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公开(公告)号：CN107139182B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710412684.X
申请日：2017-06-05
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明提供了一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法，采摘机器人系统包括采摘机器人和控制系统，采摘机器人包括履带式移动平台、壳体、机械臂安装平台、机械臂、双目镜头、单目镜头和采摘机构；控制系统包括中央处理器，以及分别与中央处理器控制连接的图像处理模块、移动平台控制模块、机械臂驱动控制模和采摘机构驱动控制模。由中央处理器预先规划采摘轨迹，通过逆运动学算法来精确控制采摘，采摘精度高，采摘效率高；采摘机器人根据预设路径执行采摘，采摘机器人的导航性能好，可以解决采摘耗时的问题；通过在每一个采摘点循环判断采摘任务是否完成，可以避免果实采摘遗漏的问题，无需人工二次采摘。
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公开(公告)号：CN107139182A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710412684.X
申请日：2017-06-05
Applicant: 重庆理工大学
CPC classification number: B25J11/00 , A01D46/30 , B25J13/08 , B25J13/088 , G05D1/0022 , G05D1/0223 , G05D1/0255 , G05D3/12 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法，采摘机器人系统包括采摘机器人和控制系统，采摘机器人包括履带式移动平台、壳体、机械臂安装平台、机械臂、双目镜头、单目镜头和采摘机构；控制系统包括中央处理器，以及分别与中央处理器控制连接的图像处理模块、移动平台控制模块、机械臂驱动控制模和采摘机构驱动控制模。由中央处理器预先规划采摘轨迹，通过逆运动学算法来精确控制采摘，采摘精度高，采摘效率高；采摘机器人根据预设路径执行采摘，采摘机器人的导航性能好，可以解决采摘耗时的问题；通过在每一个采摘点循环判断采摘任务是否完成，可以避免果实采摘遗漏的问题，无需人工二次采摘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204631529U
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201520360296.8
申请日：2015-05-29
Applicant: 重庆理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种拉线式农机遥控机构，包括遥控器和与遥控器无线连接的接收器，接收器的输出接中控模块，中控模块分别接转向控制系统、油门控制系统和离合控制系统以根据遥控器的指令分别对农机的转向、油门和离合进行控制。本实用新型通过油门刹车继电器、离合刹车继电器分别控制安装上油门电机和离合电机上的刹车器的电路通断。本实用新型的安全性高、能耗低、省时省力、结构简单。
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公开(公告)号：CN204408857U
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201520056357.1
申请日：2015-01-27
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种带机械式耕深调节系统的旋耕装置，包括旋耕机架、旋耕驱动电机、耕深调节装置、冲击缓冲装置、链传动装置、一级换向传动装置、行走箱、刀辊和导向滑块。其中，旋耕机架通过导向滑块—滑槽方式连接与台车机架连接；耕深调节装置包括伺服电动缸和安装架，伺服电动缸的缸体通过安装架固定安装在台车机架上，其推杆通过螺栓与旋耕机架连接；冲击缓冲装置包括调节杆、调节弹簧和辅助支架，调节杆的上端悬置，下端穿过辅助支架上的通孔并固定在旋耕机架上，调节弹簧套设在调节杆上，调节弹簧的下端固定连接在旋耕机架上，上端通过辅助支架连接于台车机架上。
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公开(公告)号：CN206475960U
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201720178570.9
申请日：2017-02-27
Applicant: 重庆理工大学
IPC: B62D55/08 , B62D55/10 , B62D55/108
Abstract: 本实用新型公开了一种用于田间采摘履带车的履带轮总成，包括履带、驱动轮组、支撑轮组以及支撑架，其特征在于：所述支撑架包括用于安装支撑轮组的前端架、用于安装驱动轮组的后端架以及中间架；所述中间架的前后两端分别与前端架的后端、后端架的前端铰接；还包括两个相互交叉的连接臂，其交叉重叠部位与所述中间架与后端架同轴铰接；所述两个连接臂上端通过第一减震器连接；其下端通过各自的行走轮连接架连接有行走轮。本实用新型的履带轮总成能使履带车具有运行平稳，爬坡能力强，路况适应能力强的优点。
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公开(公告)号：CN206237837U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621347805.4
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种果实采摘装置，包括移动平台和设置在移动平台上的果实摘取装置，果实摘取装置包括位于移动平台上方的操作平台，操作平台的上表面固定连接有多自由度机械臂，多自由度机械臂的末端设置有末端执行器，位于末端执行器的下方设置有接果器，接果器上开设有通孔，接果器通过支撑杆固定连接在多自由度机械臂上；位于操作平台下方的移动平台上设有果篮，位于果篮上方的操作平台上开设有能够使果实通过的开孔，接果器与开孔之间设有伸缩软管，伸缩软管的两端分别与通孔和开孔相连通。本实用新型通过末端执行器剪断果柄，并由接果器将果实传送到果篮内，减少了每个果实的采摘时间，提高了采摘速度和效率，还降低了采摘者劳动强度。
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公开(公告)号：CN206237828U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621347480.X
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆理工大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本实用新型公开了一种果实采摘末端执行器，包括上颚支架、下颚支架和Y型支架，上颚支架和下颚支架整体均呈U型结构，上颚支架的两端和下颚支架的两端分别铰接连接在Y型支架的两个叉臂上，Y型支架上固定连接有能够分别驱动上颚支架和下颚支架转动的驱动装置，当上颚支架与下颚支架朝向相对方向转动时，上颚支架和下颚支架之间能够相切合。本实用新型结构简单，使用方便，通过上颚支架和下颚支架的相互切合对果柄进行剪切，能够有效保护果实，提高了果实的采摘品质。
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