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公开(公告)号：CN113160299A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110119792.4
申请日：2021-01-28
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06T7/60
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的车辆视频测速方法和计算机可读存储介质，测速方法包括：获取n帧待测速图片；根据n帧待测速图片得到n帧第一车牌图片；对n帧第一车牌图片分别做透视变换得到n帧第二车牌图片；根据第二车牌图片得到换算关系；根据n帧第二车牌图片的车牌预设位置坐标、视频流数据和换算关系得到车辆的平均速度；基于卡尔曼滤波，根据车辆的平均速度得到最终的测速结果。本发明提出的基于卡尔曼滤波的车辆视频测速方法，通过卡尔曼滤波对视频测速得到的初始车辆速度进一步进行了误差消除，有效提高了车速测量的准确性和抗干扰性，得到的车速更加有可靠性，具有较高的实用性和推广价值。
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公开(公告)号：CN113870553B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110960547.6
申请日：2021-08-20
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通流的路网运行状态检测系统及方法，所述系统包括感知模块、通信模块和云控平台模块，其中，所述感知模块用于实时采集观测路段内网联车和非网联车的交通信息数据；所述通信模块用于进行网联车之间、网联车与路侧之间的信息交互，并将所述交通信息数据传输至所述云控平台模块；所述云控平台模块用于对预定时间内的交通信息数据进行数据融合及分析，以判断车辆运行情况并获得路网运行态势演化规律。该系统考虑混合交通流下的不同特性，通过道路中网联车及路侧设备对非网联车的运行数据进行采集与传递，补充道路状态信息，通过结合网联车通信数据提高路网状态信息实时检测识别准确度。
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公开(公告)号：CN112731500B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011609689.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S19/46
Abstract: 本发明公开了一种室外无人机协同室内无人机进行三维定位的方法，主要解决现有方法在室内未安装特定装置下不能获得室内无人机GPS信息的问题。其方案是：室外中心无人机获得中心GPS坐标，计算其机翼GPS坐标；通过无人机安每个机翼安装的UWB测距模块测出机翼间距离，通过无人机安装的通信模块将距离信息发送给室外中心无人机和地面基站，室外中心无人机根据距离信息构建距离矩阵，获得室内外机翼相对坐标，并根据室外机翼GPS坐标将室内机翼相对坐标转为绝对坐标，获得室内无人机中心GPS坐标，确定出室内无人机位置。本发明能通过室外无人机协同工作确定出室内无人机的GPS坐标，可用于对普通室内环境下的室内无人机准确定位。
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公开(公告)号：CN113160299B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110119792.4
申请日：2021-01-28
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06T7/60
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的车辆视频测速方法和计算机可读存储介质，测速方法包括：获取n帧待测速图片；根据n帧待测速图片得到n帧第一车牌图片；对n帧第一车牌图片分别做透视变换得到n帧第二车牌图片；根据第二车牌图片得到换算关系；根据n帧第二车牌图片的车牌预设位置坐标、视频流数据和换算关系得到车辆的平均速度；基于卡尔曼滤波，根据车辆的平均速度得到最终的测速结果。本发明提出的基于卡尔曼滤波的车辆视频测速方法，通过卡尔曼滤波对视频测速得到的初始车辆速度进一步进行了误差消除，有效提高了车速测量的准确性和抗干扰性，得到的车速更加有可靠性，具有较高的实用性和推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113870553A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110960547.6
申请日：2021-08-20
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通流的路网运行状态检测系统及方法，所述系统包括感知模块、通信模块和云控平台模块，其中，所述感知模块用于实时采集观测路段内网联车和非网联车的交通信息数据；所述通信模块用于进行网联车之间、网联车与路侧之间的信息交互，并将所述交通信息数据传输至所述云控平台模块；所述云控平台模块用于对预定时间内的交通信息数据进行数据融合及分析，以判断车辆运行情况并获得路网运行态势演化规律。该系统考虑混合交通流下的不同特性，通过道路中网联车及路侧设备对非网联车的运行数据进行采集与传递，补充道路状态信息，通过结合网联车通信数据提高路网状态信息实时检测识别准确度。
