073550.0
申请日：2022-01-21
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种重点区域智能巡检与预警系统及方法，平台包括无人巡检车、智能预警平台、远程监控系统；无人巡检车通过导航定位模块和控制模块实现路径规划并完成自动巡检；智能预警平台中图像处理模块采用轻量化卷积神经网络模型作为目标检测模型，将可见光与红外图像作为模型输入，进行目标的检测与识别；驱动伺服云台偏转使智能预警平台稳定跟踪目标；远程监控系统通过加解密通讯模块接收智能预警平台发送的预警信息，显示智能预警平台采集到的双光谱图像，并负责发送指令控制扬声喇叭报警与喊话，操纵智能预警平台的伺服云台对目标进行自动或手动跟踪。本发明实现了全天候复杂环境下对多目标的检测和识别，并能够对危险目标进行跟踪与预警。
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公开(公告)号：CN111652276A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010368325.0
申请日：2020-04-30
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种全天候便携式多功能仿生定位定姿观瞄系统及方法，该系统包括激光测距仪、可见光探测器、红外探测器、偏振光探测器、仿生偏振光导航传感器、航姿模块、北斗定位模块、智能图像处理板、小型显示屏、无线模块和电源模块，通过激光测距仪获得目标的距离信息；通过智能图像处理板融合可见光、红外、偏振光探测器的信息进行目标特征提取和目标智能检测；通过北斗定位模块、航姿模块和仿生偏振光导航传感器解算观瞄系统的位姿信息；通过显示器在线观察目标检测结果和定位测姿结果；通过无线模块可将目标检测结果和定位测姿结果传输至其它外部终端；电源模块用于给系统提供电源转换功能。
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公开(公告)号：CN106651951B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201611187816.5
申请日：2016-12-20
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种大气偏振模式检测及航向解算系统及方法。所述系统包括四通道偏振图像采集装置和数据处理计算机两部分，所述的四通道偏振图像采集装置包括四通道图像采集模块、图像监控模块、设备驱动及数据存储模块，其中四通道图像采集模块均通过路由与设备驱动及数据存储模块连接，设备驱动及数据存储模块分别与图像监控模块、数据处理计算机连接。方法为：数据处理计算机向设备驱动及数据存储模块发送指令，完成大气偏振图像的采集与存储工作；偏振信息检测模块采用Stokes矢量法从拍摄的大气偏振图像中提取每一点的偏振度和偏振方位角；航向角解算模块通过提取的偏振信息解算载体航向角。本发明系统结构简单、成本低，方便查看图像数据的处理过程及结果。
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