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公开(公告)号：CN103814279B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201280045411.1
申请日：2012-09-18
申请人： 株式会社石田
CPC分类号： G01G19/00 , B25J13/082 , B25J13/085 , B25J13/088 , B25J19/02 , G01G3/14 , G01G9/00 , G01L5/009 , G05B2219/37261 , G05B2219/37357 , G05B2219/40549
摘要： 本发明提供即使在物品移动过程中也可以测量所述物品的质量的质量测量装置。质量测量装置（100）包括机械手（23）、机械臂（11）、力传感器（21）、加速度传感器（22）和控制部（40）。机械手（23）保持物品（Q）。机械臂（11）使机械手（23）移动。力传感器（21）设置在机械手（23）和机械臂（11）之间，测量作用于移动时的物品（Q）的力。加速度传感器（22）测量作用于移动时的物品（Q）的加速度。控制部（40）控制机械手（23）和机械臂（11）运转，并根据作用于移动时的物品（Q）的力和加速度计算物品（Q）的质量。
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公开(公告)号：CN1394704A
公开(公告)日：2003-02-05
申请号：CN00131669.9
申请日：1995-07-07
申请人： 阿曼德有限公司
发明人： 小山纯一
CPC分类号： B21D5/02 , B21D5/004 , G05B19/404 , G05B2219/37205 , G05B2219/37357 , G05B2219/37403 , G05B2219/45143 , G05B2219/50063
摘要： 一种能将工件准确弯曲加工为目标弯曲角度的弯板机的弯曲加工方法。基于弯曲数据计算表示对应于目标弯曲角度的上下金属模理论结合位置关系的D值；基于D值控制上下金属模的结合位置关系，进行工件实际弯曲加工；计算弯曲加工后在工件多处测定的弯曲角度之平均值；计算为将工件弯曲到上述弯曲角度平均值的理论载荷，基于它计算理论机械挠度；检测工件实际弯曲加工时左右油缸的实际加压压力；基于检测出的实际加压压力，计算实际机械挠度；基于它理论与实际机械挠度之差，计算D值的修正量。
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公开(公告)号：CN109202960A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810674576.4
申请日：2018-06-26
申请人： 精工爱普生株式会社
CPC分类号： B25J13/085 , B25J9/1633 , G05B2219/37357 , B25J19/00 , B25J9/16 , B25J9/161 , B25J19/02
摘要： 本发明提供机器人控制装置和机器人系统，其能在不使用电缆等的情况下连接与力检测装置进行通信的接口基板。一种机器人控制装置，其特征在于，控制设有力检测装置的机器人，并具备具有连接部的扩展用连接部，该连接部能够连接与上述力检测装置进行通信的接口基板。另外，优选地，上述扩展用连接部是能拆装的。另外，优选地，具备具有连接部的上述接口基板，该连接部与上述扩展用连接部连接。
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公开(公告)号：CN104972469A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510173831.3
申请日：2015-04-13
申请人： 发那科株式会社
发明人： 岩竹隆裕
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/1651 , G05B2219/37357
摘要： 本发明提供一种机器人控制装置，其包括：将与作用的力对应地旋转移动的轴设定为操作轴，并且设定操作轴的旋转移动方向的操作轴设定部；求出相对于操作轴假想地作用的第一假想力，并将其设为第一操作力的第一操作力取得部；以及基于根据第一操作力决定的操作力而输出使由操作轴设定部设定的操作轴移动的操作指令的操作指令部。操作指令部基于第一操作力和由操作轴设定部设定的移动方向，来求出操作轴的目标移动方向以及目标移动速度而使操作轴移动。
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公开(公告)号：CN101807064B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201010117297.1
申请日：2010-02-12
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： B21D24/02 , G05B19/416 , G05B2219/37357 , G05B2219/42087 , G05B2219/45143
摘要： 本发明提供一种伺服模具缓冲机构的控制装置，其具有在滑块和模具缓冲机构碰撞时发生了过冲的条件下提高过冲后的响应性的功能。控制装置具有：根据电动机速度检测部检测出的电动机速度判定极大点的极大点判定处理部；根据极大点判定处理部的判定结果、以及检测滑块的速度的位置传感器等滑块速度检测部检测出的滑块速度计算速度修正量的速度修正量计算部；把达到极大点时的力检测值作为初始值，生成减小到第一力指令值的第二力指令值的第二力指令部。从力指令值达到极大点时开始，从第一力指令值切换到第二力指令部生成的第二力指令值，来使用该第二力指令值。
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公开(公告)号：CN1179805C
公开(公告)日：2004-12-15
申请号：CN00131669.9
申请日：1995-07-07
申请人： 阿曼德有限公司
发明人： 小山纯一
