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    机器人装置和机器人装置的控制方法
    2.
    发明授权
    机器人装置和机器人装置的控制方法 有权

    公开(公告)号：CN104942798B

    公开(公告)日：2017-07-14

    申请号：CN201510140115.5

    申请日：2015-03-24

    申请人： 佳能株式会社

    发明人： 尾形胜

    IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/16

    CPC分类号： G05B19/404 ,  B25J9/1694 ,  B25J13/087 ,  B25J19/02 ,  G05B2219/37429 ,  G05B2219/49024 ,  G05B2219/49213 ,  Y10S901/46

    摘要： 本发明涉及机器人装置和机器人装置的控制方法。一种机器人装置包括：具有包含多个关节的多关节臂的机器人体；被设置为该多个关节的至少一部分的驱动源的电动机；和控制电动机的控制系统。该控制系统包括：移动控制单元，被配置为向电动机输入电流以使电动机旋转；发热控制单元，被配置为在不使电动机旋转的情况下向电动机输入电流以发热；控制单元，被配置为计算不使电动机旋转的情况下升高到预定温度所需的升温电流、产生用于升温的电流指令以设定发热控制单元以输出升温电流并在停止机器人体时向发热控制单元传送用于升温的电流指令。

    具有放热特性推定部的数值控制装置
    3.
    发明授权
    具有放热特性推定部的数值控制装置 有权

    公开(公告)号：CN104901607B

    公开(公告)日：2017-04-12

    申请号：CN201510092517.2

    申请日：2015-03-02

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 手塚淳一 ,  小川肇

    IPC分类号： H02P29/60

    CPC分类号： G05B19/18 ,  G05B19/406 ,  G05B2219/37429 ,  G05B2219/49052 ,  G05D23/19 ,  H02P29/60

    摘要： 本发明提供一种具有放热特性推定部的数值控制装置。使用在数值控制装置的结构要素中流过的电流、温度、周围温度推定各结构要素的放热特性，在数值上掌握放热特性的变化来发现异常征兆，在具备具有冷却用风扇电动机的电动机部和对电动机部进行驱动的数值控制装置的电动机驱动装置中，通过取得来自温度检测器的电动机部的结构要素的温度和周围温度、向结构要素输入的输入能量和来自结构要素的输出能量，根据结构要素的温度、周围温度、输入/输出能量的数据来推定结构要素的放热特性，将结构要素的放热特性的推定值与正常值进行比较，在放热特性低于正常值时，判定为冷却用风扇电动机异常，防止电动机部的结构要素的过热导致的故障。

    具有放热特性推定部的数值控制装置
    5.
    发明公开
    具有放热特性推定部的数值控制装置 有权

    公开(公告)号：CN104901607A

    公开(公告)日：2015-09-09

    申请号：CN201510092517.2

    申请日：2015-03-02

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 手塚淳一 ,  小川肇

    IPC分类号： H02P29/00

    CPC分类号： G05B19/18 ,  G05B19/406 ,  G05B2219/37429 ,  G05B2219/49052 ,  G05D23/19 ,  H02P29/60

    摘要： 本发明提供一种具有放热特性推定部的数值控制装置。使用在数值控制装置的结构要素中流过的电流、温度、周围温度推定各结构要素的放热特性，在数值上掌握放热特性的变化来发现异常征兆，在具备具有冷却用风扇电动机的电动机部和对电动机部进行驱动的数值控制装置的电动机驱动装置中，通过取得来自温度检测器的电动机部的结构要素的温度和周围温度、向结构要素输入的输入能量和来自结构要素的输出能量，根据结构要素的温度、周围温度、输入/输出能量的数据来推定结构要素的放热特性，将结构要素的放热特性的推定值与正常值进行比较，在放热特性低于正常值时，判定为冷却用风扇电动机异常，防止电动机部的结构要素的过热导致的故障。

    进行丝锥加工的机床的控制装置
    6.
    发明授权
    进行丝锥加工的机床的控制装置 有权

    公开(公告)号：CN102785125B

    公开(公告)日：2013-07-17

    申请号：CN201210042032.9

    申请日：2012-02-22

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 前川进 ,  藤元明彦

    IPC分类号： B23Q15/12 ,  G05B19/416

    CPC分类号： B23Q15/12 ,  G05B19/16 ,  G05B19/186 ,  G05B19/19 ,  G05B19/416 ,  G05B19/4163 ,  G05B2219/37429 ,  G05B2219/43068 ,  G05B2219/43106 ,  G05B2219/45216

    摘要： 本发明提供一种控制装置，用于控制通过安装有丝锥的旋转的主轴和送出主轴的进给轴进行丝锥加工的机床，具有：识别部，其识别丝锥的尺寸的指标；温度检测部，其检测驱动主轴的电动机的温度；加速度存储部，其存储与丝锥的尺寸的指标对应的主轴的加速度；比例存储部，其存储根据电动机的温度来变更主轴的加速度的比例；和加速度计算部，其对于如下的加速度，乘以根据通过温度检测部检测出的温度和比例存储部来决定的比例，计算主轴的新的加速度，其中，加速度根据通过识别部识别的丝锥的尺寸的指标和加速度存储部来决定。由此防止过热，实现最佳的加工精度以及防止工具折断。丝锥的尺寸的指标可以是丝锥的螺距或者丝锥的工具号码。

    用于调整、控制操作器的方法和装置
    7.
    发明公开
    用于调整、控制操作器的方法和装置 有权

    公开(公告)号：CN1969237A

    公开(公告)日：2007-05-23

    申请号：CN200580019815.3

    申请日：2005-11-16

    申请人： 库卡罗伯特有限公司

    发明人： 格哈德·希耶特曼 ,  马丁·魏斯

    IPC分类号： G05B19/404

    CPC分类号： B25J9/1641 ,  G05B2219/37429 ,  G05B2219/39181 ,  G05B2219/41127 ,  G05B2219/41154

    摘要： 本发明涉及一种用于调整和控制自动控制的操作器，特别是机器人的方法。由于考虑到在为操作器的轴移动而设置的传动机构上出现的摩擦力矩，本发明采用动态操作器模型。根据与相关轴连接的电机驱动端的电机温度以及驱动轴速度和轴加速度，至少为一个轴建立传动机构摩擦力矩的模型，该模型还被用来确定诸如电机位置或电机电流等额定值。本发明所涉及的方法的特征在于，根据传动机构的温度确定与模型一致的传动机构的摩擦力矩。另外，本发明还涉及一种用于实施所述方法的装置以及对所述装置的应用。根据本发明，可以以最优化方式为相应机器人专门地提供有效的电机输出或有效的电机力矩，从而节省周期时间。另外还可以改善调整和驱动性能。