公开(公告)号：CN115367626A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211047689.4

申请日：2022-08-30

申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  中煤科工机器人科技有限公司 ,  中煤科工集团沈阳研究院有限公司

发明人： 闫敬旺 ,  王宏科 ,  任长忠 ,  鲍东旭 ,  汪明 ,  李驰 ,  师文义 ,  王晨 ,  白鹤

IPC分类号： B66C13/16 ,  B66C13/20 ,  B66C13/46 ,  B66C13/48 ,  B66C23/70 ,  B66C23/82 ,  B66C23/86 ,  G06T7/10 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06V10/774

摘要： 本发明提供一种矿用抓管机自主控制系统及其控制方法，涉及矿用抓管机技术领域，所述系统利用视觉、感知及规划等对抓管流程进行控制，视觉识别部分采用矿用可见光及深度相机进行复合图像采集，提高待安装管路坐标的准确性；姿态感知部分负责对抓管机姿态进行空间定位；最后通过计算管路中心空间坐标和液压臂中心空间坐标进行液压臂运动轨迹规划，根据DH算法进行空间坐标系逆解，分解成伸缩油缸、回转马达的位移及角度变换量，实现抓管机自主精准抓取管路的目的；极大解决了现有矿用抓管机人工操作，不具备智能感知、作业质量差、安全隐患大的问题。

公开(公告)号：CN118723848A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411088010.5

申请日：2024-08-08

申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 谭震 ,  马亮 ,  任长忠 ,  赵叔吉 ,  高永军 ,  张德生 ,  苗鑫 ,  加保瑞 ,  周奋波 ,  高亮 ,  曹宇翔 ,  刘阳 ,  王杨喜 ,  杨凡 ,  肖乐军

IPC分类号： B66F7/02 ,  B66F7/28

摘要： 本发明涉及一种煤矿井下长管道辅助搬运车，包括车体、调节组件、吊杆和吊夹件，车体具有底盘，底盘为轮式行走机构或履带式行走机构，调节组件设在车体在第一方向上的一端，吊杆设在调节组件在第一方向上背离车体的一侧，调节组件带动吊杆沿第二方向移动，第二方向与第一方向垂直，吊杆沿第一方向延伸，吊夹件具有多个，多个吊夹件沿第一方向排布设置在吊杆上，吊夹件用于固定长管道。本发明的煤矿井下长管道辅助搬运车，车体能够移动到长管道堆处，使吊杆平行地位于待搬运的长管道的上方，固定、吊起长管道的过程操作简单方便，无需人员将长管道抬起并搬运至车上，尤其针对堆积在狭窄巷道里的长管道，大大降低了人员的参与程度和人员的劳动量。

公开(公告)号：CN117644509A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311648703.0

申请日：2023-12-05

申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司

发明人： 闫敬旺 ,  谭震 ,  高永军 ,  任长忠

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供一种多自由度搬运机械臂控制方法，涉及矿用搬运技术领域；首先根据采集的被抓取物的视频信号构建三维柱面点云分布全息模型；根据模型中包含的视觉构建云阵计算，构建点阵坐标系，得到点阵数据集；然后基于matlab框架找到有效数据，获得符合运动场景的点阵数据集；根据点阵数据集建立三维坐标系模型，最终构建6轴机械臂的标准DH参数模型；根据建立的6轴机械臂的标准DH参数模型，得到机械臂的偏距、夹角、扭脚和旋转角度数据并统计表格，生成矩阵；并对其进行逆运动学算法分解；可以降低工人劳动强度，提高工作效率，极大避免人工操作时配合效率低下、视野盲区过大、操作步骤繁琐等问题，减少施工现场的安全事故的发生。

公开(公告)号：CN113250728A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110500429.7

申请日：2021-05-08

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 张德生 ,  苗鑫 ,  李明忠 ,  马英 ,  李红骄 ,  任长忠 ,  张少帅 ,  李小刚 ,  杜尚宇 ,  张赛 ,  加宝瑞

