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公开(公告)号：CN101479081A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200780023868.1
申请日：2007-06-25
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 中岛裕一朗
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08 , G05B19/4062
CPC分类号： B25J9/1628 , G05B2219/37342 , G05B2219/40461
摘要： 本发明提供一种多关节机器人，该多关节机器人，当作用于关节的负荷为过负荷时对关节进行控制，使得缓和过负荷状态，并能够尽可能地继续作业。由负荷推定部(32)推定作用于各关节的负荷，由过负荷确定部(34)确定推定负荷大于阈值的过负荷关节。在存储装置(40)中存储有机器人的前端连杆的目标状态矢量和针对该矢量的要素预先设定的优先级。要素抽出部(42)按优先级高的顺序从目标状态矢量中抽出与非过负荷关节同数的要素。针对过负荷关节，通过力控制演算部(36)决定沿与负荷相同的方向驱动关节的目标驱动量。针对非过负荷关节，通过逆变换部决定实现抽出的要素的目标驱动量。能够向缓和负荷的方向对过负荷关节进行控制，同时能够对非过负荷关节进行控制使得尽可能地追随目标状态矢量。
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公开(公告)号：CN101362335A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810134065.X
申请日：2008-07-24
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/4069
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B2219/37342 , G05B2219/40387 , G05B2219/40461
摘要： 本发明提供一种机器人程序调整装置(11)，其对具有多个轴的机器人手臂的动作程序进行调整。该机器人程序调整装置(11)包含下述单元：过负荷特定单元(12)，其通过从机器人手臂的动作程序依次读入动作命令并执行仿真，从多个轴中特定产生过负荷的轴；附加动作生成单元(13)，其针对由过负荷特定单元特定的轴以外的轴生成附加的动作，来减轻特定的轴的负荷；以及程序调整单元(15)，其根据附加动作生成单元生成的附加的动作，调整机器人手臂的动作程序。这样，无需进行凑试，就可以减轻在负荷大的轴上产生的负荷。
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公开(公告)号：CN103302667B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310076023.6
申请日：2013-03-11
申请人： 株式会社捷太格特
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1643 , G05B2219/40367 , G05B2219/40461 , Y10S901/09
摘要： 提供机器人控制方法、机器人控制装置和机器人控制系统。机器人控制装置的CPU（91）在末端执行器位置和姿态作为目标值的约束下，每当表示冗余自由度允许的连杆位置和姿态的姿态参数顺序改变时，基于施加至每个连杆（11，12，13，14，15，16，17，18）的关节轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6，J7）的惯性力、离心力或科里奥利力、重力、摩擦转矩和致动器惯性转矩计算负载转矩。CPU在姿态参数改变时获得使负载转矩与每个关节设置的旋转致动器的额定转矩的比率最小的连杆位置和姿态，并且将导致负载转矩与旋转致动器的额定转矩的比率最小获得的每个负载转矩的前馈值提供至为实现作为目标值的末端执行器位置和姿态的每个关节轴的旋转致动器生成的控制命令。
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公开(公告)号：CN101479081B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200780023868.1
申请日：2007-06-25
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 中岛裕一朗
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08 , G05B19/4062
CPC分类号： B25J9/1628 , G05B2219/37342 , G05B2219/40461
摘要： 本发明提供一种多关节机器人，该多关节机器人，当作用于关节的负荷为过负荷时对关节进行控制，使得缓和过负荷状态，并能够尽可能地继续作业。由负荷推定部(32)推定作用于各关节的负荷，由过负荷确定部(34)确定推定负荷大于阈值的过负荷关节。在存储装置(40)中存储有机器人的前端连杆的目标状态矢量和针对该矢量的要素预先设定的优先级。要素抽出部(42)按优先级高的顺序从目标状态矢量中抽出与非过负荷关节同数的要素。针对过负荷关节，通过力控制演算部(36)决定沿与负荷相同的方向驱动关节的目标驱动量。针对非过负荷关节，通过逆变换部决定实现抽出的要素的目标驱动量。能够向缓和负荷的方向对过负荷关节进行控制，同时能够对非过负荷关节进行控制使得尽可能地追随目标状态矢量。
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公开(公告)号：CN103302667A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310076023.6
申请日：2013-03-11
申请人： 株式会社捷太格特
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1643 , G05B2219/40367 , G05B2219/40461 , Y10S901/09
摘要： 提供机器人控制方法、机器人控制装置和机器人控制系统。机器人控制装置的CPU（91）在末端执行器位置和姿态作为目标值的约束下，每当表示冗余自由度允许的连杆位置和姿态的姿态参数顺序改变时，基于施加至每个连杆（11，12，13，14，15，16，17，18）的关节轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6，J7）的惯性力、离心力或科里奥利力、重力、摩擦转矩和致动器惯性转矩计算负载转矩。CPU在姿态参数改变时获得使负载转矩与每个关节设置的旋转致动器的额定转矩的比率最小的连杆位置和姿态，并且将导致负载转矩与旋转致动器的额定转矩的比率最小获得的每个负载转矩的前馈值提供至为实现作为目标值的末端执行器位置和姿态的每个关节轴的旋转致动器生成的控制命令。
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公开(公告)号：CN101362335B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN200810134065.X
申请日：2008-07-24
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/4069
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B2219/37342 , G05B2219/40387 , G05B2219/40461
摘要： 本发明提供一种机器人程序调整装置(11)，其对具有多个轴的机器人手臂的动作程序进行调整。该机器人程序调整装置(11)包含下述单元：过负荷特定单元(12)，其通过从机器人手臂的动作程序依次读入动作命令并执行仿真，从多个轴中特定产生过负荷的轴；附加动作生成单元(13)，其针对由过负荷特定单元特定的轴以外的轴生成附加的动作，来减轻特定的轴的负荷；以及程序调整单元(15)，其根据附加动作生成单元生成的附加的动作，调整机器人手臂的动作程序。这样，无需进行凑试，就可以减轻在负荷大的轴上产生的负荷。
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