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    机器人系统
    1.
    发明公开
    机器人系统 有权

    公开(公告)号：CN107486857A

    公开(公告)日：2017-12-19

    申请号：CN201710415403.6

    申请日：2017-06-05

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 高桥祐辉

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1653 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/34466 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203 ,  G06K9/00771 ,  G06K9/3216 ,  G06T7/001 ,  B25J9/1697

    摘要： 该机器人系统包括：在距离图像信息中将操作者S识别为安全监视对象的识别单元、在距离图像信息中设定机器人10可以访问且操作者S也可以访问的共同操作区域A2的区域设定单元、以及在距离图像信息中对操作者S为了访问共同操作区域A2而能够超越但机器人10不可超越的第一边界B1及机器人10为了访问共同操作区域A2而能够超越但操作者S不可超越的第二边界B2的边界进行设定的设定单元，所述机器人系统可以检测安全监视对象是否侵入第二边界B2以及未被识别为安全监视对象的非对象物体是否侵入第一边界B1。

    用于机器人装置的虚拟安全罩
    2.
    发明公开
    用于机器人装置的虚拟安全罩 有权

    公开(公告)号：CN106660208A

    公开(公告)日：2017-05-10

    申请号：CN201580040584.8

    申请日：2015-05-12

    申请人： X开发有限责任公司

    发明人： 小詹姆斯.J.库夫纳 ,  P.E.安德森-斯普雷彻

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1676 ,  B25J19/06 ,  G05B2219/40196 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203 ,  Y10S901/47 ,  Y10S901/49

    摘要： 用于确定和呈现虚拟安全罩的方法和系统。示例方法可以包括接收用于机器人装置在由机器人装置占据的物理环境中执行物理动作的指令。所述方法还可以包括响应于接收到该指令并且基于机器人装置的一个或多个物理部件的一个或多个参数，确定在机器人装置执行物理动作时，机器人装置的一个或多个物理部件被估计沿着移动的一个或多个估计轨迹。所述方法还可以包括基于所述一个或多个估计轨迹，确定在执行物理动作时，机器人装置被估计在物理环境中占据的空间的虚拟表示。所述方法然后可以包括将空间的位置的指示提供到物理环境中。

    用于光学扫描单元的监视区域设置装置
    3.
    发明授权
    用于光学扫描单元的监视区域设置装置 有权

    公开(公告)号：CN101587194B

    公开(公告)日：2013-07-17

    申请号：CN200910143304.2

    申请日：2009-05-19

    申请人： 株式会社其恩斯

    发明人： 尾西朋洋

    IPC分类号： G01V8/10 ,  G08B15/00

    CPC分类号： G01V8/18 ,  B25J9/1676 ,  F16P3/144 ,  G05B2219/40197 ,  G05B2219/40203

    摘要： 本发明提供一种用于光学扫描单元的监视区域设置装置，使用其可容易地对或从一个监视区域添加或删除一个区域。所述装置包括：根据来自操作单元的输入信号指定添加区域和删除区域的区域添加/删除指定单元；不一致区域提取单元，提取相对于所述区域监视传感器处于安全区域和添加区域之间的一个区域作为不一致区域；和区域设置更新单元，用于更新所述区域设置信息以便把通过将所述添加区域和不一致区域添加到所述安全区域或通过从所述安全区域排除所述删除区域和不一致区域而形成的区域设置为一个新的监视区域。

    机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置
    4.
    发明授权
    机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置 失效

    公开(公告)号：CN101888920B

    公开(公告)日：2012-10-03

    申请号：CN200880119409.8

    申请日：2008-11-14

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 仮屋崎洋和 ,  前原伸一 ,  山本己法 ,  田中道春

    IPC分类号： B25J19/06 ,  G05B19/19

    CPC分类号： B25J9/1676 ,  A61B34/30 ,  G05B2219/39098 ,  G05B2219/40203

    摘要： 本发明提供机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置，其能够提高机器人作业的安全性，并且能够有效利用工厂等的地面空间。按照下述步骤进行处理：在存储器中定义包含机器人的臂部和在腕部所具备的工件或工具的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)以及臂部不得进入的动作禁止区域(50)，对在执行向下一次目标位置(302)的动作指令过程中使机器人紧急停止的情况下的机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并与下一次目标位置(302)相加，由此求得机器人的惯性移动预测位置(303)，对惯性移动预测位置(303)处的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)是否进入到动作禁止区域(50)进行确认，在确认为进入的情况下，立即进行使机器人的动作停止的控制。