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公开(公告)号：CN104742891B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510097781.5
申请日：2015-03-05
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60T15/02
Abstract: 本发明公开了一种基于开关电磁阀的可调比例阀装置和制动控制方法，能直接响应制动气压需求，通过控制单元控制两个开关电磁阀，进而对制动气压进行控制，实现制动气压的比例调节，从而实现对车辆制动力的控制，为车辆制动系统的主动控制提供了良好的解决方案。该装置的结构简单，成本较低且容易实现；能够获取制动气压需求信号，通过闭环控制实现制动气压的精确调节，实现车辆制动的主动精确控制；不影响车辆本身的制动功能，安全可靠。该装置能够接受车辆的制动指令，模拟制动踏板功能，实现车辆制动压力自动控制和调节。
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公开(公告)号：CN104290730B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201410279150.0
申请日：2014-06-20
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于高级紧急制动系统的雷达与视频信息融合方法，采用置信度评估与匹配相结合的方式，确定真正的障碍目标，使用置信度评估，使得雷达和视频得到的目标能够得到科学、有效的筛选；加入匹配环节，进一步确认了目标的准确性；对于无法匹配但却在取信值以上的目标，仍然进行预警，保留了这些目标的合理性；有效降低了误报警；较之现有的融合方法，完备、科学、有效地保留了雷达和视频检测到的信号的合理性，并对可信度不同的信号采取了不同的措施，使高级紧急制动系统的性能得到重要的改善。本方法对雷达和视频信息的合理性都进行了有效的保留，从而实现了雷达与视频信息的真正互补。
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公开(公告)号：CN105946847A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610319787.7
申请日：2016-05-12
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60W10/06 , B60W10/184 , B60W10/18 , B60W30/18
CPC classification number: B60W10/06 , B60W10/182 , B60W10/184 , B60W30/18009 , B60W2510/18 , B60W2540/10
Abstract: 本发明涉及一种自主驾驶系统的步进行驶方法及系统，该方法为：控制器根据预先设定的参数向电子油门发送油门开度指令，电子油门接收油门开度指令并响应；当发送的油门开度指令达到设定的发送次数或发送持续时间后，停止发送油门开度指令且立刻向电子驻车系统或行车制动系统发送制动命令，当车辆停止，完成一次步进行驶。该系统包括控制器、能够以电子油门开度指令进行控制的电子油门，及能够使用控制器进行控制的电子驻车系统/行车制动系统，控制器连接电子油门和电子驻车系统/行车制动系统。本发明能够满足车辆行驶一个很小的距离，提高了自主驾驶车辆在较小空间内的移动能力，相较于人为控制，本发明大大的减小了步进行驶能够达到的最小步长。
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公开(公告)号：CN105857302A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610251846.1
申请日：2016-04-20
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
CPC classification number: Y02T10/84 , B60W30/00 , B60W10/06 , B60W40/10 , B60W2710/0605 , B60W2710/0644
Abstract: 本发明涉及一种驾驶行为自动优化方法，判断是否发生不良驾驶行为，所述不良驾驶行为包括低档高速、急加速和油门不稳中的至少一种，针对不良驾驶行为，按照相应的控制算法：当发生低档高速驾驶行为时，将车辆的发动机的最高转速限制在预设最高转速值；当发生急加速驾驶行为时，对实际油门踏板值进行限制，得到输出的油门踏板值，输出的油门踏板值不超过正常行驶情况下对应的实际油门踏板值，当发生油门不稳驾驶行为时，控制发动机按照设定的油门踏板值对应的发动机扭矩值输出动力值。本发明的方法直接从发动机动力输出方面进行控制，当驾驶员出现不良驾驶行为时主动修正和优化，从根本上解决了不良驾驶问题，提高了驾驶安全性和节油效果。
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公开(公告)号：CN105151021A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510583157.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种人机双驾双控的车辆制动自动控制系统及其控制方法，该系统包括制动阀、车辆气压制动系统和自动制动控制气路，制动阀通过气压制动气路连接车辆气压制动系统，制动踏板连接制动阀，自动制动控制气路与制动阀并联，自动制动控制气路上设有电磁阀，电磁阀电连接有控制器。当车辆在手动制动方式下时，如果此时制动力不足，那么，控制器控制电磁阀相应导通，进行自动制动。此时自动制动产生的制动力较大，能够满足车辆有效制动，缩短了制动距离，保证了车辆的行车安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104290730A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410279150.0
