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公开(公告)号：CN108664841A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201710188951.X
申请日：2017-03-27
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于激光点云的动静态目标物识别方法及装置，首先以设定的采样周期连续采集N个周期内的激光点云数据，对所述连续N帧激光点云数据进行聚类，并对连续N帧中的每一帧激光点云数据分别进行聚类。判断连续N帧激光点云数据的每一个聚类是否存在在当前帧的激光点云聚类中，如果存在，则判断存在在当前帧的激光点云聚类是否存在在第一帧的激光点云聚类中，如果不存在，则判断为当前点云聚类为动态目标物，如果存在，则根据连续N帧激光点云数据的分布情况判断当前点云聚类的动静态。通过本发明利用激光点云信息能够准确、快速地识别出目标物的动静态，识别准确率高。
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公开(公告)号：CN102951069A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210466912.9
申请日：2012-11-16
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
CPC classification number: B60Q1/08 , B60Q1/143 , B60Q11/005 , B60Q2300/314 , B60Q2300/337 , B60Q2300/42
Abstract: 本发明的目的是提供一种汽车前照灯智能控制方法与系统，用以提高行车安全性与舒适性，同时解决现有汽车控制系统不具备监测控制结果的问题。本发明的汽车前照灯智能控制系统，能够根据外界环境光强度变化自动控制汽车前照灯的点亮与熄灭，并且在夜间会车时自动实现远/近光灯的切换，同时还具备自诊断功能。不管车辆前照灯控制系统工作在自动模式或者手动模式，系统的自诊断功能都可以监测前照灯的工作状态，并准确定位故障点，通过故障显示灯或者故障代码的方式输出，方便维护人员检修或基于车联网的车辆运营系统监控车辆照明情况，使驾驶员以及相关服务人员实时掌握车辆前照灯工作状况。
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公开(公告)号：CN108664841B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201710188951.X
申请日：2017-03-27
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于激光点云的动静态目标物识别方法及装置，首先以设定的采样周期连续采集N个周期内的激光点云数据，对所述连续N帧激光点云数据进行聚类，并对连续N帧中的每一帧激光点云数据分别进行聚类。判断连续N帧激光点云数据的每一个聚类是否存在在当前帧的激光点云聚类中，如果存在，则判断存在在当前帧的激光点云聚类是否存在在第一帧的激光点云聚类中，如果不存在，则判断为当前点云聚类为动态目标物，如果存在，则根据连续N帧激光点云数据的分布情况判断当前点云聚类的动静态。通过本发明利用激光点云信息能够准确、快速地识别出目标物的动静态，识别准确率高。
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公开(公告)号：CN108345823B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201710057168.X
申请日：2017-01-23
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于卡尔曼滤波的障碍物跟踪方法和装置，方法包括如下步骤：步骤1：识别障碍物：步骤2：将障碍物的运动模型设置为匀速运动，对障碍物的位置进行预测，得到障碍物的预测位置；步骤3：根据障碍物位置的预测误差和观测误差，得到障碍物的位置增益；步骤4：根据预测位置、观测位置和位置增益计算出位置的最优解，将其作为障碍物的实际位置。本发明提供的一种基于卡尔曼滤波的障碍物跟踪方法，采用点云法确定障碍物的观测位置，然后采用卡尔曼滤波的方法对障碍的实际位置进行预测，由于本发明所提供的检测障碍物位置的方法比较简单，不需要花费大量的计算时间，所以能够保证对障碍物位置计算的实时性。
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公开(公告)号：CN104742891B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510097781.5
申请日：2015-03-05
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60T15/02
Abstract: 本发明公开了一种基于开关电磁阀的可调比例阀装置和制动控制方法，能直接响应制动气压需求，通过控制单元控制两个开关电磁阀，进而对制动气压进行控制，实现制动气压的比例调节，从而实现对车辆制动力的控制，为车辆制动系统的主动控制提供了良好的解决方案。该装置的结构简单，成本较低且容易实现；能够获取制动气压需求信号，通过闭环控制实现制动气压的精确调节，实现车辆制动的主动精确控制；不影响车辆本身的制动功能，安全可靠。该装置能够接受车辆的制动指令，模拟制动踏板功能，实现车辆制动压力自动控制和调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102632923B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201210090224.7