IPC分类号： E21D23/16 ,  E21D23/26

摘要： 本发明提供了一种液压支架增压增流供液系统，包括高压泵，左立柱、右立柱、回液管；还包括增压缸、增压泵、电液换向阀一、电液换向阀二；其中高压泵分别与电液换向阀二、左立柱和右立柱连接；高压泵与左立柱无杆腔之间设有液控单向阀一、与右立柱无杆腔之间设有液控单向阀二；增压泵分别与电液换向阀一和增压缸连接；增压缸与左立柱无杆腔、右立柱无杆腔之间分别设置单向阀一和单向阀二；增压泵分别与单向阀一和单向阀二连接；增压缸大活塞腔通过单向阀三连接回液管。本发明针对液压支架的工作特性，增设了增压泵及增流装置，实现了增压和增流的双重功能，提高了液压支架的升柱环节速度。

公开(公告)号：CN118876066A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411187275.0

申请日：2024-08-27

申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司

发明人： 任长忠 ,  杜毅博 ,  谭震 ,  高永军 ,  高亮 ,  加保瑞 ,  马梓焱 ,  周奋波 ,  聂渊 ,  周杰

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00

摘要： 本公开提出一种煤矿井下自动驾驶机器人的车臂协同控制方法及系统，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：根据机器人的第一信息和目标物的第二信息确定运行轨迹；根据机器人上机械臂的工作范围和第二信息确定机器人的目标停车范围；控制机器人沿运行轨迹运行至目标停车范围，并检测机器人的第三信息、目标物的第四信息和机械臂的姿态信息；根据第三信息、第四信息和机械臂的姿态信息，确定机械臂的补偿动作姿态并控制机械臂动作。本公开在井下作业时根据目标停车范围对车体进行粗定位，进而控制机械臂的姿态对车体停车点偏差进行精确补偿，通过车臂协同控制方式提高在井下巷道复杂环境下机器人作业的准确度及作业效率。

公开(公告)号：CN115604326A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211205737.8

申请日：2022-09-30

申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司(CN) ,  中煤科工开采研究院有限公司(CN) ,  天地(常州)自动化股份有限公司(CN) ,  中煤科工集团常州研究院有限公司(CN)

发明人： 闫敬旺 ,  王树斌 ,  牛虎明 ,  陈万胜 ,  王建文 ,  谭震 ,  高永军 ,  任长忠 ,  张德生 ,  韩安 ,  张袁浩

IPC分类号： H04L67/125 ,  H04L67/10

摘要： 本发明公开了一种煤矿巡检机器人集群任务调度系统，包括：煤矿井下机器人集群，煤矿井下机器人集群由分布在煤矿井下的多个机器人组成；多个传感模块，传感模块安装在对应的机器人上；多个通讯模块，一部分通讯模块安装在对应的机器人上，另一部分通讯模块位于机器人附近；调度模块，调度模块与通讯模块相连，通讯模块用于将传感模块的信号发送给调度模块，并将调度模块的指令发送给机器人。本发明利用传感模块来实时采集对应机器人的状态信息和机器人周围的环境信息，从而做到对煤矿井下状态的实时监控，通过调度模块对机器人的任务进行调度，保障进行工作有序、高效的进行，提高了机器人之间的协作能力和工作效率。

公开(公告)号：CN113250728B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202110500429.7

申请日：2021-05-08

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 张德生 ,  苗鑫 ,  李明忠 ,  马英 ,  李红骄 ,  任长忠 ,  张少帅 ,  李小刚 ,  杜尚宇 ,  张赛 ,  加宝瑞

IPC分类号： E21D23/16 ,  E21D23/26

摘要： 本发明提供了一种液压支架增压增流供液系统，包括高压泵，左立柱、右立柱、回液管；还包括增压缸、增压泵、电液换向阀一、电液换向阀二；其中高压泵分别与电液换向阀二、左立柱和右立柱连接；高压泵与左立柱无杆腔之间设有液控单向阀一、与右立柱无杆腔之间设有液控单向阀二；增压泵分别与电液换向阀一和增压缸连接；增压缸与左立柱无杆腔、右立柱无杆腔之间分别设置单向阀一和单向阀二；增压泵分别与单向阀一和单向阀二连接；增压缸大活塞腔通过单向阀三连接回液管。本发明针对液压支架的工作特性，增设了增压泵及增流装置，实现了增压和增流的双重功能，提高了液压支架的升柱环节速度。

