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公开(公告)号：CN106256512A
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201510566557.6
申请日：2015-09-08
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697
摘要： 本发明公开一种包括机器视觉的机器人装置。用于接近工作空间的可控制机器人装置的机器视觉系统包括布置成周期性捕捉视觉信号输入的图像获取传感器，视觉信号输入每一个包括视场的图像，视场的图像包括工作空间。控制器可操作地联接到机器人装置并包括非瞬态存储器部件，非瞬态存储器部件包括可执行的视觉感知例程。视觉感知例程包括可操作以动态地跟踪工作空间内的焦点物体的焦点循环控制例程以及可操作以监视工作空间的背景的背景循环控制例程。基于周期性捕捉的视觉信号输入，焦点循环控制例程与背景循环控制例程同时、异步地并行执行以确定包括焦点物体和背景的组合结果。控制器可操作以基于焦点循环控制例程控制机器人装置，来操纵焦点物体。
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公开(公告)号：CN106256512B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201510566557.6
申请日：2015-09-08
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 本发明公开一种包括机器视觉的机器人装置。用于接近工作空间的可控制机器人装置的机器视觉系统包括布置成周期性捕捉视觉信号输入的图像获取传感器，视觉信号输入每一个包括视场的图像，视场的图像包括工作空间。控制器可操作地联接到机器人装置并包括非瞬态存储器部件，非瞬态存储器部件包括可执行的视觉感知例程。视觉感知例程包括可操作以动态地跟踪工作空间内的焦点物体的焦点循环控制例程以及可操作以监视工作空间的背景的背景循环控制例程。基于周期性捕捉的视觉信号输入，焦点循环控制例程与背景循环控制例程同时、异步地并行执行以确定包括焦点物体和背景的组合结果。控制器可操作以基于焦点循环控制例程控制机器人装置，来操纵焦点物体。
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公开(公告)号：CN104858876A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201410158746.5
申请日：2014-04-18
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1671 , G05B13/026 , G05B2219/40311
摘要： 一种机器人系统，包括机器人、传感器和控制器，所述传感器测量状态信息，所述状态信息包括在工作空间中物体和机器人的位置和取向。用于可视地调试机器人运行的控制器包括模拟器模块、动作计划模块、和图形用户界面(GUI)。模拟器模块接收状态信息，且响应于标记命令产生视觉标记，作为机器人和物体的图形显示。动作计划模块选择机器人的下一个动作。标记产生模块响应于选择的下一个动作产生和输出标记命令到模拟器模块。GUI接收和显示视觉标记、选择的未来动作和输入命令。经由动作计划模块，视觉标记的位置和/或取向实时地改变，以改变机器人的运行。
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公开(公告)号：CN104858876B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410158746.5
申请日：2014-04-18
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1671 , G05B13/026 , G05B2219/40311
摘要： 一种机器人系统，包括机器人、传感器和控制器，所述传感器测量状态信息，所述状态信息包括在工作空间中物体和机器人的位置和取向。用于可视地调试机器人运行的控制器包括模拟器模块、动作计划模块、和图形用户界面(GUI)。模拟器模块接收状态信息，且响应于标记命令产生视觉标记，作为机器人和物体的图形显示。动作计划模块选择机器人的下一个动作。标记产生模块响应于选择的下一个动作产生和输出标记命令到模拟器模块。GUI接收和显示视觉标记、选择的未来动作和输入命令。经由动作计划模块，视觉标记的位置和/或取向实时地改变，以改变机器人的运行。
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公开(公告)号：CN105082132A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410335997.6
申请日：2014-07-15
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1664 , G05B19/423 , G05B2219/36442 , Y10S901/03
摘要： 一种训练机器人以自主执行机器人任务的方法，包括让末端执行器运动通过预定机器人任务的多个状态，以在一组n个训练示范中将任务示范给机器人。方法包括测量训练数据，包括在末端执行器运动通过多个状态时经由力-扭矩传感器测量至少直线力和扭矩。从训练数据提取关键特征，其被分段为控制基元的时间序列。识别相邻时间序列段之间的转变。在同一任务的自主执行期间，控制器检测转变且在控制模式之间自动地切换。机器人系统包括机器人、力-扭矩传感器、编程为执行方法的控制器。