申请日：2014-06-20
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于高级紧急制动系统的雷达与视频信息融合方法，采用置信度评估与匹配相结合的方式，确定真正的障碍目标，使用置信度评估，使得雷达和视频得到的目标能够得到科学、有效的筛选；加入匹配环节，进一步确认了目标的准确性；对于无法匹配但却在取信值以上的目标，仍然进行预警，保留了这些目标的合理性；有效降低了误报警；较之现有的融合方法，完备、科学、有效地保留了雷达和视频检测到的信号的合理性，并对可信度不同的信号采取了不同的措施，使高级紧急制动系统的性能得到重要的改善。本方法对雷达和视频信息的合理性都进行了有效的保留，从而实现了雷达与视频信息的真正互补。
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公开(公告)号：CN107985309B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201610956752.4
申请日：2016-10-27
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明涉及一种分段式车辆定速行驶控制方法，定义一个速度下阈值，该速度下阈值小于或者等于设定目标速度；检测车辆的实际速度，当车辆的实际速度小于速度下阈值时，控制油门的开度为初始油门开度值与计算得到的油门开度补偿值之和；油门开度补偿值与速度误差值成正比，速度误差值为车辆的实际速度与设定目标速度的差值。速度越接近速度下阈值，速度变化越缓慢，保证了车辆的稳定运行，并且防止出现过度加速给乘客带来乘车感受不佳的问题，给乘客一个舒适的乘车环境，实现人性化控制。
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公开(公告)号：CN107622683B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201610559657.0
申请日：2016-07-15
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本发明涉及自主驾驶车辆的路口通行方法及系统，该方法包括：获知车辆当前位置与路口停止线之间的相对位置关系及车辆当前所处路口的信号灯信息；根据车辆当前位置与路口停止线之间的相对位置关系，判断车辆是否进入预设减速区域；根据信号灯信息，从车辆进入预设减速区域到车辆通过停止区域的过程中实时进行信号灯状态的判断，根据信号灯的状态决定车辆当前应当采用的行驶车速。该系统包括中心控制单元、路口信号灯信息获取单元，用于获取车辆与路口停止线相对位置关系的定位单元及执行中心控制单元下达的速度指令的纵向控制单元，路口信号灯信息获取单元、定位单元和纵向控制单元分别与中心控制单元连接。该方法和系统安全、可靠，可操作性强。
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公开(公告)号：CN105955253A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610255004.3
申请日：2016-04-20
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021
Abstract: 本发明涉及自主驾驶车辆的转向灯以及车门的控制方法和控制系统，首先通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以得到当前位置附加信息；根据获取的当前位置附加信息确定车辆需要转向时，控制打开对应侧的转向灯，并且根据获取的当前位置附加信息确定当前位置是停站地点时，控制打开车门。这两种控制方法均是根据车辆位置信息结合驾驶地图信息，从而得到对控制对象相关的当前位置附加信息，进而决定对控制对象进行怎样的控制，实现了完全自主智能控制，以及体现出自主驾驶技术的无线潜力。
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公开(公告)号：CN105083266B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201510510600.7
申请日：2015-08-19
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及种汽车自动控制方法及汽车人机双驾系统。汽车在自动控制模式下行驶过程中,当控制器接收到司机踩下制动踏板的信号或者根据采集的环境信息判断为应自行实施制动控制时,控制器控制制动系统进行制动,同时,控制器向驱动系统发送零油门开度强制指令,并且,控制器闭锁油门信号。本发明还提供两种汽车人机双驾系统,它们的区别在于:个系统中只有个控制器,另个系统包括两个控制器。两个系统中的其他部分均为障碍物距离检测装置、油门踏板、制动系统和驱动系统。本发明提供的汽车自动控制方法能够防止汽车在本该制动的情况下,由于司机的操作失误踩下油门踏板的情况的发生,有效避免了交通事故的发生和造成的人员伤亡。
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