CPC分类号： B21D5/02 , B21D5/004 , G05B19/404 , G05B2219/37205 , G05B2219/37357 , G05B2219/37403 , G05B2219/45143 , G05B2219/50063
摘要： 一种能将工件准确弯曲加工为目标弯曲角度的弯板机的弯曲加工方法。基于弯曲数据计算表示对应于目标弯曲角度的上下金属模理论结合位置关系的D值；基于D值控制上下金属模的结合位置关系，进行工件实际弯曲加工；计算弯曲加工后在工件的多个部位测定的弯曲角度之平均值；计算为将工件弯曲到上述弯曲角度平均值的理论载荷，基于它计算理论机械挠度；检测工件实际弯曲加工时左右油缸的实际加压压力；基于检测出的实际加压压力，计算实际机械挠度；基于它理论与实际机械挠度之差，计算D值的修正量。
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公开(公告)号：CN108883533A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780019183.3
申请日：2017-03-22
申请人： CMR外科有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J13/085 , G05B2219/37357 , G05B2219/39188 , G05B2219/39338 , G05B2219/39342 , G05B2219/39343 , G05B2219/39346 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , G05B2219/39351 , G05B2219/42016
摘要： 一种用于控制机械系统的方法，机械系统具有通过多个驱动接头互连的多个部件，该方法包括：测量驱动接头周围或驱动接头处的转矩或者力，形成代表测量的转矩或者力的负荷信号；接收代表系统的期望状态的运动要求信号；根据运动要求信号和负荷信号执行阻抗控制算法，以形成指示用于每个驱动接头的目标构造的目标信号；测量每个驱动接头的构造，形成代表测量构造的状态信号；以及通过对于每个接头比较由目标信号指示的该接头的目标构造与由状态信号指示的该接头的测量构造，来形成用于接头的一组驱动信号。
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公开(公告)号：CN106132882A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201580016119.0
申请日：2015-03-25
申请人： 日本山村硝子株式会社
IPC分类号： C03B7/01
CPC分类号： C03B7/005 , C03B7/086 , C03B7/10 , G05B2219/37357 , G05B2219/37555 , G05B2219/45009
摘要： 一种料滴形成装置，所述料滴形成装置将供给到用于模制玻璃制品的模具中的料滴调节并形成具有最佳重量和形状的料滴，包括：一台或两台照相机(71、72)，对通过切断从料滴供料器(1)的圆形孔(11)中挤出的熔融玻璃而得到的料滴在下落路径上进行拍摄；图像处理装置(70)，执行图像处理，基于所述照相机获得的料滴的二维图像，将料滴在与长度方向垂直的方向上的截面形状近似为圆形或椭圆形，来测量所述料滴的重量和限定了料滴形状的特征值；驱动机构(40、50、64～66)，单独地驱动用于将料滴调节为所需的重量和形状的多个调节机构；存储装置，将料滴的重量标准值和所述特征值的最佳值分别存储为基准数据；以及控制装置(8)，以由所述图像处理装置(70)测量的料滴的重量和特征值与所述存储装置中存储的对应基准数据之间的差为容许值的方式，驱动相应的所述驱动机构(40、50、64～66)。
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公开(公告)号：CN105318992A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510398247.8
申请日：2015-07-08
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G01L1/00 , G01L3/00 , G01B21/00 , G05B19/402
CPC分类号： G05B19/401 , B25J9/1633 , B25J13/085 , G05B2219/37207 , G05B2219/37357 , G05B2219/40032 , Y10S901/09
摘要： 检查系统具备检测作用于形成有加工部的对象物与检查规之间的力的力觉传感器。检查系统根据检查规与加工部相互嵌合时的对象物与检查规的位置关系，来执行加工部的优劣判定。由按照利用力觉传感器的检测值的力控制进行动作的机器人来执行检查规与加工部的嵌合动作。
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公开(公告)号：CN103814279A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201280045411.1
申请日：2012-09-18
申请人： 株式会社石田
CPC分类号： G01G19/00 , B25J13/082 , B25J13/085 , B25J13/088 , B25J19/02 , G01G3/14 , G01G9/00 , G01L5/009 , G05B2219/37261 , G05B2219/37357 , G05B2219/40549
摘要： 本发明提供即使在物品移动过程中也可以测量所述物品的质量的质量测量装置。质量测量装置（100）包括机械手（23）、机械臂（11）、力传感器（21）、加速度传感器（22）和控制部（40）。机械手（23）保持物品（Q）。机械臂（11）使机械手（23）移动。力传感器（21）设置在机械手（23）和机械臂（11）之间，测量作用于移动时的物品（Q）的力。加速度传感器（22）测量作用于移动时的物品（Q）的加速度。控制部（40）控制机械手（23）和机械臂（11）运转，并根据作用于移动时的物品（Q）的力和加速度计算物品（Q）的质量。
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