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公开(公告)号：CN106407974A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201510617041.X
申请日：2015-09-24
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
摘要： 一种用于定位和估计视觉系统视野中已知目标姿态的方法，且方法包括开发已知目标的基于处理器的模型；捕获位图影像文件，其具有包括已知目标的视野的影像；和从位图影像文件提取特征。被提取特征与和已知目标的模型相关的特征相匹配。可以基于被提取特征在位图影像文件中定位一目标。被定位目标的被提取特征被聚类和合并。可以基于经合并的被聚类的被提取特征与已知目标的基于处理器的模型所作的比较而检测视野中的已知目标。基于已知目标的检测估计视野中被检测已知目标的姿态。
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公开(公告)号：CN105270385A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410419205.3
申请日：2014-08-22
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC分类号： B25J9/1628 , A61B34/30 , B25J9/1664 , G05B19/19
摘要： 本发明提供基于动态系统的机器人速度控制。机器人系统包括端部执行器和控制系统。控制系包括处理器、动态系统模块(DSM)和速度控制模块(VCM)。经由一种方法的执行，DSM经由流向量场处理输入，并输出控制速度命令。该输入可包括端部执行器的实际位置、期望位置、和示范参考路径。VCM接收端部执行器的实际速度和控制速度命令作为输入，并且传递电机转矩命令至端部执行器作为输出命令。控制系统采用预定的一组微分方程，以实时地生成所述端部执行器的运动轨迹，所述运动轨迹近似于示范的参考路径。控制系统还编程为响应于端部执行器的运动的扰动，经由VCM实时地适应或修改端部执行器的运动。
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公开(公告)号：CN106407974B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201510617041.X
申请日：2015-09-24
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
摘要： 一种用于定位和估计视觉系统视野中已知目标姿态的方法，且方法包括开发已知目标的基于处理器的模型；捕获位图影像文件，其具有包括已知目标的视野的影像；和从位图影像文件提取特征。被提取特征与和已知目标的模型相关的特征相匹配。可以基于被提取特征在位图影像文件中定位一目标。被定位目标的被提取特征被聚类和合并。可以基于经合并的被聚类的被提取特征与已知目标的基于处理器的模型所作的比较而检测视野中的已知目标。基于已知目标的检测估计视野中被检测已知目标的姿态。
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公开(公告)号：CN105270385B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201410419205.3
申请日：2014-08-22
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC分类号： B25J9/1628 , A61B34/30 , B25J9/1664 , G05B19/19
摘要： 本发明提供基于动态系统的机器人速度控制。机器人系统包括端部执行器和控制系统。控制系包括处理器、动态系统模块(DSM)和速度控制模块(VCM)。经由一种方法的执行，DSM经由流向量场处理输入，并输出控制速度命令。该输入可包括端部执行器的实际位置、期望位置、和示范参考路径。VCM接收端部执行器的实际速度和控制速度命令作为输入，并且传递电机转矩命令至端部执行器作为输出命令。控制系统采用预定的一组微分方程，以实时地生成所述端部执行器的运动轨迹，所述运动轨迹近似于示范的参考路径。控制系统还编程为响应于端部执行器的运动的扰动，经由VCM实时地适应或修改端部执行器的运动。
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公开(公告)号：CN105082132B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410335997.6
申请日：2014-07-15
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1664 , G05B19/423 , G05B2219/36442 , Y10S901/03
摘要： 一种训练机器人以自主执行机器人任务的方法，包括让末端执行器运动通过预定机器人任务的多个状态，以在一组n个训练示范中将任务示范给机器人。方法包括测量训练数据，包括在末端执行器运动通过多个状态时经由力‑扭矩传感器测量至少直线力和扭矩。从训练数据提取关键特征，其被分段为控制基元的时间序列。识别相邻时间序列段之间的转变。在同一任务的自主执行期间，控制器检测转变且在控制模式之间自动地切换。机器人系统包括机器人、力‑扭矩传感器、编程为执行方法的控制器。
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