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    辅助装置
    1.
    发明授权
    辅助装置 有权

    公开(公告)号：CN112476409B

    公开(公告)日：2024-12-13

    申请号：CN202010946760.7

    申请日：2020-09-10

    Applicant: 株式会社捷太格特

    Inventor： 吉见孔孝 ,  大坪和义 ,  新井智树 ,  太田浩充

    IPC: B25J9/00

    Abstract: 一种辅助装置，包括第一套带(11)、第二套带(12)、带本体(13)、致动器(14)和控制器(15)。控制器(15)配置成执行致动器(14)的操作控制。控制器(15)配置成：当在第一套带(11)和第二套带(12)被配装至使用者的状态下启动致动器(14)的操作时，以第一卷绕力执行带本体(13)的卷绕，并且控制器(15)配置成：在带本体(13)的卷绕完成时，将致动器(14)的卷绕力改变为小于第一卷绕力的第二卷绕力。

    用于往复移动体的频率检测器以及摆动关节装置
    2.
    发明授权
    用于往复移动体的频率检测器以及摆动关节装置 失效

    公开(公告)号：CN107084783B

    公开(公告)日：2021-05-07

    申请号：CN201710076247.5

    申请日：2017-02-13

    Applicant: 株式会社捷太格特

    Inventor： 吉见孔孝 ,  太田浩充

    IPC: G01H1/14 ,  B25J17/00 ,  B25J9/00

    Abstract: 一种频率检测器包括：振荡相关信息输出部(B12)，移动体位置相关信息和校正参数被输入至该振荡相关信息输出部并且该振荡相关信息输出部输出频率调节参数和估算的移动体位置相关信息；频率估算部(B15)，所述频率调节参数被输入至该频率估算部，并且该频率估算部输出估算频率；以及调节部(B13)，所述移动体位置相关信息、所述估算的移动体位置相关信息和所述估算频率被输入至该调节部，并且该调节部输出校正参数。

    行星齿轮机构
    5.
    发明公开
    行星齿轮机构 失效

    公开(公告)号：CN102472367A

    公开(公告)日：2012-05-23

    申请号：CN201080029022.0

    申请日：2010-06-09

    Applicant: 株式会社捷太格特

    Inventor： 南云考司 ,  太田浩充 ,  本田朋宽 ,  铃木善晴 ,  加藤喜绅

    IPC: F16H1/32

    CPC classification number: F16H1/32

    Abstract: 本发明的行星齿轮机构(1)具备：壳体(H)；输入轴(2)，其具有以偏心轴为中心的偏心部(22)，且以输入输出轴线为中心可旋转地设置于壳体(H)；摆动面板(3)，其经由偏心部(22)相对于输入轴(2)偏心摆动，且以偏心轴为中心进行旋转；输出轴(7)，其设置与形成于摆动面板(3)的第二外齿齿轮内接啮合的第二内齿齿轮，且以输入输出轴线为中心可旋转地设置于壳体(H)。在壳体(H)形成有与形成于摆动面板(3)的第一外齿齿轮内接啮合的第一内齿齿轮，利用输入轴(2)的旋转，各个外齿齿轮与内齿齿轮啮合的圆周上的位置发生变化，输入轴(2)的旋转速度被降低且摆动面板(3)被旋转，其旋转速度进一步被降低并被输出至输出轴(7)。

    辅助装置
    6.
    发明公开
    辅助装置 审中-实审

    公开(公告)号：CN112757327A

    公开(公告)日：2021-05-07

    申请号：CN202011208869.7

    申请日：2020-11-03

    Applicant: 株式会社捷太格特

    Inventor： 太田浩充 ,  大坪和义 ,  新井智树 ,  吉见孔孝

    IPC: B25J13/08 ,  B25J13/00

    Abstract: 一种辅助装置(10)，包括：第一穿戴部件(11)，其穿戴在用户的肩部和胸部中的至少之一上；第二穿戴部件(12)，其穿戴在用户的左右双腿和臀部之一上；带构件(13)，其沿着用户的背侧设置在第一穿戴部件(11)和第二穿戴部件(12)上；致动器(14)，其设置在第一穿戴部件(11)和第二穿戴部件(12)之一上；姿势检测单元(26)，其被配置成获得指示用户的姿势的姿势参数；以及控制器(15)，其被配置成基于姿势参数获得来自致动器的在卷起带构件的方向上的所需输出，并且被配置成控制致动器(14)的操作。