公开(公告)号：CN118642113A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410668831.X

申请日：2024-05-27

申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司

发明人： 谭震 ,  杜毅博 ,  马亮 ,  高永军 ,  杜明 ,  苗鑫 ,  任长忠 ,  加保瑞 ,  周奋波 ,  巩师鑫 ,  高亮 ,  曹宇翔 ,  刘阳 ,  王杨喜

IPC分类号： G01S17/06 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01C3/00 ,  G01S17/89 ,  G01P3/00 ,  G06V20/58 ,  G06T7/73

摘要： 本申请提出了一种基于双目视觉的煤矿井下车辆自动驾驶的定位系统及方法，涉及无人驾驶技术领域，包括第一定位单元、第二定位单元和车载控制器，其中：第一定位单元用于基于第一双目摄像头和第二双目摄像头对目标车辆前后方巷道的标识标牌进行识别以获取目标车辆的当前行驶区域和目标车辆的第一位置信息；第二定位单元用于对激光雷达、惯导IMU和轮速里程计各自的实时采集数据进行融合以获取目标车辆的实时点云数据，并根据当前行驶区域从点云地图库中调取区域点云地图，并对实时点云数据和区域点云地图进行点云特征匹配以获取目标车辆的第二位置信息；车载控制器用于根据第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆的最终定位信息。

公开(公告)号：CN117952765A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410162662.2

申请日：2024-02-05

申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司

发明人： 谭震 ,  马亮 ,  高永军 ,  苗鑫 ,  任长忠 ,  加保瑞 ,  周奋波 ,  高亮 ,  王育坤 ,  刘阳 ,  王杨喜

IPC分类号： G06Q50/02 ,  G06Q50/04 ,  G06Q10/0637 ,  G06N3/0442

摘要： 一种煤矿综采‑洗选‑销售全流程调控与评价方法。通过深入分析煤矿的生产计划和实际生产数据，提取与综采、洗选等环节主要影响因素，以确保模型对生产煤产量、热值等关键指标进行准确预测。采用先进的算法和技术建立生产煤热值预测模型和产量模型，以提高预测的准确性和可靠性。通过全生产过程调控模型，将生产计划中各个环节的设备运行时刻、生产持续时间等因素纳入综合考虑，实现对整个生产过程的动态调控。在销售方面，通过销售优化排程模型，结合市场需求和煤矿生产情况，实现对销售计划的最优化排程，确保产品及时上市并满足市场需求。通过评价指标模型，对生产煤产量、热值、产率等关键指标进行全面评估，为企业管理层提供科学的决策依据。

公开(公告)号：CN115478883A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211220874.9

申请日：2022-10-08

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 张德生 ,  闫敬旺 ,  马英 ,  王树斌 ,  任怀伟 ,  高永军 ,  苗鑫 ,  加保瑞 ,  任长忠 ,  黄彦德 ,  侯伟 ,  李国庆 ,  路兴军 ,  刘科

IPC分类号： E21D15/44 ,  E21D15/45 ,  E21D15/51 ,  E21D23/06 ,  E21D23/14 ,  E21D23/26

摘要： 本公开提出一种运输顺槽多机协同控制系统，包括：第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸和控制装置，其中，控制装置用于响应于采煤工作面的推进，控制第一液压缸伸出，以使转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第二液压缸和第三液压缸伸出；控制第二液压缸和第三液压缸缩回，以使第一超前支架和自移机尾随转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第四液压缸伸出；控制第四液压缸缩回，以使第二超前支架随第一超前支架沿远离端头支架的方向移动。在本公开的一种运输顺槽多机协同控制系统中，在实现运输顺槽内无人化作业的同时避免出现设备间的干涉、偏移等问题，有效提高了运输顺槽的作业效率和安全性。