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公开(公告)号：CN103814281A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201180073382.5
申请日：2011-08-03
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J19/02 , B25J9/1612 , B25J13/083 , B25J15/0028 , G01H17/00 , G01L5/009 , G05B2219/39507 , G05B2219/40567 , Y10S901/31 , Y10S901/46
摘要： 本发明提供能检测出物体的错位已达到设定范围以上的错位检测器（20）、机器人手（10）及机器人系统（64）。错位检测器（20）具有：接触部件（22），其与物体接触，并伴随物体的错位而变形；限制部件（24），通过接触已变形的接触部件（22），限制接触部件（22）的变形达到预先确定的大小以上；以及振动检测部（26），用于检测接触部件（22）与限制部件（24）接触时产生的振动。
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公开(公告)号：CN1824472A
公开(公告)日：2006-08-30
申请号：CN200610068149.9
申请日：2003-10-29
申请人： 松下电器产业株式会社
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J13/083
摘要： 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。
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公开(公告)号：CN103796806A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201280044332.9
申请日：2012-09-07
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/162 , B25J9/1633 , B25J13/083 , B25J13/085 , G05D1/0242 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
摘要： 一种自行机器人（100），设置有：台车（1），其能够借助伺服控制行进；机器人臂（22），其安装在所述台车上；控制器（9），其伺服控制所述台车的行进。所述控制器将所述台车的伺服控制的伺服增益设置成用于使所述机器人臂进行动作的增益。
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公开(公告)号：CN102692286A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210022438.0
申请日：2012-02-01
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 米山良一
CPC分类号： G01L1/04 , B25J13/083 , G01L1/146 , G01L1/205 , G01L5/226 , G06F3/0414 , Y10S901/46
摘要： 本发明提供检测装置、电子设备及机器人，能够以高灵敏度、且再现性良好地检测外压的方向和大小。检测装置具备：第一基板(10)，该第一基板(10)具有绕基准点(P)配置的多个压力传感器(12)；以及形成有弹性体突起(22)的第二基板(20)，该弹性体突起(22)的重心位于与基准点(P)重叠的位置，并在前端部与第一基板(10)抵接的状态下会因外压而产生弹性变形，利用因张力而互相影响的弹性体将可弹性变形的弹性体突起(22)接合。
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公开(公告)号：CN1498731A
公开(公告)日：2004-05-26
申请号：CN200310104676.7
申请日：2003-10-29
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J13/083
摘要： 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。
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公开(公告)号：CN106313095A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610956333.0
申请日：2016-10-28
申请人： 福州大学
CPC分类号： B25J15/08 , B25J13/083
摘要： 本发明涉及一种基于接触式光电滑移传感器的码垛机械手夹持器的防滑装置及其工作方法，其中码垛机械手夹持器的防滑装置，其特征在于：所述防滑装置安装在夹持器上，所述防滑装置中安装有接触式光电滑移传感器。与现有技术相比，本设计具有以下特点：更高的柔性，本装置采用检测滑动的方式来控制夹紧力，无需修改机械手参数设置就能自动适应物体大小、重量的变化。而现有方式则需要修改参数设置才能适应物体的变化。更高的可靠性和稳定性，相比于现有的检测力或力矩的半闭环控制方式，本发明采用直接检测滑移的闭环控制系统，具有更高的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN102539025A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110319336.0
申请日：2011-10-18
申请人： 精工爱普生株式会社
IPC分类号： G01L1/04
CPC分类号： G01L1/04 , B25J13/083 , G01L1/02 , G01L1/205 , G01L5/009 , G06F3/0414
摘要： 本发明提供一种检测装置、电子仪器以及机器人，所述检测装置具备：第一基板，其具有被配置在基准点的周围的多个压力传感器；近似半球状的弹性体突起，该弹性体突起的大致中心位于与所述基准点重合的位置，并且该弹性体突起会在外压的作用下发生弹性变形；以及第二基板，其隔着所述弹性体突起被设置于所述第一基板的相反侧。当施加所述外压时，使用由各压力传感器检测的压力值进行规定的计算，求得被施加的所述外压的方向与大小。
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公开(公告)号：CN100415461C
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200610068149.9
申请日：2003-10-29
申请人： 松下电器产业株式会社
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J13/083
摘要： 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。
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公开(公告)号：CN104810307B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510043899.X
申请日：2015-01-28
申请人： 朗姆研究公司
发明人： 马修·J·罗德里克
IPC分类号： H01L21/67 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1656 , B25J9/1694 , B25J11/0095 , B25J13/083 , G05B2219/39057 , G05B2219/40567 , G05B2219/45031 , H01L21/67259 , H01L21/68707 , H01L22/26 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供了晶片搬运牵引控制系统，该系统能够检测半导体晶片相对于末端执行器的滑移且能够调整该末端执行器的移动以便使进一步的滑移降至最少。在检测到半导体晶片相对于末端执行器的相对移动超越阈值量时，末端执行器的移动被调整以使半导体晶片的滑移降至最少。该晶片搬运牵引控制系统可包括检测半导体晶片和末端执行器之间的相对移动的传感器。
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公开(公告)号：CN103796806B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201280044332.9
申请日：2012-09-07
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/162 , B25J9/1633 , B25J13/083 , B25J13/085 , G05D1/0242 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
摘要： 一种自行机器人（100），设置有：台车（1），其能够借助伺服控制行进；机器人臂（22），其安装在所述台车上；控制器（9），其伺服控制所述台车的行进。所述控制器将所述台车的伺服控制的伺服增益设置成用于使所述机器人臂进行动作的增益。
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