申请日：2012-03-30
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D109/00
Abstract: 本发明涉及一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法及系统，本发明以方向盘旋转角度为依据，推算后轮驱动力矩矢量大小、方向和两后轮各自的转速，建立前轮转向角和后轮转速差的关系。通过控制两后轮上电机的输出力矩和整车前后四个轮胎上行车制动器的输出力矩，实现轮边/轮毂电机后轮驱动客车的定速、加速和减速转向行驶。该转向控制方法不改变传统客车驾驶习惯，增加转弯车速限定功能，提高了车辆转弯时的安全性，减少了前后轮轮胎转弯时的磨损，提升了部分零部件的使用寿命，从根本上解决了轮边/轮毂电机后轮驱动客车平稳转向的问题。
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公开(公告)号：CN109347189A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811081964.8
申请日：2015-12-04
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: H02J7/34
Abstract: 本发明涉及一种无轨电车供电系统及其供电控制方法，该系统中隔离DC/DC的输入端通过集电杆与直流供电线网连接，隔离DC/DC通过超级电容连接无轨电车的动力系统；动力电池通过双向DC/DC连接到隔离DC/DC的输入端；当V1＜V实际＜V2时，线网通过隔离DC/DC为电车提供电能；当V3＜V实际＜V4时，线网通过隔离DC/DC为电车提供电能，同时线网通过双向DC/DC为动力电池充电；当V实际＜V5时，线网通过隔离DC/DC为电车提供电能，同时动力电池依次通过双向DC/DC和隔离DC/DC为电车提供电能。本发明能够有效控制电车的运行，并且当线网电压波动较为严重时，通过相应的控制调节，避免无轨电车供电系统内部设备损坏的后果，不但保证了电车的安全运行，而且避免了对乘客和司机造成人身伤害。
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公开(公告)号：CN109323701A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201710648116.X
申请日：2017-08-01
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G01C21/30
CPC classification number: G01C21/30
Abstract: 本发明提供了基于地图与多传感器检测相结合的定位方法及系统，首先利用视觉传感器识别道路交通标线的特征模型，并利用激光雷达检测道路交通标线与车辆之间的位置关系，并根据所述位置关系建立道路交通标线的参数模型；然后获取地图对应位置的道路交通标线的特征模型和参数模型；最后将视觉传感器识别得到的特征模型和激光雷达检测得到的参数模型，和地图输出的特征模型和参数模型进行匹配，若匹配一致，根据地图中对应道路交通标线的定位信息，获取车辆的位置。本发明同时采用视觉传感器能够准确识别目标类型和激光雷达对于目标的位置检测精度高的优点，大大提高了车辆的定位精度，满足智能驾驶车辆的需求。
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公开(公告)号：CN108345007A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201710051134.X
申请日：2017-01-23
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明涉及一种障碍物识别方法和装置，其中障碍物识别方法，包括如下步骤：(1)获取点云；(2)将点云粗栅格化，得到点云的初始聚类，计算出各初始聚类的几何中心；(3)将点云细栅格化，根据各点云的位置和各初始聚类的几何中心位置，得到点云的新聚类，将各新聚类作为相应的障碍物；所述细栅格化的间隔长度小于粗栅格化的栅格间隔长度。本发明所提供的一种障碍物识别方法和装置，在识别障碍物的过程中，处理的数据较少，算法也比较简单，所以不会花费大量的时间，能够保证对障碍物识别的实时性。
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公开(公告)号：CN104290686B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410004702.7
申请日：2014-01-06
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60R16/023 , E05F15/75 , E05F15/73 , B60Q9/00
Abstract: 本发明涉及一种公交车门控制系统及方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明根据车速、车门站立禁区是否有障碍物、车门翘板开关信号以及开门气路压力信号进行分析判断后输出相应的控制信号控制车门开关和相应的报警提示信号，本发明能够通过视频检测车门站立禁区是否有人或其他障碍物来控制车门动作，防止公交车门夹到乘客，并在车辆速度达到设定值，且车门站人区无人时控制车门关闭，当占人禁区有人或其它障碍物时，能够通过警报提醒驾驶员。
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