    辅助装置
    7.
    发明公开
    辅助装置 无效

    公开(公告)号：CN110539287A

    公开(公告)日：2019-12-06

    申请号：CN201910440276.4

    申请日：2019-05-24

    Applicant: 株式会社捷太格特

    Inventor： 太田浩充 ,  大坪和义

    IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

    Abstract: 本发明提供了一种辅助装置(1B)，该辅助装置(1B)包括：至少围绕使用者的髋部佩戴的体戴部件(2B)；安装在体戴部件(2B)和使用者的每个大腿上的大腿单元(4BR、4BL)；具有构造成产生辅助扭矩的致动器的扭矩产生单元(40BR、40BL)；在体戴部件上设置在使用者的髋部上方的控制箱(37B)，控制箱(37B)容置扭矩产生单元(40BR、40BL)和控制器(61)，控制器(61)配置成控制扭矩产生单元(40BR、40BL)；以及构造成将控制箱(37B)中产生的辅助扭矩传递至大腿单元(4BR、4BL)的动力传递单元(32BR、32BL、71R、71L、72R、72L、73R、73L、74R、74L)。辅助装置(1B)通过辅助使用者进行每个大腿相对于腰部的运动来减轻使用者的腰部上的负载。

    护理支援装置
    8.
    发明授权
    护理支援装置 失效

    公开(公告)号：CN105250118B

    公开(公告)日：2019-07-23

    申请号：CN201510363959.6

    申请日：2015-06-26

    Applicant: 株式会社捷太格特

    Inventor： 太田浩充 ,  金谷学

    IPC: A61H3/04

    CPC classification number: A61H3/04 ,  A61G7/1019 ,  A61G7/1046 ,  A61G7/1059 ,  A61H2003/006 ,  A61H2201/1633

    Abstract: 本发明提供一种护理支援装置，其具备保持于主体(2)的左右一对腿连杆，腿连杆具备：第一连杆(3R、3L)，其一端具备第一车轮(5R、5L)；以及第二连杆(4R、4L)，其一端具备第二车轮(6R、6L)且另一端可旋转地与第一连杆(3R)连结。旋转第二连杆(4R、4L)以使第一车轮(5R、5L)与第二车轮(6R、6L)靠近、分离，从而改变主体(2)距接地面的高度，支援被护理者。

    机器人控制方法、机器人控制装置和机器人控制系统
    10.
    发明授权
    机器人控制方法、机器人控制装置和机器人控制系统 失效

    公开(公告)号：CN103302667B

    公开(公告)日：2016-08-03

    申请号：CN201310076023.6

    申请日：2013-03-11

    Applicant: 株式会社捷太格特

    Inventor： 太田浩充 ,  向井康晴 ,  沼崎和也

    IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

    CPC classification number: B25J9/1628 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1641 ,  B25J9/1643 ,  G05B2219/40367 ,  G05B2219/40461 ,  Y10S901/09

    Abstract: 提供机器人控制方法、机器人控制装置和机器人控制系统。机器人控制装置的CPU（91）在末端执行器位置和姿态作为目标值的约束下，每当表示冗余自由度允许的连杆位置和姿态的姿态参数顺序改变时，基于施加至每个连杆（11，12，13，14，15，16，17，18）的关节轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6，J7）的惯性力、离心力或科里奥利力、重力、摩擦转矩和致动器惯性转矩计算负载转矩。CPU在姿态参数改变时获得使负载转矩与每个关节设置的旋转致动器的额定转矩的比率最小的连杆位置和姿态，并且将导致负载转矩与旋转致动器的额定转矩的比率最小获得的每个负载转矩的前馈值提供至为实现作为目标值的末端执行器位置和姿态的每个关节轴的旋转致动器生成的控制命令。

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