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公开(公告)号：CN113701770A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110808588.3
申请日：2021-07-16
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种高精地图生成方法及系统，该方法包括：通过设置于待测道路上的装置采集待测道路各个路段的状态信息；对每个路段的状态信息进行融合处理，得到若干局部高精地图数据；对若干局部高精地图数据进行拼接处理，得到全局高精地图数据。本发明提供的高精地图生成方法相较于传统的车辆采集方式，极大的降低了采集数据所需要的时间，为自动驾驶车辆提供更加及时、可靠、准确的高精地图信息，保障了行驶安全。
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公开(公告)号：CN112731500A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011609689.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S19/46
Abstract: 本发明公开了一种室外无人机协同室内无人机进行三维定位的方法，主要解决现有方法在室内未安装特定装置下不能获得室内无人机GPS信息的问题。其方案是：室外中心无人机获得中心GPS坐标，计算其机翼GPS坐标；通过无人机安每个机翼安装的UWB测距模块测出机翼间距离，通过无人机安装的通信模块将距离信息发送给室外中心无人机和地面基站，室外中心无人机根据距离信息构建距离矩阵，获得室内外机翼相对坐标，并根据室外机翼GPS坐标将室内机翼相对坐标转为绝对坐标，获得室内无人机中心GPS坐标，确定出室内无人机位置。本发明能通过室外无人机协同工作确定出室内无人机的GPS坐标，可用于对普通室内环境下的室内无人机准确定位。
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公开(公告)号：CN113009538B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110078051.6
申请日：2021-01-20
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S19/46 , G01S19/14 , G01S13/08 , G01S5/06 , G06F9/50 , G16Y10/40 , G16Y20/10 , G16Y20/20 , G16Y40/60 , H04L67/10 , H04W4/02 , H04W4/40
Abstract: 本发明公开了一种车辆交通定位系统，包括：基站、移动边缘计算节点以及若干车辆；车辆用于响应于收到基站发送的广播信息，确定其他车辆与自身之间的距离得到测距信息；将卫星定位坐标和测距信息发送至基站；基站用于根据自身的卫星定位坐标对车辆的卫星定位坐标进行修正，得到修正坐标信息；利用测距信息构建距离矩阵；将距离矩阵和修正坐标信息发送至移动边缘计算节点；移动边缘计算节点用于根据距离矩阵计算车辆的拓扑坐标，得到拓扑信息；根据拓扑信息和修正坐标信息，将车辆的拓扑坐标转换为二维空间坐标，并将车辆的二维空间坐标发送至基站；基站，还用于将收到的二维空间坐标分发给对应的车辆。本发明可实现细精度、无盲点的车辆交通定位。
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公开(公告)号：CN113009538A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110078051.6
申请日：2021-01-20
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S19/46 , G01S19/14 , G01S13/08 , G01S5/06 , G06F9/50 , G16Y10/40 , G16Y20/10 , G16Y20/20 , G16Y40/60 , H04L29/08 , H04W4/02 , H04W4/40
Abstract: 本发明公开了一种车辆交通定位系统，包括：基站、移动边缘计算节点以及若干车辆；车辆用于响应于收到基站发送的广播信息，确定其他车辆与自身之间的距离得到测距信息；将卫星定位坐标和测距信息发送至基站；基站用于根据自身的卫星定位坐标对车辆的卫星定位坐标进行修正，得到修正坐标信息；利用测距信息构建距离矩阵；将距离矩阵和修正坐标信息发送至移动边缘计算节点；移动边缘计算节点用于根据距离矩阵计算车辆的拓扑坐标，得到拓扑信息；根据拓扑信息和修正坐标信息，将车辆的拓扑坐标转换为二维空间坐标，并将车辆的二维空间坐标发送至基站；基站，还用于将收到的二维空间坐标分发给对应的车辆。本发明可实现细精度、无盲点的车辆交通定位。
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